JPH06143084A - Operating method for twin arm robot - Google Patents

Operating method for twin arm robot

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JPH06143084A
JPH06143084A JP29295792A JP29295792A JPH06143084A JP H06143084 A JPH06143084 A JP H06143084A JP 29295792 A JP29295792 A JP 29295792A JP 29295792 A JP29295792 A JP 29295792A JP H06143084 A JPH06143084 A JP H06143084A
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JP
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Patent type
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arm
robot
press
arms
interference
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Application number
JP29295792A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hiroaki Takechi
弘明 武知
Original Assignee
Komatsu Ltd
株式会社小松製作所
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Publication date

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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1679Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/39Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39083Robot interference, between two robot arms

Abstract

PURPOSE:To prevent two arms from interfering with each other, concurrently prevent a plurality of robots from interfering with one another, and thereby enable twin arm robots to be used in various systems in a simple manner without interfering with one another by letting the condition of each arm for each twin arm robot be outputted at all times. CONSTITUTION:The turnable fulcrums O1 and O2 of first arms 10 and 10, which act as the rotating fulcrums of a right and left arm 6a and 6b are parted by the same distances L and L to the right and left sides of a column 5, and the operating ranges of both the arms 6a and 6b are partially overlapped, so that they have a so-called interfering range. A motor 9a for the feed screw stems 9 of the arms 6a and 6b and a motor for joint sections are so devised as to be automatically controlled by a controller 13 in such a way that both the arms 6a and 6b are freely operated without interfering with each other. Moreover, their actions are so devised as to be taught by a teaching means 14 provided for the controller 13.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、2本の腕をもつテイーチングプレイバック方式のロボットをプレス作業などを行なう加工機械にワークを搬入、搬出するために使用される場合等、双腕ロボットによるワークのハンドリングする際の作動方法に関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION This invention, two carrying the workpiece to Teichingu playback method of a robot with arms processing machines to perform a press working, when used to carry-out such as by the double-arm robot it relates operating method during handling of the workpiece.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来、プレス機械へワークを搬送する作業をロボットが行う場合には、複数のプレス機械の間にロボットを配置し、前工程のプレス機械から後工程のプレス機械へワークを順次搬送するロボットがあった。 Conventionally, when performing the robot operation for conveying the workpiece to a press machine, a robot arranged between the plurality of press machine, a work order from the press machine of the previous step to the press machine in a subsequent step there was a transport robot. 例えば、第51巻、通巻196号、安川技報NO3 19 For example, Vol. 51, Tsukan 196 No., Yasukawa Technical Report NO3 19
87、P24(従来技術1)、Robot No71 87, P24 (prior art 1), Robot No71
1989年11月 P70及び不二越技報Vo145 11 May 1989, P70 and Fujikoshi Technical Report Vo145
No2(1989)通巻102 P78 (従来技術2)、プレス技術第29巻第11号P46〜47(従来技術3)に開示されているように、プレス機械の側面にロボットを固定してプレス機械間の搬送を行う多関節型のロボットや、プレス技術第29巻第11号P42〜4 No2 (1989) Tsukan 102 P78 (prior art 2), as disclosed in press technology Vol. 29, No. 11 P46~47 (prior art 3), between the press machine to fix the robot to the side of the press transport and articulated robot performing of press technology Vol. 29, No. 11 P42~4
4(従来技術4)に開示されているような専用機が一般によく知られており、最近では実平3−44578号公報(従来技術5)で、旋回コラムに複数個のアームを円周上に設けたロボットをプレス機械とプレス機械の間に設置してワークを搬送するロボットが提案されている。 4 (prior art 4) special-purpose machine, such as disclosed in have been generally well known, in the recent Sanehira 3-44578 discloses (prior art 5), a plurality of arms on the circumference the swivel column the provided robot installed between the press machine and a press machine robot for transporting the workpiece has been proposed.

【0003】また、プレス機械がラインになっていない、いわゆる単発プレス機械として使用される場合には、上記のようなライン専用ロボットは使えず、プレス技術第29巻第5号資料請求番号66,35,8(従来技術6)に開示されてたような単発プレス専用機を用いたり、通常の産業用ロボットである垂直多関節型や水平多関節型のロボットをプレスの前方に1台の設置する、 [0003] the press machine is not in line, when used as a so-called single press machine is not used the line dedicated robot as described above, press technology Vol. 29, No. 5 document request number 66, 35,8 installation of one or using a single press dedicated machine such as is disclosed in the (prior art 6), a vertical articulated type or horizontal articulated robot is a conventional industrial robot in front of the press to,
プレス機械第29巻第11号P51(従来技術7)に示すような場合もあった。 Press machine Vol. 29, No. 11 P51 was also the case shown in (prior art 7).

【0004】 [0004]

【発明が解決しようとする課題】従来技術1〜3に示されたプレス機械とプレス機械の間にロボットを設置した場合でのロボット作動方法では、プレス機械がラインになっている場合には作業性が高く、少品種多量生産の場合には適しているが多品種少量の場合には設備が大がかりとなり、生産性が良くなかった。 [Problems that the Invention is to Solve] In the robot operating method in the case of installing the robot between the press machine and a press machine shown in the prior art 1-3, operation when the press machine is in line sexual high, are suitable in the case of low mix mass production equipment becomes large scale in the case of a high-mix low-volume, was not good productivity. また、従来技術4に示された専用機の場合では上記問題点に加えて、ロボットとしての自由度が小さいため、プレス機械間のワークを搬送するライン(パスライン)を合わせる必要があり、セッティングに時間がかかるという問題点がある。 Further, in the case of special machine shown in the prior art 4, in addition to the above problems, because of their small degree of freedom as a robot, it is necessary to align the line (path line) for conveying the workpieces between press machines, Settings there is a problem that takes a long time to.
従来技術5に示されたロボットでは旋回コラムに複数のアームが取り付けられ、従来技術1〜4に示されたロボットがラインの前工程のプレス機械で加工したワークを直接後工程のプレスに搬入できない問題点を解決したが、旋回軸は1本しかなく複数の腕は独立して動作できない。 A robot indicated in the prior art 5 plurality of arms attached to the pivot column, can not carry the workpiece indicated robot was processed at a press machine of the previous step the line in the prior art 1 to 4 press directly after step It solved the problem, but a plurality of arms have only pivot axis one can not operate independently. また腕の関節を駆動するモータは、直接腕の自重とワーク重量を支えるため駆動パワーが大きくなるという問題点がある。 The motor driving the arm joints, there is a problem that the driving power for supporting the weight and workpiece weight direct arms increases.

【0005】従来技術6に示された単独で使用されているプレス機械用として使われている専用ロボットは、1 [0005] dedicated robots being used as the prior art 6 indicated for a press machine alone is used, 1
台では搬入または搬出のどちらかの作業しかできない問題点と、ロボットとしての自由度が少ないため、段取りに時間がかかる問題点があった。 A problem that can not be only one of the work of loading or unloading in the table, because there is little degree of freedom as a robot, time there was a such a problem in the setup. さらに従来技術7に示されるように、プレス機械の前方に汎用ロボットを1台設置する方法では、自由度が高く人間と同様の作業ができ段取り時間も簡単であるが、人間の作業に対してサイクルタイムが長くなる問題があった。 As further shown in prior art 7, the method of installing one generic robot in front of the press machine, but also a simple high degree of freedom can the same work and human setup time for human operator there is a problem that the cycle time becomes longer. また、従来技術1 In addition, the prior art 1
〜5に示されたロボットはラインとして使用するときには問題がないが、プレス機械をそれぞれ単独で作業するときには使用できない。 There is no problem when the robot shown in 5 to be used as a line, can not be used when working the press machine singly. また、逆に従来技術6に示されたロボットではプレスをラインとして使用する時には使用できない問題点があった。 Further, in the robot shown reversed in the prior art 6 it has a problem that can not be used when using the press as a line.

【0006】さらに、従来技術1〜6の場合は基本的にはロボット1台に対して1台のプレス機械への供給・搬出を行うロボットであり、上手くプレス機械を配置しても直線2台への供給搬出が行える程度であった。 Furthermore, in the case of the prior art 1-6 is basically a robot that performs supply and discharge of the press machine one for a single robot, two be arranged well press machine linear supply out of to was the degree to which carried out. また、 Also,
従来技術1〜5に示したロボットでは短尺物の連続打ち抜き作業は不可能であり唯一従来技術6に示したロボットのみが自由度が大きいため打ち抜き作業が可能である。 In the robot shown in the prior art 1-5 only robots shown in the only prior art 6 is not continuous punching working of the short product is possible punching operations because of the large degree of freedom. しかしながら従来技術6では腕が1本であるため一度ワークを掴むと何らかの置き台が無いと掴み替えができないためワークの掴んでいる部分が加工できないまたは出来ても一度置き台に置くためサイクルタイムが長くなる問題点があった。 However, the cycle time for the arm in the prior art 6 is put in once stand also made or part that grabbed the work can not be processed because it can not once sorting grab and grab the work that some kind of stand is not because it is a single It had long become problems.

【0007】本発明は上記のことにかんがみなされたもので、双腕ロボットの各腕の状態を常に出力することにより、双腕の腕同士の干渉を防止する事ができると共に複数台のロボットのお互いの干渉を防止でき、双腕ロボットを種々のシステムで簡単に干渉無く使用する事ができると共に、1台の2本腕ロボットでサイクルタイムを落とすことなく複数のプレスにワークの搬入搬出が可能となったので、ロボットを効率よく使用できさらに、従来のライン専用ロボットで不可能であった単独での使用や、単発プレス専用機では不可能であったラインでの使用が一台のロボットで使い分けが出来るようにした双腕ロボットの作動方法を提供することを目的とするものである。 [0007] The present invention has cans is considered that described above, by constantly outputting each arm of the state of the double-arm robot, the plurality of robots it is possible to prevent interference of the arm between the double arm prevents mutual interference, it is possible to use easily without interference the double-arm robot in a variety of systems, it can be carried out of the work to a plurality of press without reducing cycle time in a single two-arm robot and so it became, and still can be used efficiently robot, use or alone was not possible in the conventional line dedicated robot, use of the line was not possible with the single press-only machine in one robot it is an object to provide a method for operating a dual-arm robot distinguish is to be able.

【0008】 [0008]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために、本発明に係る双腕ロボットの作動方法は、1本の支柱2の両側に互いに干渉領域を有して作動するように設けられ、かつ、作業機に対してワークを搬入する搬入側腕とワークを搬出する搬出側腕を有する双腕ロボットにおいて、ワークを把持せず、腕どうしの干渉領域外の状態、ワークを把持し腕どうしの干渉領域外の状態、 To achieve the above object, according to the Invention The method for operating a dual-arm robot according to the present invention is provided to operate with a single interference region together on opposite sides of the strut 2 and, in the double-arm robot having a carry-out side arm for unloading the loading side arm and the work of carrying the workpiece to the working machine, without gripping the workpiece, grips of each other arm interference region outside the state, the workpiece arms What was the interference region outside the state,
ワークを把持し腕どうしの干渉領域内の状態、ワークを把持せず腕どうしの干渉領域内の状態のそれぞれを識別する信号を各腕ごとに出力し、両腕の一方の腕が干渉領域内に移動する際に、他方の腕の上記状態信号から、この他方の腕が干渉領域外にあることを確認してから移動するようにする。 And output state of holding the workpiece within the interference area of ​​each other arm, a signal identifying the respective states of the interference region of arms each other without gripping the workpiece for each arm, one arm of the two arms interference region when moving to, the other arm of said status signal, so as to move after confirming that the arm of the other is outside the interference area. また上記状態に、隣の双腕ロボットに対して干渉領内、状態に、隣の双腕ロボットに対して干渉領域内、状態に、隣の双腕ロボットに対して干渉領域外、状態に、隣の双腕ロボットに対して干渉領域外のそれぞれの状態を加える。 The above state, interference to neighboring double-arm robot territory, the state, the interference area with respect to neighboring double-arm robot, the state, the interference region outside against neighboring double-arm robot, the state, next Add the states outside the interference region with respect to the double-arm robot.

【0009】 [0009]

【作 用】一方の腕が干渉領域内に移動する際に他方の腕の状態が確認されてから移動され、腕どうしの干渉が防止される。 [Create a] One arm is moved from the other arm of the state is confirmed when moving the interference regions, interference each other arm is prevented. また同様に隣接する双腕ロボットどうしの腕の干渉が防止でき、腕どうしによるワークの持ち替えや受けわたしが干渉することなく行なえる。 Also it prevents interference of the arm of the double-arm robot each adjacent similarly, performed without I interfere dimensional worlds and receives the workpiece by the arm with each other. また複数台の作業機と複数台の双腕ロボットを用いた場合も、ラインとして使用したり単独で使用できた、加工ワークに対して柔軟に対応できる。 The case of using a plurality of working machines and a plurality of dual-arm robot, could be used alone or used as a line, can flexibly cope with workpiece. さらに1台の双腕ロボットで、複数台の作業機への搬入・搬出も干渉なく行なえる。 Furthermore, in one of the double-arm robot, it can also be performed without interference loading and unloading of the plurality of working machine.

【0010】 [0010]

【実 施 例】本発明の実施例態様を図面に基づいて説明する。 It will be described based on examples aspects of the implementation examples of the present invention with reference to the drawings. 図1において、1はプレス、2は例えば、このプレス1の前側の右側に配置された搬入機、3は右側に配置された搬出機である。 In Figure 1, 1 is the press, 2 for example, this is arranged on the front side of the right side of the press 1 carrying machine 3 is a carry-out unit disposed on the right side. そして4はプレス1の前側で、かつ上記両搬入機2と搬出機3の間に設置される双腕ロボットである。 And 4 is a front side of the press 1, and a double-arm robot that is installed between the both carry machine 2 and extraction machine 3.

【0011】上記双腕ロボット4は図2に示すような構成となっている。 [0011] The dual-arm robot 4 has a configuration as shown in FIG. 図中5は垂直状に配置される支柱であり、この支柱5の両側に4軸型の第1の腕6aと第2の腕6bが双腕状に設けられている。 Figure 5 is a strut which is arranged in a vertical shape, the first arm 6a and a second arm 6b of 4-shaft on both sides of the post 5 is provided in a double-arm shape. 両腕6a,6bは同一構成となっていて、ブラケット7が支柱5の両側面対称位置に設けられたリニアガイド8に沿って上下動自在に支持されており、このブラケット7は支柱5の側方に垂直に設けられ、かつモータ9aにて回転駆動される送りねじ杆9に螺合されている。 Arms 6a, 6b is it the same structure, the bracket 7 are vertically movably supported along the linear guide 8 provided on both sides symmetrical positions of the support 5, the side of the bracket 7 post 5 provided perpendicularly towards, and is screwed to the feed screw rod 9 is rotationally driven by a motor 9a. ブラケット7の先端には第1アーム10、第2アーム11、ハンドル12が順次水平方向に回動自在に連結されており、かつ各アーム、 The first arm 10 at the tip of the bracket 7, the second arm 11, the handle 12 is pivotally connected to the sequential horizontal direction, and each arm,
ハンドは図示しない駆動モータにて所定に回転角にわたって回動されるようになっている。 Hand is adapted to be rotated over a rotation angle in a predetermined by the driving motor (not shown). 上記左右の腕6a, The left and right arms 6a,
6bの回転支点である第1アーム10,10の回動支点0 1 ,0 2は支柱5の左右に同一距離L,Lだけ離間しており、また両腕6a,6bの作動範囲は一部重複し、 Rotation fulcrum 0 1 of the first arm 10, 10 6b is a rotation fulcrum of 0 2 are the same distance L on the left and right of the support 5 are spaced by L, also both arms 6a, 6b operating range of some duplicate,
いわゆる干渉領域を有している。 It has a so-called interference region. なお上記L,LはL≠ It should be noted that the above-mentioned L, L is L ≠
Lでもよい。 L may be.

【0012】また上記腕6a,6bの送りねじ杆9用のモータ9a及び各関節部のモータはコントローラ13にて上記干渉領域で両腕6a,6bが干渉することなく作動するように自動制御されるようになっており、またその動作はコントローラ13に設けられたティーチング装置14にてティーチングされるようになっている。 [0012] the arms 6a, the motor of the motor 9a and the joints for the feed screw rod 9 of 6b is automatically controlled to operate without arms 6a in the interference region by the controller 13, 6b interfere It has become so that, also their operation is designed to be teaching in the teaching device 14 provided in the controller 13.

【0013】上記構成において、プレス1の作業時で、 [0013] In the above configuration, at the time of press 1 work,
かつこのプレス1に対するワーク15の供給及び排出を双腕ロボット4にて行なう場合は、この双腕ロボット4 And when performing the supply and discharge of the workpiece 15 with respect to the press 1 at Soude robot 4, the double-arm robot 4
をプレス1の前側へ移動し、位置決めを固定する。 The move to the front side of the press 1, to secure the positioning. そしてコントローラ13による指令信号にて左右の腕6a, The left and right arms 6a at the command signals of the controller 13,
6bを作動して、例えば左側の腕6aにてワークをワーク供給台2より供給し、右側の腕6bにて加工済みのワークをワーク排出台3上へ排出し、、また両腕6a,6 6b is operated, for example the workpiece is supplied from the workpiece supply table 2 in the left arm 6a, and discharged processed workpiece at right arm 6b to the work discharge table 3 above ,, The arms 6a, 6
bでワークの供給及び排出を行なう。 b to supply and discharge of workpiece. このとき、両腕6 In this case, both arms 6
a,6bはそれぞれコントローラ13の指令により独立して作動し、また両腕6a,6bは互いに干渉領域を有しているにもかかわらず、上記コントローラ13により干渉することなく作動される。 a, 6b each operate independently by an instruction of the controller 13, also both arms 6a, 6b is despite having an interference area with each other, is actuated without interfering with the controller 13. なおこのときの作動はティーチング装置14にて予めティーチングされている。 Note operation at this time is taught in advance by teaching apparatus 14.

【0014】上記両腕6a,6bは上記したように双腕ロボット4の前側で互いに干渉する領域を有しているが、この各腕6a,6bは各自の作動状態を検知し、この各状態信号を、相手の腕及び隣に配置される双腕ロボットの対応する腕に送るようになっている。 [0014] The arms 6a, but 6b have mutually interfering area on the front side of Soude robot 4 as described above, the respective arms 6a, 6b detects their operating conditions, the respective states signal, and to feed the corresponding arm of the double-arm robot that is disposed on the arm and next to the other party. そしてこの相手の状態信号を受信した腕は、これに基いて相手の腕と干渉しないような動作をするようになっている。 The arm receives a state signal of the other party is adapted to the operation so as not to interfere with the arm of the other party on the basis of this. 上記両腕6a,6bの状態は表1に示す,,,の4 4 ,,, the arms 6a, 6b of the state shown in Table 1
つの状態である。 It is One of the state.

【0015】 [0015]

【表1】 [Table 1]

【0016】ここで簡単のために、両腕相互と隣の双腕ロボットの状態を同時に決定したが個別に表わしてもよい。 [0016] For briefly here, it may have been determined state of the two arms cross the neighboring dual-arm robot simultaneously represent individually. この信号は両腕間では2ビットの信号で表わされ、 This signal is represented by a 2-bit signal between the two arms,
常に互いに相手の腕側(制御機)に出力しており、作動しようとする腕は必要に応じて相手の腕の状態を確認して作動し、腕相互の干渉を避けている。 Constantly outputted to the other of the arm side (controller) to each other, the arms to be actuated as required to operate to check the status of the other arm, thus avoiding interference of the arm cross.

【0017】図3は図1に示す双腕ロボットにおける第1動作例を示す動作フローである。 [0017] FIG. 3 is an operational flowchart showing a first operation example in a double-arm robot shown in FIG. この動作フローで示される動作は、搬入側の腕6aではワークを干渉領域内であるプレス1内に入れてから再び干渉領域外へ移動し、また搬出側の腕6bは、プレス加工が終了した時点で干渉領域内であるプレス1からワークを取り出して干渉領域外へ移動するようにした場合である。 Operation shown by this operation flow moves back to interference region outside from the carry-in side of the arm 6a workpiece placed in the press 1 is the interference region, also the arms 6b of the unloading side, pressing has been completed from the press 1 is the interference region when a case which is adapted to move is taken out the work to the interference region outside.

【0018】搬入機3ではバキューム等にてワークを把持し、これを搬入側の腕6aのハンド12にて把持する。 [0018] to hold the workpiece in the loading machine 3, vacuum, etc., this is gripped by a hand 12 of the carry-in side of the arm 6a. 搬入側の腕6aでは、上記搬入機3にて把持されたワーク15を把持し、かつこれを確認すると、搬入機3 In the carry-in side of the arm 6a, gripping the to the workpiece 15 gripped by the carrying apparatus 3, and confirms this, loading machine 3
側へワーク解放指信号が送られて、搬入機3によるワークの把持が解放される。 A work release finger signal to the side is sent, the gripping of the workpiece is released by carrying machine 3. そしてこの搬入機3によるワーク解放が確認されて、搬入側の腕6aがプレス1側、つまり干渉領域内側へ移動する直前において、搬出側の腕6b側の状態がであるかどうか、すなわち搬出側の腕6bからの状態信号により、この搬出側の腕6bが干渉領域外にあることを確認する。 And this carry-machine 3 work release is confirmed by, carry-in side of the arm 6a is press 1 side, i.e. just before moving to interference region inside whether a state of the carry-out side of the arm 6b side, i.e. the unloading status signal from the arm 6b of the, confirming that the arms 6b of the carry-out side is outside the interference area. その後、この搬入側の腕6aは干渉領域内へ移動し、ついでプレス1が上動していること(上死)を確認してから、ワークをプレス1内にセットし、ワークを解放してプレス1外へ移動する。 Thereafter, the carry-in side of the arm 6a is moved to the interference area, then after confirming that the press 1 is moved up (the upper dead), it sets the workpiece in the press 1, and release the workpiece moving to the press 1 outside.
この状態でプレス起動信号が出力されてプレス1が起動し、搬入側の腕6aは干渉領域外へ移動しての状態になる。 The press start signal state is outputted press 1 is started, the arm 6a of the carry-in side is in a state of moving to the outside of the interference region.

【0019】上記搬入側の腕6aによるワークの搬入動作が終了した状態で、この搬入側の腕6aが状態になった信号を搬出側の腕6bが確認すると、この搬出側の腕6bは干渉領域内へ移動し、プレス1からのアンローダ信号を確認してからプレス1内にある加工済みのワークを把持して搬出する。 [0019] In a state in which loading operation of the workpiece by the carry-in side of the arm 6a has been completed, when a signal arm 6a of the carry-in side is ready arms 6b of the carry-out side is confirmed, the arm 6b of the carry-out side interference Go into the region, unloaded while gripping the machined workpiece within the press 1 after confirming unloader signal from the press 1.

【0020】このように、搬入側の腕6aは搬出側の腕6bの状態信号を確認してから干渉内領域へ移動(ワーク搬入)され、また搬出側の腕6bも、搬入側の腕6 [0020] Thus, the arm 6a of the carry-in side is moved after checking the status signal of the carry-out side of the arm 6b to the interference area (work loading), also the arms 6b of the unloading side, arms carry-6
aの状態信号を確認してから干渉領域内へ移動される。 It is moved after checking the status signal a to the interference region.

【0021】図4は図1に示す双腕ロボット4における第2動作例を示す動作フローである。 [0021] FIG. 4 is an operation flow showing a second operation example in a double-arm robot 4 shown in FIG. この動作フローで示される動作は、基本的には図3で示す上記第1動作例と同じであり、以下にその異なる部分だけ説明する。 Operation shown by this operation flowchart is basically the same as the first operation example shown in FIG. 3 will be described only different portions below. 搬入側の腕6aによりワークを把持して、このワークの一部をプレス1内へ搬入する。 Gripping the workpiece by the carry-in side of the arm 6a, and carries a part of the workpiece to the press 1. そしてこの腕6aよりプレス機械1へ起動信号を与えてプレス1による打抜きを行なう。 And performing punching by the press 1 gives a start signal from the arm 6a to the press machine 1. その後ワークを所定量送り、再び起動信号をプレス1の与えて打抜きを行なう。 Then the work feeding a predetermined amount, performing punching by a start signal given of the press 1 again. この動作を繰返すことによりワークから製品が順次打抜かれる。 Products are sequentially punched out of the workpiece by repeating this operation. この打抜き回数はワークの大きさ等により異なり、カウンタにてカウントする。 The punching number depends on the size or the like of the workpiece, counted by the counter.

【0022】上記のように搬入側の腕6aにて把持した状態で所定回数の打抜きが行なわれると、把持部分が邪魔になるので、すでに打抜いた部分を搬出側の腕6bにて把持して持ち替えて、再び残りの部分を所定回数打抜く。 [0022] stamping of a predetermined number of times by the gripping state at the carry-in side of the arm 6a as described above is performed, since the grip portion of the way to grasp the already punched portion at the carry-out side of the arm 6b and dimensional worlds Te, punching a predetermined number of times the rest again. この第2の動作例において、搬入側の腕6aが干渉領域内へ移動する際には、搬出側の腕6bが出力している状態の信号より、この搬出側の腕6bが状態、すなわち、「搬出機とプレス間」であることを確認(搬出腕干渉領域外確認)してから移動される。 In the second operation example, when the carry-in side of the arm 6a is moved to the interference region, than the signal in a state where the arm 6b of the carry-out side is outputting, the arm 6b of the carry-out side the state, i.e., is moved confirmed (unloading arm interference region outside confirmation) to the to be a "inter-unloading machine and the press."

【0023】一方搬出側の腕6bが干渉領域内へ移動する際にも同様に搬入腕干渉領域外確認を行なってから行なわれる。 Meanwhile arm 6b of the carry-out side is made from also performed similarly carrying arms interference region outside confirmation when moving into interference region. この場合、搬入側の腕6aはワークを把持しているので、状態となっており、この搬入側の腕6a In this case, since the arm 6a of the carry-in side is gripping the workpiece, and a state of the carry-in side arm 6a
からの状態の信号を確認する。 To check the status of the signal from.

【0024】図5は複数台のプレス1a,1b,1c, [0024] FIG. 5 is a plurality of press 1a, 1b, 1c,
1dのそれぞれの前側に双腕ロボット4a,4b,4 Each front side Soude robot 4a of 1d, 4b, 4
c,4dを設置した実施例を示すもので、この実施例における動作は、例えば、一番左側に配置された第1の双腕ロボット4aの左側の腕4a Lにてワークを供給台1 c, shows an embodiment example where the 4d, operation in this embodiment, for example, the supply table 1 work at the left side of the arm 4a L of the first double-arm robot 4a disposed leftmost
6より把持して第1のプレス1aに搬入する。 Gripped from 6 carried into the first press 1a. 第1のプレス1aにて加工後、第1の双腕ロボット4aの右側の腕4a Rで搬出して、第1・第2のプレス1a,1bの間に設けた第1の中間置き台17aへ搬出する。 After processing in first press 1a, and out the right side of the arm 4a R of the first double-arm robot 4a, the first and second press 1a, the first intermediate stand 17a provided between 1b unloaded to.

【0025】次に、この中間置き台17aのワーク15 Next, work 15 of the intermediate stand 17a
は第2の双腕ロボット4bの左側の腕4b Lにて第2のプレス1bへ搬入される。 It is carried into the second press 1b at the left side of the arm 4b L of the second double-arm robot 4b. ワーク15を第2のプレス1 The work 15 and the second press 1
bにて加工後、第2の双腕ロボット4bの右側の腕4b After processed by b, right arm 4b of the second double-arm robot 4b
R により搬出して第2・第3のプレス1b,1cの間に設けた第2の中間置き台17bへ搬出する。 Second and third press 1b was carried out by R, it is unloaded to the second intermediate stand 17b provided between 1c. 次に、この第2の中間置き台17b上のワーク15は第3の双腕ロボット4cの左側の腕4c Lにより第3のプレス1cへ搬入される。 Then, the work 15 on the second intermediate stand 17b is carried into the third press 1c by the left arm 4c L of the third double-arm robot 4c. ワーク15を第3のプレス1cで加工後、 After machining the workpiece 15 in the third press 1c,
第3の双腕ロボット4cの右側の腕4c Rにより搬出部18へ搬出される。 It is carried out to the unloading unit 18 by the right arm 4c R of the third double-arm robot 4c.

【0026】この動作を繰返えし、かつ各プレス1a, [0026] This operation was Kukaee, and each press 1a,
1b,1cの作動のタイミングを揃えることにより3台の双腕ロボット4a,4b,4cの各腕は同期して干渉なく動作させることができる。 1b, the double-arm robot 4a of three by aligning the timing of the operation of 1c, 4b, each arm 4c can be operated without interference in synchronization. この場合の動作フローは図6に示すようになる。 Operation flow in this case is as shown in FIG. この場合も上記第1・第2の動作例と同様に各双腕ロボットの左右の腕相互の状態信号、及び隣接する双腕ロボットの干渉可能な腕相互の状態信認して互いに干渉しないようにしている。 In this case also so as not to interfere with each other and the state credibility of interference possible arm cross of the first and second operation example as well as left and right arms mutual status signal of each double-arm robot, and the adjacent double-arm robot ing.

【0027】すなわち、図6において、第1の双腕ロボット4aの左側の腕(搬入腕)4a Lが干渉領域内に移動する前に、右側の腕(搬出腕)4a Rからの状態の信号を受信して搬出腕干渉領域外を確認する。 [0027] That is, in FIG. 6, before the left arm of the first double-arm robot 4a (carried arms) 4a L is moved in the interference region, the right arm signal state from (unloading arm) 4a R to receive and to check the carry-out arm interference outside the region. またこのとき、第1の双腕ロボット4aの右側の腕(搬出腕)4 In this case also, the right arm (unloading arm) of the first double-arm robot 4a 4
Rでは、これに隣接する第2の双腕ロボット4bの左側の腕(搬入腕)4b Lが状態であることを確認する。 In a R, the left arm of the second double-arm robot 4b adjacent thereto (loading arm) 4b L is checked to ensure that it is state.

【0028】第1の双腕ロボット4aの左側の腕4a L [0028] The left side of the arm 4a L of the first dual-arm robot 4a
の搬入動作が終了してこれが状態になると、右側の腕4a Rでは搬入腕干渉領域外を確認して、この右側の腕4a Rが状態→→→の一連の動作を行なう。 When the carrying-operation is to be finished state, check the right side of the arm 4a carrying arm interference region outside the R, arms 4a R of the right side performs the sequence of operation of the state →→→. そしてこの右側の腕4a Rが終了して再状態に戻ったときに、この第2の双腕ロボット4bの左側の腕4b Lが上記第1の双腕ロボット4aの右側の腕4a Rが状態であることを確認してから上記第1の双腕ロボット4a And when the arm 4a R of the right returns to re-state ends, the right arm 4a R the state of the second double-arm robot 4a left arm 4b L is the first of the double-arm robot 4b double-arm robot 4a after checking the first that is
の左側の腕4a Lと同一の動作を行なう。 Perform the left arm 4a L same operation as. そしてこの左側の腕4a Lの動作終了後に、第1の双腕ロボット4a And after the operation end of the left arm 4a L, the first double-arm robot 4a
の右側の腕4a Rと同様の動作を右側の腕4a Rが行なう。 Performing the right the same operation as the arm 4a R on the right arm 4a R.

【0029】次に、第4の動作例を示すと、3台の双腕ロボット4a,4b,4cのうち、2台の双腕ロボット4a,4bをラインとして使用する場合、初めの2台のプレス1a,1bと第1・第の双腕ロボット4a,4b Next, when a fourth operation example, three double-arm robot 4a, 4b, among 4c, when using two double-arm robot 4a, and 4b as a line, the beginning of the two press 1a, 1b and first and a dual-arm robot 4a, 4b
を上記第3の動作例と同様に動作させ、第2の中間置き台17bが搬出位置となる。 Was operated as in the third operation example, the second intermediate stand 17b is unloaded position. そして残りの第3のプレス1cと第3の双腕ロボット4cは他のプレス1a,1b And the remaining third press 1c and third double-arm robot 4c another press 1a, 1b
及び双腕ロボット4a,4bとは何ら関係なく単独で作業ができる。 And Soude robot 4a, 4b and can work independently any regardless. さらに、全てのプレス機械と双腕ロボットが単独でも作業ができる。 In addition, all of the press machine and Soude robot can work well alone.

【0030】図7は1台の双腕ロボット4の周囲に複数台(2台)のプレス1a,1bを設置した第5の動作例を示す。 [0030] Figure 7 shows a fifth operation example of the press 1a, and 1b is placed in a plurality around the double-arm robot 4 one (two). 2台のプレス1a,1bは双腕ロボット4の前側と右側の配置してあり、右側に位置する第1のプレス1aへは搬入機18よりコイル状のワーク19が供給される。 Two press 1a, 1b is Yes disposed in front and right Soude robot 4, the first coil-like workpiece 19 from loading unit 18 to the press 1a on the right side is supplied. 供給されたワーク19は第1のプレス1aにて所定の大きさに打抜かれた後、双腕ロボット4の右側の腕4 Rにより第1のプレス1aより搬出される。 After supplied workpiece 19 was punched into a predetermined size in the first press 1a, it is carried out from the first press 1a by the right arm 4 R of the double-arm robot 4. このとき、打抜かれた後の廃材はスクラップ容器20に自動的に排出される。 At this time, wastes after being punched is automatically discharged into the scrap container 20. 右側の腕4 Rにて第1のプレス1aより搬出されたワーク19は双腕ロボット4の前方に配置された第2のプレス1bに供給され再度この第2のプレス1bにて加工される。 Work 19, which is carried out from the first press 1a at right arms 4 R are processed by the second is fed to the press 1b again this second press 1b arranged in front of the Soude robot 4. ついでこのワーク19は左側の腕4 Lにより搬出機21に搬出される。 Then the work 19 is carried out to the carry-out device 21 by the left arm 4 L. ここで、第1・第2のプレス1a,1bを同期して動かし、そのタイミングに合わせてロボットの左右の腕4 L ,4 Rを動作させることにより両腕4 L ,4 Rは干渉することなくワーク19を搬入、搬出することができる。 Here, the first and second press 1a, move in synchronism with 1b, that the arms 4 L, 4 R by which the timing to operate the arm 4 L, 4 R of the left and right robot interfere without carrying the work 19, it can be carried out.

【0031】このときの動作フローは図8に示すようになる。 The operation flow of this case is as shown in FIG. この場合においても、搬入側の腕(右側の腕4 R )と搬出側の腕(左側の腕4 L )はそれぞれの干渉領域内に入る直前に相手側の状態がであることを確認して、その後所定の動作をするようになっている。 In this case, to confirm that the arm carrying side (right side of the arm 4 R) and the carry-out side of the arm (left arm 4 L) is the state of the other party immediately before entering the respective interference area , and then adapted to a predetermined operation.

【0032】この第5の動作例では1台の双腕ロボットに対して2台のプレス1a,1bを用いた場合を示したが、3台のプレスに対応する場合には双腕ロボット4の左側にもプレスを配置し、双腕ロボット4の左側の腕4 [0032] The fifth operation example two press 1a to a single double-arm robot is, the case of using a 1b, when corresponding to the three press the double-arm robot 4 also arranged to press the left, the left arm 4 of the double-arm robot 4
Lによりワーク19を供給し、3台目のプレスからの搬出は別途エアイジエクタ等の搬出装置にて行なう。 L by supplying a workpiece 19, carry-out from the three second press is carried out separately in the carry-out device, such as a Eaijiekuta.

【0033】 [0033]

【発明の効果】本発明によれば、双腕ロボットの各腕の状態を常に出力する事により、双腕の腕同士の干渉を防止する事ができると共に複数台のロボットのお互いの干渉を防止でき、双腕ロボットを種々のシステムで簡単に干渉無く使用することができると共に、1台の2本腕ロボットでサイクルタイムを落とすことなく複数のプレスにワークの搬入搬出が可能となったので、ロボットを効率よく使用でき、さらに、従来のライン専用ロボットで不可能であった単独での使用や、単発プレス専用機では不可能であったラインでの使用が一台のロボットで使い分けが出来る。 According to the present invention, by constantly outputting each arm of the state of the double-arm robot, prevent mutual interference of a plurality of robots it is possible to prevent interference of the arm between the double arm can, it is possible to use easily without interference the double-arm robot in a variety of systems, since enables loading and unloading of the workpiece into a plurality of press without reducing cycle time in a single two-arm robot, robot can be used efficiently, further, use or alone which was impossible in the conventional line dedicated robot, use of one-off press-only machine in was impossible line can selectively used by a single robot.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】双腕ロボットの使用状態の一例を示す斜視図である。 1 is a perspective view showing an example of a use state of the double-arm robot.

【図2】双腕ロボットの概略的な構成説明図である。 Figure 2 is a schematic block diagram of a dual-arm robot.

【図3】図1で示す実施例における第1の動作フロー図である。 3 is a first operation flowchart in the embodiment shown in FIG.

【図4】図1で示す実施例における第2の動作フロー図である。 4 is a second operation flowchart in the embodiment shown in FIG.

【図5】複数台のプレスのそれぞれの前に双腕ロボットを設置した例を示す平面図である。 5 is a plan view showing an example where the Soude robot before each plurality of the press.

【図6】図5で示す実施例における動作フロー図である。 6 is an operation flowchart in the embodiment shown in FIG.

【図7】1台の双腕ロボットの周囲に複数台のプレスを設置した例を示す平面図である。 7 is a plan view showing an example where a plurality of press around one double-arm robot.

【図8】図7で示す実施例における動作フロー図である。 8 is an operation flowchart in the embodiment shown in FIG.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1…プレス、2,18…搬入機、3,21…搬出機、4 1 ... press, 2,18 ... loading machine, 3, 21 ... carry-out machine, 4
…双腕ロボット、5…支柱、4 L ,4 R ,4a L ,4a ... double-arm robot, 5 ... struts, 4 L, 4 R, 4a L, 4a
R ,4b L ,4b R ,4c L ,4c R ,6a,6b… R, 4b L, 4b R, 4c L, 4c R, 6a, 6b ...
腕、7…ブラケット、8…リニアガイド、9…送りねじ杆、9a…モータ、10…第1アーム、11…第2アーム、12…ハンド、13…コントローラ、14…ティーチング装置、15,19…ワーク。 Arms, 7 ... bracket, 8 ... linear guide 9 ... feed screw rod, 9a ... motor, 10 ... first arm, 11: second arm, 12 ... hand, 13 ... controller, 14 ... teaching apparatus, 15, 19 ... work.

Claims (2)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 1本の支柱2の両側に互いに干渉領域を有して作動するように設けられ、かつ、作業機に対してワークを搬入する搬入側腕とワークを搬出する搬出側腕を有する双腕ロボットにおいて、ワークを把持せず、腕どうしの干渉領域外の状態、ワークを把持し腕どうしの干渉領域外の状態、ワークを把持し腕どうしの干渉領域内の状態、ワークを把持せず腕どうしの干渉領域内の状態のそれぞれを識別する信号を各腕ごとに出力し、両腕の一方の腕が干渉領域内に移動する際に、他方の腕の上記状態信号から、この他方の腕が干渉領域外にあることを確認してから移動するようにしたことを特徴とする双腕ロボットの作動方法。 1. A provided to operate with a interference region from each other in one each side of the tower 2 in and a carry-out side arm for unloading the loading side arm and the work of carrying the workpiece to the working machine in the double-arm robot having, without gripping the workpiece, the each other arms interference region outside the state, outside the interference area of ​​each other arm gripping the work state, the gripping of the workpiece within the interference area of ​​each other arm state, the workpiece holding a signal identifying the respective status of the interference in the region of each other arm not in output for each arm, one arm of the two arms move in the interference region, the other arm of said status signal, this double-arm robot the operating method being characterized in that so as to move after confirming that the other arm is outside the interference area.
  2. 【請求項2】 状態に、隣の双腕ロボットに対して干渉領内、状態に、隣の双腕ロボットに対して干渉領域内、状態に、隣の双腕ロボットに対して干渉領域外、 To 2. A state, interference to neighboring double-arm robot territory, the state, the interference area with respect to neighboring double-arm robot, the state, the interference region outside against neighboring double-arm robot,
    状態に、隣の双腕ロボットに対して干渉領域外のそれぞれの状態を加えたことを特徴とする請求項1記載の双腕ロボットの作動方法。 State, the double-arm robot The method of operation of claim 1, wherein the addition of each of the states outside the interference region with respect to neighboring double-arm robot.
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