JPH05224737A - Sequence controller - Google Patents
Sequence controllerInfo
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- JPH05224737A JPH05224737A JP4029411A JP2941192A JPH05224737A JP H05224737 A JPH05224737 A JP H05224737A JP 4029411 A JP4029411 A JP 4029411A JP 2941192 A JP2941192 A JP 2941192A JP H05224737 A JPH05224737 A JP H05224737A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- General Factory Administration (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、プログラミング装置と
ロボットとの間に位置し、プログラミング装置と複数の
ロボットとの間の通信をインタフェースする機能を持つ
シーケンスコントローラに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a sequence controller located between a programming device and a robot and having a function of interfacing communication between the programming device and a plurality of robots.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、プログラミング装置とロボットと
の間に位置するインタフェースとしては、図５に示すよ
うに、シーケンスコントローラ５１およびロボットコン
トローラ５３がそれぞれシーケンスコントローラプログ
ラミング装置用ポート５４、ロボットプログラミング装
置用ポート５５を持ち、シーケンスコントローラ用プロ
グラミング装置５０、ロボットコントローラ用プログラ
ミング装置５２と独立に通信する構成のものと、図６に
示すように、ロボットコントローラ６２とシーケンスコ
ントローラ６１とでロボット／シーケンスコントローラ
プログラミング装置６０を共用し、該ロボット／シーケ
ンスコントローラプログラミング装置６０はロボットコ
ントローラ６２と接続され、該ロボットコントローラ６
２とシーケンスコントローラ６１とがバス接続された構
成のものとが知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, as an interface located between a programming device and a robot, as shown in FIG. 5, a sequence controller 51 and a robot controller 53 are a sequence controller programming device port 54 and a robot programming device port, respectively. 6, which has a configuration for independently communicating with the sequence controller programming device 50 and the robot controller programming device 52, and as shown in FIG. 6, a robot / sequence controller programming device 60 with a robot controller 62 and a sequence controller 61. And the robot / sequence controller programming device 60 is connected to a robot controller 62,
2 and the sequence controller 61 are known to have a bus connection.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の技術では下記のような課題がある。 （１）シーケンスコントローラとロボットコントローラ
が、それぞれ独立してシーケンスコントローラ用プログ
ラミング装置、ロボットコントローラ用プログラミング
装置と通信を行なう構成ものの場合、シーケンスコント
ローラ、ロボットコントローラそれぞれに、プログラミ
ング装置を設けているためコスト高につながる。また、
上述のような構成でプログラミング装置を共用する構成
とするためには、プログラミングするコントローラを変
え、プログラミング装置の接続先を変更する作業が発生
する。 （２）ロボットコントローラとシーケンスコントローラ
とでプログラミング装置を共用する構成のものの場合、
前記ロボットコントローラとシーケンスコントローラと
がバス接続されているため、両者間の距離を長くできな
い。However, the above-mentioned conventional techniques have the following problems. (1) When the sequence controller and the robot controller are configured to independently communicate with the programming device for the sequence controller and the programming device for the robot controller, the programming device is provided for each of the sequence controller and the robot controller, resulting in high cost. Lead to Also,
In order to share the programming device with the above-described structure, the work of changing the controller to be programmed and changing the connection destination of the programming device occurs. (2) In the case of a configuration in which the programming device is shared by the robot controller and the sequence controller,
Since the robot controller and the sequence controller are bus-connected, the distance between them cannot be increased.
【０００４】本発明は、上記従来の技術が有する課題に
鑑みてなされたもので、一台のプログラミング装置によ
り、距離の離れた複数台のロボットコントローラのプロ
グラミングをも実行可能とするシーケンスコントローラ
を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art, and provides a sequence controller capable of executing programming of a plurality of robot controllers separated by a single programming device. The purpose is to do.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、プログラミン
グ装置と、複数のロボットがそれぞれ接続された複数の
ロボットコントローラとの間に位置し、前記プログラミ
ング装置と各ロボットコントローラとの間の通信をイン
ターフェースするシーケンスコントローラであって、前
記プログラミング装置および前記各ロボットコントロー
ラと、シリアル通信用ケーブルを介して接続されてお
り、前記プログラミング装置が発行するコマンドが、前
記複数のロボットのうち何れのロボットに対するものか
を判別する判別手段と、該判別手段が判別したロボット
に対応するロボットコントローラに対して、前記コマン
ドを送信するコマンド送信手段とを有するものであり、
さらに、前記プログラミング装置が発行したコマンドに
応じた処置結果を示すデータをロボットコントローラか
ら受信する受信手段と、該受信手段にて受信したデータ
を前記プログラミング装置へ返送するデータ送信手段と
を有するものがある。The present invention is located between a programming device and a plurality of robot controllers to which a plurality of robots are respectively connected, and interfaces communication between the programming device and each robot controller. Which is a sequence controller that is connected to the programming device and each robot controller via a serial communication cable, and to which of the plurality of robots the command issued by the programming device is directed. And a command transmitting means for transmitting the command to a robot controller corresponding to the robot discriminated by the discriminating means,
Further, a device having a receiving means for receiving data indicating a treatment result according to a command issued by the programming device from the robot controller, and a data transmitting means for returning the data received by the receiving means to the programming device. is there.
【０００６】[0006]
【作用】本発明は、シリアル通信用ケーブルを介してシ
ーケンスコントローラとプログラミング装置および複数
のロボットコントローラを接続することで、シーケンス
コントローラをマスタ局、複数のロボットコントローラ
をスレーブ局とするシリアル通信が実施され、前記シー
ケンスコントローラによって、シーケンスコントローラ
自身のプログラミングはもちろんのこと複数のロボット
コントローラのプログラミングも可能となる。According to the present invention, by connecting the sequence controller to the programming device and the plurality of robot controllers via the serial communication cable, serial communication is performed with the sequence controller as a master station and the plurality of robot controllers as slave stations. By the sequence controller, not only programming of the sequence controller itself but also programming of a plurality of robot controllers is possible.
【０００７】[0007]
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。Embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings.
【０００８】図１は本発明のシーケンスコントローラを
用いたロボットプログラミングシステムの一実施例を示
すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a robot programming system using the sequence controller of the present invention.
【０００９】本実施例は、システムコントローラ１０
に、第１ないし第４のロボット（不図示）をそれぞれコ
ントロールする第１ないし第４の４個のロボットコント
ローラ１，２，３，４と、該第１ないし第４のロボット
コントローラ１，２，３，４および前記システムコント
ローラ１０のプログラミングを行なうロボット／シーケ
ンスコントローラプログラミング装置１１とを、シリア
ル通信用のケーブル５，６，７，８，９を用いて接続し
たものである。In this embodiment, the system controller 10
First, four first to fourth robot controllers 1, 2, 3 and 4 respectively controlling the first to fourth robots (not shown), and the first to fourth robot controllers 1, 2 and 3, 4 and a robot / sequence controller programming device 11 for programming the system controller 10 are connected using cables 5, 6, 7, 8, 9 for serial communication.
【００１０】本実施例のシーケンスコントローラ１０
は、図２に示されるように、ＣＰＵ２０と、ＤＭＡコン
トローラ２１と、ＲＡＭ２２と、ＲＯＭ２３と、２つの
シリアル通信コントローラ２４，２６と、２つのシリア
ル通信用トランシーバ２７，２８と、２つのコネクタ２
９，３０とを備えている。Sequence controller 10 of the present embodiment
2, the CPU 20, the DMA controller 21, the RAM 22, the ROM 23, the two serial communication controllers 24 and 26, the two serial communication transceivers 27 and 28, and the two connectors 2 are shown in FIG.
9 and 30 are provided.
【００１１】ＣＰＵ２０は、シーケンスコントローラ１
０全体をコントロールするものであり、ＲＯＭ２３に格
納されているプログラムに沿って動作する。ＲＡＭ２２
は前記ＣＰＵ２０の動作中におけるデータの一時記憶手
段として使用される。ＤＭＡコントローラ２１はＤＭＡ
動作をコントロールする。The CPU 20 is the sequence controller 1
It controls the entire 0, and operates according to a program stored in the ROM 23. RAM22
Is used as a temporary storage means for data while the CPU 20 is operating. DMA controller 21 is DMA
Control behavior.
【００１２】シリアル通信コントローラ２４は、第１な
いし第４のロボットコントローラ１，２，３，４とのシ
リアル通信をコントロールする。また、シリアル通信コ
ントローラ２６は、ロボット／シーケンスコントローラ
プログラミング装置１１とのシリアル通信をコントロー
ルする。シリアル通信トランシーバ２７は、ロボット／
シーケンスコントローラプログラミング装置１１とのシ
リアル通信のためのデータの送受信を行なう。また、シ
リアル通信用トランシーバ２８は、第１ないし第４のロ
ボットコントローラ１，２，３，４とのシリアル通信の
ためのデータの送受信を行なう。The serial communication controller 24 controls serial communication with the first to fourth robot controllers 1, 2, 3, 4. The serial communication controller 26 also controls serial communication with the robot / sequence controller programming device 11. The serial communication transceiver 27 is a robot /
It transmits and receives data for serial communication with the sequence controller programming device 11. The serial communication transceiver 28 also transmits and receives data for serial communication with the first to fourth robot controllers 1, 2, 3, 4.
【００１３】コネクタ２９は、ロボット／シーケンスコ
ントローラプログラミング装置１１に対するシリアル通
信ポートであり、該コネクタ２９にてシリアル通信用の
ケーブル９を介して、前記ロボット／シーケンスコント
ローラプログラミング装置１１と接続される。コネクタ
３０は、第１ないし第４のロボットコントローラ１，
２，３，４に対するシリアル通信ポートであり、該コネ
クタ３０にてシリアル通信用のケーブル５，６，７，８
を介して、前記第１ないし第４のロボットコントローラ
１，２，３，４と接続される。The connector 29 is a serial communication port for the robot / sequence controller programming device 11, and is connected to the robot / sequence controller programming device 11 via the cable 9 for serial communication at the connector 29. The connector 30 includes the first to fourth robot controllers 1 and 1.
Serial communication ports for 2, 3, and 4, and cables 5, 6, 7, and 8 for serial communication at the connector 30.
And is connected to the first to fourth robot controllers 1, 2, 3 and 4.
【００１４】前記ＣＰＵ２０，ＤＭＡコントローラ２
１，ＲＡＭ２２，ＲＯＭ２３およびシリアル通信用コン
トローラ２４，２６は内部バス２５を介して接続されて
いる。上述したシステムコントローラ１０の動作につい
て、図３に示すフローチャートに沿って説明する。The CPU 20 and the DMA controller 2
1, the RAM 22, the ROM 23, and the serial communication controllers 24 and 26 are connected via an internal bus 25. The operation of the system controller 10 described above will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００１５】図３は、シーケンスコントローラ１０のロ
ボット／シーケンスコントローラプログラミング装置１
１からのコマンドの受信処理を示すフローチャートであ
る。まず、ロボット／シーケンスコントローラプログラ
ミング装置１１のコマンドを受信完了したか否か判別す
る（ステップＳ３０１）。受信完了していなければ完了
時まで待機状態となる。FIG. 3 shows a robot / sequence controller programming device 1 of the sequence controller 10.
6 is a flowchart showing a process of receiving a command from 1. First, it is determined whether or not the command from the robot / sequence controller programming device 11 has been received (step S301). If the reception is not completed, it will be in a standby state until the completion.
【００１６】一方、受信完了していれば、つづいて、受
信コマンドが第１ないし第４のロボットのうち何れかの
ロボットに対するコマンドであるか否か判別する（ステ
ップＳ３０２）。その結果、受信コマンドが第１ないし
第４のロボットに対するコマンドでない場合は、シーケ
ンスコントローラ１０に対するコマンドと判断して、該
コマンドに対する処理を行ないロボット／シーケンスコ
ントローラプログラミング装置１１に、前記コマンドに
対するデータを返送して処理を終了する（ステップＳ３
０４）。On the other hand, if the reception is completed, it is then determined whether or not the received command is a command for any one of the first to fourth robots (step S302). As a result, if the received command is not a command for the first to fourth robots, it is determined that it is a command for the sequence controller 10 and processing for the command is performed, and the data for the command is returned to the robot / sequence controller programming device 11. Then, the process ends (step S3).
04).
【００１７】受信コマンドが何れかのロボットに対する
コマンドである場合、前記第１ないし第４のロボットの
うち何れのロボット用のコマンドであるか、順に調べ
る。When the received command is a command for any of the robots, it is sequentially checked which of the first to fourth robots the command is for.
【００１８】最初に、前記受信コマンドが第１ロボット
用であるか否か調べ、第１ロボット用であった場合、そ
のコマンドを第１ロボットコントローラ１が認識可能な
処理を施して該第１ロボットコントローラ１へ送出する
（ステップＳ３０６）。なお、詳しくは後述するが、こ
のコマンドは同時に第２，第３，第４ロボットコントロ
ーラ２，３，４へも送出される。第１ロボットコントロ
ーラ１では、受取ったコマンドを第１ロボットへ転送
し、該第１ロボットから前記コマンドに対するデータを
受信した際、その受信データをシーケンスコントローラ
１０へ返送する。シーケンスコントローラ１０は、第１
ロボットコントローラ１からデータを受取ると（ステッ
プＳ３０７）、該データをロボット／シーケンスコント
ローラプログラミング装置１１へ返送して処理を終了す
る（ステップＳ３０４）。First, it is checked whether or not the received command is for the first robot, and if it is for the first robot, the command is processed so that the first robot controller 1 can recognize the command and the first robot is processed. It is sent to the controller 1 (step S306). As will be described in detail later, this command is also sent to the second, third, and fourth robot controllers 2, 3, 4 at the same time. The first robot controller 1 transfers the received command to the first robot, and when receiving data for the command from the first robot, returns the received data to the sequence controller 10. The sequence controller 10 has a first
When the data is received from the robot controller 1 (step S307), the data is returned to the robot / sequence controller programming device 11 and the processing is ended (step S304).
【００１９】一方、前記受信コマンドが前記第１ロボッ
ト用でなかった場合、つづいて、第２ロボット用か否か
調べる（ステップＳ３０８）。On the other hand, if the received command is not for the first robot, then it is checked whether it is for the second robot (step S308).
【００２０】前記受信コマンドが第２ロボット用であれ
ば、シーケンスコントローラ１０は、同様にそのコマン
ドを第２ロボットコントローラ２へ送信する（ステップ
Ｓ３０９）。そして、第２ロボットからの前記コマンド
に対するデータを受取り（ステップＳ３１０）、該デー
タをロボット／シーケンスコントローラプログラミング
装置１１へ返送して処理を終了する（ステップＳ３０
４）。If the received command is for the second robot, the sequence controller 10 similarly transmits the command to the second robot controller 2 (step S309). Then, the data corresponding to the command from the second robot is received (step S310), the data is returned to the robot / sequence controller programming device 11, and the processing is ended (step S30).
4).
【００２１】さらに、前記受信コマンドが第２ロボット
用でもなかった場合、次に第３ロボット用か否か調べる
（ステップＳ３１１）。If the received command is not for the second robot, then it is checked whether it is for the third robot (step S311).
【００２２】前記受信コマンドが第３ロボット用であれ
ば、同様に第３ロボットにコマンドを送出する（ステッ
プＳ３１２）。そして、該第３ロボットからの前記コマ
ンドに対するデータを受信し（ステップＳ３１３）、ロ
ボット／シーケンスコントローラプログラミング装置１
１へ返送して処理を終了する（ステップＳ３０４）。ま
た、前記受信コマンドが第３ロボット用でもなかった場
合、つづいて第４ロボット用か否か調べる（ステップＳ
３１４）。If the received command is for the third robot, the command is similarly sent to the third robot (step S312). Then, the data for the command from the third robot is received (step S313), and the robot / sequence controller programming device 1 is received.
The process returns to 1 and the process ends (step S304). If the received command is not for the third robot, then it is checked whether it is for the fourth robot (step S).
314).
【００２３】前記受信コマンドが第４ロボット用であれ
ば、同様に第４ロボットにコマンドを送出し（ステップ
Ｓ３１５）、該コマンドに対する第４ロボットからのデ
ータをロボット／シーケンスコントローラプログラミン
グ装置１１へ返送して処理を終了する（ステップＳ３１
６，Ｓ３０４）。If the received command is for the fourth robot, the command is similarly sent to the fourth robot (step S315), and the data from the fourth robot corresponding to the command is returned to the robot / sequence controller programming device 11. And the process ends (step S31).
6, S304).
【００２４】このように、ロボット／シーケンスコント
ローラプログラミング装置１１から発せられたコマンド
は、シーケンスコントローラ１０を介して、該当するロ
ボットへ転送されることになる。As described above, the command issued from the robot / sequence controller programming device 11 is transferred to the corresponding robot via the sequence controller 10.
【００２５】次に、第１ないし第４のロボットコントロ
ーラ１，２，３，４について、図４を参照して説明す
る。Next, the first to fourth robot controllers 1, 2, 3, 4 will be described with reference to FIG.
【００２６】図４は、ロボットコントローラがロボット
／シーケンスコントローラプログラミング装置からのコ
マンドを受取った際の処理を示すフローチャートであ
る。FIG. 4 is a flowchart showing the processing when the robot controller receives a command from the robot / sequence controller programming device.
【００２７】前記第１ないし第４のロボットコントロー
ラ１，２，３，４は何れも同じ動作を行なうので、ここ
では第１ロボットコントローラ１を例にして説明する。Since the first to fourth robot controllers 1, 2, 3 and 4 perform the same operation, the first robot controller 1 will be described as an example here.
【００２８】まず、シーケンスコントローラ１０から転
送されたコマンドが第１ロボットに対するものか否か確
認する（ステップＳ４０１）。First, it is confirmed whether or not the command transferred from the sequence controller 10 is for the first robot (step S401).
【００２９】その結果、前記コマンドが第１ロボットに
対するものでなかった場合、何の処理も行なわない。As a result, if the command is not for the first robot, no processing is performed.
【００３０】一方、前記コマンドが第１ロボットに対す
るものであれば、該コマンドを第１ロボットに転送して
該コマンドに応じた処理を実行し（ステップＳ４０
２）、その処理におけるデータを前記シーケンスコント
ローラ１０へ返送する（ステップＳ４０３）。On the other hand, if the command is for the first robot, the command is transferred to the first robot and the process according to the command is executed (step S40).
2) The data in the processing is returned to the sequence controller 10 (step S403).
【００３１】そして、前述したように、シーケンスコン
トローラ１０が前記データをロボット／シーケンスコン
トローラプログラミング装置１１に転送することで、第
１ロボットに関るコマンドについての処理が終了する。Then, as described above, the sequence controller 10 transfers the data to the robot / sequence controller programming device 11 to complete the process for the command relating to the first robot.
【００３２】[0032]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば下
記のような効果を奏する。 （１）シーケンスコントローラを介して、プログラミン
グ装置と複数のロボットコントローラが接続され、前記
シーケンスコントローラがプログラミング装置とロボッ
トコントローラとのインタフェース機能を有するので、
前記プログラミング装置一台にて、ロボットコントロー
ラとの接続の変更作業を伴うことなく、複数のロボット
コントローラのプログラミングが可能となり、経済的に
も有利である。 （２）シーケンスコントローラとプログラミング装置お
よびロボットコントローラとが、それぞれシリアル通信
用のケーブルを介して接続されているので、従来のバス
接続に比較して各装置間の距離を長くすることが可能と
なり、システム設計の自由度が向上する。As described above, the present invention has the following effects. (1) Since the programming device and a plurality of robot controllers are connected via the sequence controller and the sequence controller has an interface function between the programming device and the robot controller,
It is economically advantageous that programming of a plurality of robot controllers can be performed by one programming device without changing the connection with the robot controller. (2) Since the sequence controller, the programming device, and the robot controller are connected to each other via a cable for serial communication, it is possible to increase the distance between the devices as compared with the conventional bus connection. The degree of freedom in system design is improved.
【図１】本発明のシーケンスコントローラを用いたロボ
ットプログラミングシステムの一実施例を示すブロック
図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a robot programming system using a sequence controller of the present invention.
【図２】本発明のシーケンスコントローラの構成の一例
を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an example of a configuration of a sequence controller of the present invention.
【図３】本発明のシーケンスコントローラの動作の一例
を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing an example of the operation of the sequence controller of the present invention.
【図４】ロボットコントローラの動作の一例を示すフロ
ーチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an example of the operation of the robot controller.
【図５】従来のロボットプログラミングシステムの一例
を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing an example of a conventional robot programming system.
【図６】従来のロボットプログラミングシステムの他の
例を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing another example of a conventional robot programming system.
１，２，３，４ ロボットコントローラ ５，６，７，８，９ ケーブル １０ シーケンスコントローラ １１ ロボット／シーケンスコントローラプログラミ
ング装置 ２０ ＣＰＵ ２１ ＤＭＡコントローラ ２２ ＲＡＭ ２３ ＲＯＭ ２４，２６ シリアル通信用コントローラ ２５ 内部バス ２７，２８ シリアル通信用トランシーバ ２９，３０ コネクタ Ｓ３０１〜Ｓ３１６，Ｓ４０１〜Ｓ４０３ ステップ1, 2, 3, 4 Robot controller 5, 6, 7, 8, 9 Cable 10 Sequence controller 11 Robot / sequence controller programming device 20 CPU 21 DMA controller 22 RAM 23 ROM 24, 26 Serial communication controller 25 Internal bus 27, 28 Serial Communication Transceiver 29, 30 Connector S301 to S316, S401 to S403 Step
Claims (2)
がそれぞれ接続された複数のロボットコントローラとの
間に位置し、前記プログラミング装置と各ロボットコン
トローラとの間の通信をインターフェースするシーケン
スコントローラであって、 前記プログラミング装置および前記各ロボットコントロ
ーラと、シリアル通信用ケーブルを介して接続されてお
り、 前記プログラミング装置が発行するコマンドが、前記複
数のロボットのうち何れのロボットに対するものかを判
別する判別手段と、 該判別手段が判別したロボットに対応するロボットコン
トローラに対して、前記コマンドを送信するコマンド送
信手段とを有することを特徴とするシーケンスコントロ
ーラ。1. A sequence controller, which is located between a programming device and a plurality of robot controllers to which a plurality of robots are respectively connected, and which interfaces communication between the programming device and each robot controller, A discriminator that is connected to the programming device and each of the robot controllers via a serial communication cable, and discriminates which of the plurality of robots the command issued by the programming device is for. A sequence controller, comprising: command transmitting means for transmitting the command to a robot controller corresponding to the robot discriminated by the discriminating means.
に応じた処置結果を示すデータをロボットコントローラ
から受信する受信手段と、 該受信手段にて受信したデータを前記プログラミング装
置へ返送するデータ送信手段とを有することを特徴とす
る請求項１記載のシーケンスコントローラ。2. A receiving means for receiving data indicating a treatment result according to a command issued by the programming device from the robot controller, and a data transmitting means for returning the data received by the receiving means to the programming device. The sequence controller according to claim 1, wherein:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02941192A JP3352101B2 (en) | 1992-02-17 | 1992-02-17 | Sequence controller and interface method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02941192A JP3352101B2 (en) | 1992-02-17 | 1992-02-17 | Sequence controller and interface method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05224737A true JPH05224737A (en) | 1993-09-03 |
| JP3352101B2 JP3352101B2 (en) | 2002-12-03 |
Family
ID=12275391
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02941192A Expired - Fee Related JP3352101B2 (en) | 1992-02-17 | 1992-02-17 | Sequence controller and interface method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3352101B2 (en) |
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1992
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| JP3352101B2 (en) | 2002-12-03 |
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