JPH05178563A - Running guiding device for elevator - Google Patents
Running guiding device for elevatorInfo
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- JPH05178563A JPH05178563A JP3330296A JP33029691A JPH05178563A JP H05178563 A JPH05178563 A JP H05178563A JP 3330296 A JP3330296 A JP 3330296A JP 33029691 A JP33029691 A JP 33029691A JP H05178563 A JPH05178563 A JP H05178563A
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- guide
- elevator
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- Cage And Drive Apparatuses For Elevators (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Maintenance And Inspection Apparatuses For Elevators (AREA)
- Lift-Guide Devices, And Elevator Ropes And Cables (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はエレベーター装置に係
り、特に、低消費電力なエレベーター乗りかごの案内支
持を行うことのできるエレベーター制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an elevator system, and more particularly to an elevator control system capable of guiding and supporting an elevator car with low power consumption.
【0002】[0002]
【従来の技術】特公平3−39952号(特願昭61−222217
号)には、あらかじめ記憶してあるレール逸脱値表に基
づいて、リフトカーの位置に対応して、リフトカーの案
内摺動部を制御し、案内レールの軌道ズレに正確に案内
摺動部を順応させるリフトカーの横振動の連続補償方式
が述べられている。2. Description of the Related Art Japanese Examined Patent Publication No. 3-39952 (Japanese Patent Application No. 61-222217)
No.) controls the guide sliding part of the lift car according to the position of the lift car based on the rail deviation table stored in advance, and accurately adjusts the guide sliding part to the track deviation of the guide rail. A continuous compensation method for lateral vibration of a lift car is described.
【0003】一方、特公昭58−39753 号には乗りかごに
設けた非接触磁気ガイドと昇降路内に立設されたレール
との間のギャップを一定に制御することによって、ガイ
ドローラを不要とし、ローラの回転に伴う振動騒音を低
減する提案がなされている。On the other hand, Japanese Patent Publication No. 58-39753 eliminates the need for guide rollers by controlling the gap between the non-contact magnetic guide provided on the car and the rail standing upright in the hoistway to be constant. , Proposals have been made to reduce vibration noise caused by rotation of rollers.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】前記第一の従来技術
は、案内摺動部をレール軌道に沿って押しつけ、かつ、
かご位置に応じて案内摺動部の位置を逸脱値表に従って
制御すること、および事前の試運転によって案内摺動部
に与える制御指令値を乗りかご位置に対して測定し、こ
れを通常運転時に使用することが述べられている。しか
し、乗りかご位置に依存しない要素に対する摺動部制御
についての言及がなく、走行案内制御に要する消費電力
を十分小さくできないという実用化上の問題がある。In the first prior art, the guide sliding portion is pressed along the rail track, and
Control the position of the guide sliding part according to the car position according to the deviation value table, and measure the control command value given to the guide sliding part for the car position by the preliminary test run, and use this during normal operation. It is stated to do. However, there is no mention of sliding part control for elements that do not depend on the car position, and there is a problem in practical use that the power consumption required for travel guidance control cannot be sufficiently reduced.
【0005】また、前記第二の従来技術は、非接触磁気
ガイドとレールとの間のギャップを一定に制御するこ
と、つまり、乗りかご位置に依存しない要素で制御する
ことは述べられているが、やはり走行案内制御に要する
消費電力を減らす点についての言及がなく、消費電力を
運転状態に応じて低減できないという実用化上の問題が
ある。さらに、ギャップ一定制御ゆえレール不整が存在
すれば、非接触磁気ガイド側、つまり乗りかご側もレー
ル不整に対応して横揺れするという本質的な問題もあ
る。In the second prior art, it is stated that the gap between the non-contact magnetic guide and the rail is controlled to be constant, that is, the control is performed by an element that does not depend on the position of the car. However, there is no mention of reducing the power consumption required for the driving guidance control, and there is a problem in practical use that the power consumption cannot be reduced according to the driving state. Further, if there is rail irregularity due to the constant gap control, there is an essential problem that the non-contact magnetic guide side, that is, the car side also rolls corresponding to the rail irregularity.
【0006】本発明の目的は、前記従来技術の問題点を
解決し、エレベーターの消費電力を少なくできるエレベ
ーターの走行案内装置を提供することにある。An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art and to provide a travel guide device for an elevator which can reduce the power consumption of the elevator.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明によれば前記目的
は、エレベーター乗りかごの昇降路内位置に依存せず、
運転条件により決まる要素に応じて走行案内制御指令を
決定し、この制御指令によってガイド装置を制御するこ
とにより達成される。According to the present invention, said object does not depend on the position of the elevator car in the hoistway,
This is achieved by determining a travel guide control command according to an element determined by operating conditions and controlling the guide device by this control command.
【0008】[0008]
【作用】乗りかごのガイド装置は、エレベーター乗りか
ごの昇降路内位置に対応して決定されない運転条件要素
に応じて走行案内制御指令を決定し、この制御指令によ
って制御されるので、ガイド装置は必要とされる状況以
外はあまり大きな制御力を発生しないので少ない消費電
力で横揺れの少ない乗りかごの姿勢制御性能を実現でき
る。The guide device for the car determines the traveling guide control command according to the operating condition element that is not determined corresponding to the position in the hoistway of the elevator car, and is controlled by this control command. Since the control force is not so large except under the required conditions, the attitude control performance of the car with less rolling can be realized with less power consumption.
【0009】[0009]
【実施例】以下、本発明によるエレベーターの走行案内
装置の実施例を図面により詳細に説明する。図1は本発
明が適用されるエレベーター装置の全体構成を示す図、
図2は1組の磁気ガイドの構成を示す斜視図、図3は磁
気ガイドの制御を説明する図、図4はギャップ指令作成
の基本フローチャート、図5は現在の乗りかご位置算出
のフローチャート、図6はデータテーブルの例、図7は
第二のギャップ指令作成プログラムのフローチャート、
図8は対となるガイド装置のガイド力を第二のギャップ
指令値との関係で表わした図、図9はガイド力の変形
例、図10は案内摺動部の構成を示す斜視図、図11は
摺動案内装置用押しつけ指令の作成処理のフローチャー
ト、図12は他の実施例における第二のギャップ指令作
成プログラムのフローチャートである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment of a traveling guide device for an elevator according to the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of an elevator device to which the present invention is applied,
2 is a perspective view showing the structure of a pair of magnetic guides, FIG. 3 is a view for explaining the control of the magnetic guides, FIG. 4 is a basic flowchart for creating a gap command, FIG. 5 is a flowchart for calculating the current car position, and FIG. 6 is an example of a data table, FIG. 7 is a flowchart of the second gap command creation program,
FIG. 8 is a diagram showing the guide force of a pair of guide devices in relation to the second gap command value, FIG. 9 is a modification of the guide force, and FIG. 10 is a perspective view showing the configuration of the guide sliding portion. 11 is a flow chart of a process for creating a pressing command for the sliding guide device, and FIG. 12 is a flow chart of a second gap command creating program in another embodiment.
【0010】図1〜図3において、1は乗りかご、2は
かご枠、3は案内制御装置、4−1,4−2は案内レー
ル、5はロ−プ、6はブラケット、7はシャフト壁面、
8は連絡線、9はガイド装置の一例である非接触磁気ガ
イド、9−1,9−2,9−4,9−5,9−7は電磁
コイル、9−3,9−6,9−9は鉄心、9−10,9
−11はギャップセンサ、9−12,9−14,9−1
5は支持板、10は制御増幅器、M1〜M3は電磁石で
ある。1 to 3, 1 is a car, 2 is a car frame, 3 is a guide control device, 4-1 and 4-2 are guide rails, 5 is a rope, 6 is a bracket, and 7 is a shaft. Wall,
8 is a connecting wire, 9 is a non-contact magnetic guide which is an example of a guide device, 9-1, 9-2, 9-4, 9-5, 9-7 are electromagnetic coils, 9-3, 9-6, 9 -9 is an iron core, 9-10, 9
-11 is a gap sensor, 9-12, 9-14, 9-1
Reference numeral 5 is a support plate, 10 is a control amplifier, and M1 to M3 are electromagnets.
【0011】本発明が適用されるエレベーター装置は、
図1に示すように、シャフト壁面7にブラケット6によ
り固定された2本の案内レール4−1,4−2の間に、
かご枠2に支持された乗りかご1が、走行案内装置の一
例である非接触磁気ガイド装置9によって案内されて、
ロープ5により吊り下げられ、図示しない駆動装置によ
り上下方向に移動可能に構成されている。An elevator system to which the present invention is applied is
As shown in FIG. 1, between the two guide rails 4-1 and 4-2 fixed to the shaft wall surface 7 by the bracket 6,
The car 1 supported by the car frame 2 is guided by a non-contact magnetic guide device 9 which is an example of a travel guide device,
It is suspended by a rope 5 and is configured to be movable in the vertical direction by a drive device (not shown).
【0012】磁気ガイド9は、該磁気ガイド9を制御す
るための案内制御装置3に、電流供給およびセンサフィ
ードバック等の連絡線8を介して接続され、乗りかご1
を、案内レール4−1,4−2に沿って案内制御する。
このガイド9は、図示例の場合、乗りかごの上下,左右
に4組設けられている。The magnetic guide 9 is connected to a guide control device 3 for controlling the magnetic guide 9 via a communication line 8 such as current supply and sensor feedback, and the car 1
Is controlled along the guide rails 4-1 and 4-2.
In the illustrated example, four sets of the guides 9 are provided above and below and to the left and right of the car.
【0013】次に、ガイド9のうち1組の構成を図2に
より簡単に説明する。ガイド9は電磁コイル9−1,9
−2と鉄心9−3と、ギャップセンサ9−10とを1組
とした電磁石M1及び同様に構成される電磁石M2,M
3を備え、これらの電磁石M1〜M3を、乗りかご1の
支持枠2に固定した支持板9−12,9−14,9−1
5に取り付けて構成されている。そして、ガイド9は前
述の構成により、案内レール4に対して3方向に電磁力
を発生させ、案内レール4に吸引力を作用させ、この吸
引力を制御することにより、乗りかご1の姿勢制御を行
う。Next, one set of the guides 9 will be briefly described with reference to FIG. The guide 9 includes electromagnetic coils 9-1, 9
-2, an iron core 9-3, and a gap sensor 9-10 as a set of electromagnets M1 and electromagnets M2 and M having the same configuration.
3, supporting plates 9-12, 9-14, 9-1 in which these electromagnets M1 to M3 are fixed to the supporting frame 2 of the car 1
It is configured to be attached to 5. The guide 9 having the above-described configuration generates electromagnetic force in three directions with respect to the guide rail 4, applies a suction force to the guide rail 4, and controls the suction force to control the attitude of the car 1. I do.
【0014】前述のようなガイド9において、たとえ
ば、乗りかごの左右方向、すなわち、案内レール間方向
の案内は、案内レール間方向に対向している電磁石M1
で行われる。また、乗りかごの前後方向の非接触案内
は、電磁コイルM2と案内レール4を挾んで対向してい
る電磁石M3との吸引力により行われる。In the guide 9 as described above, for example, the guide in the left-right direction of the car, that is, the guide rail direction is the electromagnet M1 facing in the guide rail direction.
Done in. In addition, the non-contact guide in the front-rear direction of the car is performed by the attraction force between the electromagnetic coil M2 and the electromagnet M3 that is opposed to the guide rail 4 in between.
【0015】これらの電磁石M1〜M3の電磁力の制御
は、図3に示すように制御増幅器10により行われ、こ
れにより、電磁石M1〜M3と案内レールとのギャップ
を制御する。The control of the electromagnetic force of these electromagnets M1 to M3 is carried out by a control amplifier 10 as shown in FIG. 3, whereby the gap between the electromagnets M1 to M3 and the guide rail is controlled.
【0016】すなわち、制御増幅器10は、ギャップ指
令11と、ギャップセンサにより検出された案内レール
4−1と電磁石とのギャップ信号12による帰還信号と
を受け、電磁石に電磁制御信号13を与えてギャップを
制御する。That is, the control amplifier 10 receives the gap command 11 and the feedback signal by the gap signal 12 between the guide rail 4-1 and the electromagnet detected by the gap sensor, and gives the electromagnetic control signal 13 to the electromagnet to provide the gap. To control.
【0017】さらに、電磁制御信号13は、電流検出器
14で検出され、電流帰還信号15として、制御増幅器
10に帰還される。制御増幅器10は、これにより、ガ
イドの制御を行うが、さらに、加速度や速度等を帰還す
ることにより、制御性能の向上を図ることができる。Further, the electromagnetic control signal 13 is detected by the current detector 14 and fed back to the control amplifier 10 as a current feedback signal 15. The control amplifier 10 thus controls the guide, but by further feeding back the acceleration, the speed, etc., the control performance can be improved.
【0018】前述では、1つの電磁石の制御について説
明したが、他の電磁石についても同様に制御され、乗り
かごは、案内レールに対して電磁吸引力により非接触で
案内される。Although the control of one electromagnet has been described above, the other electromagnets are controlled in the same manner, and the car is guided to the guide rail in a non-contact manner by the electromagnetic attraction force.
【0019】本発明では、エレベーター乗りかごの昇降
路内位置には依存しないエレベーターの運転状態に応じ
て、ガイド装置に与える走行案内制御指令を作成し、こ
の指令で乗りかごがゆれないように制御するものであ
る。次に、この制御指令11の具体的な作成方法につい
て詳細に説明する。According to the present invention, a traveling guide control command given to the guide device is created according to the operating state of the elevator that does not depend on the position of the elevator car in the hoistway, and this command is used to prevent the car from shaking. To do. Next, a specific method of creating the control command 11 will be described in detail.
【0020】図4にギャップ指令作成プログラムP10
の概略フローチャートを示す。ここでは、現在の乗りか
ご位置に対応した第一のギャップ指令値と乗りかご位置
に依存しない要素から決定される第二のギャップ指令の
合成としてギャップ指令を算出している。つまり、処理
P100で、現在の乗りかご位置(PCP)を算出す
る。この現在の乗りかご位置(PCP)の算出について
は後に詳細に述べる。次に処理P110で、あらかじめ
最下または最上階位置からの距離に対応してテーブル化
してある第一のギャップ指令値をこの算出した現在の乗
りかご位置情報(PCP)で検索することによって求
め、処理P120でエレベーターの運転条件から決まる
第二のギャップ指令用バイアス値を求め、処理P130
で第一と第二の指令値を加算し合成のギャップ指令値1
1を求め、処理P140で求めた指令を各制御増幅器1
0にギャップ指令として出力するのである。なお、この
ギャップ指令作成プログラムは図示していない上位のタ
スク管理プログラムにより管理され、通常は一定時間Δ
tごとに起動されるようにする。FIG. 4 shows a gap command creation program P10.
2 shows a schematic flowchart of. Here, the gap command is calculated as a combination of the first gap command value corresponding to the current car position and the second gap command determined from the elements that do not depend on the car position. That is, in process P100, the current car position (PCP) is calculated. The calculation of the current car position (PCP) will be described in detail later. Next, in process P110, a first gap command value which is tabulated in advance corresponding to the distance from the bottom or top floor position is obtained by searching with the calculated current car position information (PCP), In process P120, the second gap command bias value determined from the elevator operating conditions is obtained, and process P130 is performed.
Then, the first and second command values are added, and the combined gap command value 1
1 is obtained, and the command obtained in the process P140 is applied to each control amplifier 1
It is output to 0 as a gap command. Note that this gap command creation program is managed by a higher-level task management program (not shown), and is usually a fixed time Δ
It is activated every t.
【0021】図5に現在の乗りかごの位置(PCP)検
出プログラムP100のフローチャートを示す。まず、
処理P101で今回のカウンタ値の読みだしを行う。こ
のカウンタは乗りかごの移動に伴って、パルスを発生す
るパルス発生器(本明細書では図示していない)の出力
をカウントするものである。次に、処理P102で乗り
かごの移動量(TD)を算出する。ここでは、今回の読
みだしカウンタ値から前回のカウンタ値を減算して求め
る。次に、運転方向を処理P103で調べ、処理P10
4,P105で前回の乗りかご位置と移動量(TD)と
から今回の(現在の)乗りかご位置(PCP)を算出
し、処理P106で前回カウンタ値を格納しておくエリ
アに今回のカウンタ値を入力し、次回の演算の準備をす
るとともに、処理P107で前回の乗りかご位置を格納
しておくエリアに今回の乗りかご位置情報を格納して処
理を終わる。FIG. 5 shows a flowchart of the current car position (PCP) detection program P100. First,
In process P101, the current counter value is read. This counter counts the output of a pulse generator (not shown here) that generates pulses as the car moves. Next, in process P102, the moving amount (TD) of the car is calculated. Here, the previous counter value is subtracted from the current read counter value. Next, the driving direction is checked in process P103, and process P10 is performed.
4, in P105, the current (current) car position (PCP) is calculated from the previous car position and the travel distance (TD), and in process P106, the current counter value is stored in the area for storing the previous car counter value. Is input to prepare for the next calculation, and in process P107, the current car position information is stored in the area for storing the previous car position, and the process ends.
【0022】図6に最下階から最上階までの最下からの
各絶対位置に対応して、各ガイド装置に与えるべきギャ
ップ指令のテーブルの一例を示す。ガイド装置は乗りか
ごの上部と下部およびそれぞれの左右、計4箇所、各箇
所に3個の電磁石があるが、前後方向の一対の電磁石へ
のギャップ指令はレール厚みが不変であることから前後
と左右の2つのギャップ指令でよいため、全部のギャッ
プ指令としては図のように8本のテーブルを持てば良い
ことになる。なお、図中で例として記載してある数値
は、ギャップ指令のmm値の例である。また、記憶しな
ければならない最下からの絶対位置の間隔は8本のデー
タデーブルに必要なメモリエリアの制約や、レール1本
当りの長さ、レールのたわみ易さなどから決定される。
また、このデータデーブルのうち、やや処理時間が増え
るが、上部ガイドと下部ガイドは両ガイドの設置距離間
隔分の補正をデータデーブル値で行えば、デーブル本数
は図6の上部ガイド用または下部ガイド用のどちらか一
方を省略することが可能であり、データデーブルを4本
に半減することができる。FIG. 6 shows an example of a table of gap commands to be given to the respective guide devices, corresponding to the absolute positions from the bottom to the top floor. The guide device has three electromagnets at the upper and lower parts of the car and left and right of each, a total of 4 places, and each position has 3 electromagnets. Since only two left and right gap commands are required, all the gap commands need to have eight tables as shown in the figure. The numerical values described as examples in the figure are examples of the mm value of the gap command. In addition, the interval of the absolute position from the bottom that must be stored is determined by the restriction of the memory area required for eight data tables, the length per rail, the easiness of deflection of the rail, and the like.
In addition, although the processing time of this data table increases slightly, if the upper guide and the lower guide are corrected by the data table value for the installation distance interval between both guides, the number of tables will be the same as the upper guide or the lower guide in FIG. It is possible to omit either one of the two, and the data table can be halved to four.
【0023】乗りかごの走行案内制御に使うギャップ指
令は上述したプログラムP10で生成されるが、このう
ち、本発明の特徴となるエレベーターの運転条件によっ
て影響を受ける第二のギャップ指令要素に関して以下に
詳細に示す。The gap command used for the traveling guide control of the car is generated by the above-mentioned program P10. Among these, the second gap command element affected by the operating conditions of the elevator, which is a feature of the present invention, will be described below. Show in detail.
【0024】図7はエレベーターの運転条件によって決
定される第二のギャップ指令の作成プログラムP120
の処理を示すフローチャートである。まず、処理P12
01でエレベーターが停止中であるかを調べ、Yesで
あれば処理P1202で長時間停止中であるかを調べ
る。Yesであれば、処理P1203で停止階からの乗
りかごへの乗り込みがあるかどうかを判定し、なければ
ガイド装置による消費電力を抑制するために処理P12
04で第二のギャップ指令用バイアス値を“小”にセッ
トして電磁石に流す電流値を下げる。なお、この電磁石
の吸引力特性については以下に詳細説明を行う。処理P
1203で乗りかごへの乗り込み者がある場合および処
理P1202で長時間停止中でない場合には、処理P1
205で乗りかご内の乗客が多いかどうかを判断し、多
ければ電磁石の消費電力にとらわれずギャップ保持性能
を最大限に重視して処理P1206で第二のギャップ指
令用バイアス値を“大”に設定して電磁石に流す電流値
を上げる。また、エレベーターが走行中の場合には処理
P1207で走行速度を判定し、速度が遅い場合には、
バイアス電流をやや減らせる可能性があるので処理P1
208でバイアス値を“中”として省電力の実現と適度
のギャップ制御の実現の両立を図る。走行速度の速い場
合はギャップ制御性能の低下を避けるためバイアス値を
“中”以上とするため処理P1205に分岐させる。こ
こでは、エレベーターの運転条件としてエレベーター速
度と乗りかご内の乗客数と停止時間をまとめて考慮した
例を示したが、勿論これらの要素を単独に考慮しても良
い。また、この他、テールコードの釣心ずれなどの影響
による偏荷重要素なども運転条件として考慮しても良
い。図8は第二のギャップ指令用バイアス設定値の違い
による吸引力特性の違いを示す図である。(a)は設定
値が“大”,(b)は設定値が“中”,(c)は設定値
が“小”の場合の特性である。図中で横軸は一対の電磁
石とレールとの間の左右ギャップの差をとっており、ち
ょうど左右のギャップが等しい状態、つまり中立点に乗
りかごがある時、動作点は零点にあることになる。縦軸
は左右および合成の電磁石の発生吸引力を表わしてい
る。ここで、この中立点に乗りかごがある時の左右電磁
石の発生する吸引力値X,Yを指令するのが第二のギャ
ップ指令である。(a)はバイアス設定値が“大”ゆえ
左右の電磁石は中立点においてそれぞれ多くの吸引力を
発生しながら釣り合っており、このモードは消費電力は
大きいものの外乱に対し中立点にとどまろうとする力は
大きい。(b)は設定値が“中”で省エネと対外乱性能
を両立するもの、(c)は設定値が“小”で省エネを重
視し、やや中立点支持力が弱いものである。また、ここ
では縦軸に吸引力特性をとって示したが、実際にはこの
吸引力X,Yを発生させる第二のギャップ指令を発生さ
せるのである。FIG. 7 shows a program P120 for creating a second gap command determined by the operating conditions of the elevator.
It is a flowchart which shows the process of. First, process P12
In 01, it is checked whether the elevator is stopped, and if Yes, it is checked in process P1202 whether the elevator is stopped for a long time. If Yes, it is determined in process P1203 whether or not there is boarding from the stop floor to the car, and if not, process P12 is performed to suppress power consumption by the guide device.
At 04, the second gap command bias value is set to "small" to reduce the current value flowing through the electromagnet. The attraction force characteristic of this electromagnet will be described in detail below. Process P
If there is a passenger in the car at 1203 and if it is not stopped for a long time at process P1202, process P1
In 205, it is determined whether there are many passengers in the car. If there are many passengers, the second gap command bias value is set to “large” in processing P1206, giving maximum importance to the gap retention performance regardless of the power consumption of the electromagnet. Set and increase the current value flowing through the electromagnet. If the elevator is traveling, the traveling speed is determined in process P1207. If the traveling speed is low,
Since there is a possibility that the bias current may be reduced, process P1
At 208, the bias value is set to "medium" to achieve both power saving and appropriate gap control. When the traveling speed is fast, the process is branched to process P1205 in order to set the bias value to "medium" or more in order to avoid the deterioration of the gap control performance. Here, an example is shown in which the elevator speed, the number of passengers in the car, and the stop time are collectively considered as the operating conditions of the elevator, but of course, these factors may be considered individually. Further, in addition to this, an eccentric load element due to the influence of the tail cord fishing deviation or the like may be considered as the operating condition. FIG. 8 is a diagram showing a difference in attraction force characteristics due to a difference in the second gap command bias setting value. (A) shows the characteristics when the set value is "large", (b) shows the characteristics when the set value is "medium", and (c) shows the characteristics when the set value is "small". In the figure, the horizontal axis represents the difference between the left and right gaps between the pair of electromagnets and the rails, and when the left and right gaps are exactly the same, that is, when the car is at the neutral point, the operating point is at the zero point. Become. The vertical axis represents the generated attractive force of the left and right and combined electromagnets. Here, the second gap command is to command the attraction force values X and Y generated by the left and right electromagnets when the car is at the neutral point. In (a), since the bias setting value is “large”, the left and right electromagnets are in balance while generating a large amount of attractive force at the neutral point. In this mode, power consumption is large, but the force to stay at the neutral point against disturbance Is big. (B) shows a setting value of "medium" that achieves both energy saving and disturbance performance, and (c) shows a setting value of "small" that emphasizes energy saving and has a slightly weaker neutral point supporting force. Further, here, the vertical axis represents the suction force characteristic, but in reality, the second gap command for generating the suction forces X and Y is generated.
【0025】図9は中立点からのギャップずれが大きく
なった時、ふたつの電磁石による中立点への復帰能力を
高めるため、弱め側の電磁石の吸引力を零にしない例で
ある。FIG. 9 shows an example in which the attraction force of the weakening side electromagnet is not made zero in order to enhance the ability of the two electromagnets to return to the neutral point when the gap deviation from the neutral point becomes large.
【0026】本発明の実施例によれば、前述のように、
乗りかごのガイド装置は昇降路内乗りかご位置に依存し
ない運転条件によって決まるギャップ制御指令によって
も制御されるので、乗りかごを厳密にギャップ制御する
必要が少ない場合には省エネを重視したシステムとして
合理的な運転制御ができる。According to an embodiment of the present invention, as mentioned above,
Since the car guide device is also controlled by the gap control command that is determined by the operating conditions that do not depend on the car position in the hoistway, it is reasonable as a system that emphasizes energy saving when there is little need to strictly control the car gap. Operation control can be performed.
【0027】次に、本発明の他の一実施例を図10,図
11を用いて説明する。ここでは、ガイド装置を図10
に示すように摺動案内装置とし、アクチュエータ9−1
7,9−18で斜め方向から摺動部9−16をレール4
に押しつける構造としている。また、図11に押しつけ
指令作成プログラムP40を示すように、まず処理P1
00で予測乗りかご位置を算出し、処理P110で指令
データデーブルから乗りかご位置に対応した指令を検索
して求め、処理P410で乗りかごの走行速度が遅いか
どうかを判断し、Noであれば処理P420で検索した
指令値を少し押しつけ力を弱める方向に修正する処理を
行い、処理P120で制御増幅器10に指令を出力す
る。このようにすれば、アクチュエータを弱めることに
よる省エネ効果の他、案内装置として摺動案内装置を用
いても、摺動騒音が大きくなる乗りかご速度の速い領域
で押しつけ指令を減らすことができるので、センサ類が
少なく装置が安価な摺動案内装置を速度の速いエレベー
ターに適用できる効果他の効果が生じる。Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. Here, the guide device is shown in FIG.
As shown in FIG.
7, 9-18 with the sliding part 9-16 from the diagonal direction on the rail 4
It has a structure to be pressed against. Further, as shown in FIG. 11 by the pressing command creation program P40, first, the process P1
The predicted car position is calculated at 00, the command corresponding to the car position is retrieved from the command data table in process P110, and it is determined at process P410 whether the traveling speed of the car is slow. A process of correcting the command value retrieved in the process P420 so as to slightly weaken the force is performed, and a command is output to the control amplifier 10 in a process P120. In this way, in addition to the energy-saving effect of weakening the actuator, even if a sliding guide device is used as the guide device, it is possible to reduce the pressing command in a region where the car speed is high where sliding noise increases, The effect that the sliding guide device, which has few sensors and is inexpensive, can be applied to a high-speed elevator, and other effects are produced.
【0028】さらに、図10の摺動案内装置の代わりに
ガイドローラを用い、これをアクチュエータによりレー
ルに圧接するガイド装置に対しても、運転条件に応じて
走行案内制御指令を変化させれば、図12に示すよう
に、長時間停止時の“小”設定による省エネ効果、高速
走行時の過多でない押しつけ力(“中”設定)による省
エネとローラ転動音の抑制などの他の効果が期待でき
る。Further, even if a guide roller is used instead of the sliding guide device of FIG. 10 and the guide roller is brought into pressure contact with the rail by an actuator, if the traveling guide control command is changed according to the operating conditions, As shown in FIG. 12, other effects such as energy saving effect due to “small” setting during long-time stop, energy saving due to excessive pressing force during high speed running (“medium” setting) and suppression of roller rolling noise are expected. it can.
【0029】また、ガイド装置として昇降路内レールに
対向して従来方式と同様形式で固定バネ圧力で圧接する
ガイドローラと非接触磁気ガイドを併用したシステムに
おいて、非接触磁気ガイド用の走行案内制御指令である
レールとガイド装置との間のギャップ指令を図7のよう
にエレベーター停止時には“小”設定あるいは完全に零
設定にすれば、省エネ効果が得られるし、さらに、長期
休暇などの際には上記した完全零設定は省エネばかりで
はなく、コイルなどの部品を含めシステム信頼度向上と
いう他の効果も生じる。また、さらに停電など不慮の事
故に際しても、ガイドローラによくある程度のバックア
ップも期待できる。Further, in a system using a non-contact magnetic guide and a guide roller which faces the rail in the hoistway as a guide device and is in pressure contact with a fixed spring pressure in the same manner as in the conventional system, a traveling guide control for the non-contact magnetic guide. If the gap command between the rail and the guide device, which is a command, is set to "small" or completely set to zero when the elevator is stopped as shown in Fig. 7, an energy saving effect can be obtained, and in the case of a long vacation, etc. The above-mentioned complete zero setting not only saves energy, but also has another effect of improving system reliability including parts such as coils. Moreover, even in the event of an unexpected accident such as a power failure, the guide rollers can be expected to provide some backup.
【0030】[0030]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、エ
レベーター乗りかごの昇降路内位置に対応して決定され
ない運転条件要素に応じて走行案内制御指令を決定し、
この制御指令によって乗りかごは制御されるので、ガイ
ド装置は必要とされる状況以外はあまり大きな制御力を
発生せず、少ない消費電力で横揺れの少ない乗りかごの
姿勢制御性能を実現できる。As described above, according to the present invention, the driving guide control command is determined according to the operating condition element that is not determined corresponding to the position in the hoistway of the elevator car,
Since the car is controlled by this control command, the guide device does not generate a very large control force except for the situation that is required, and it is possible to realize the attitude control performance of the car with less power consumption and less rolling.
【図1】本発明が適用されるエレベーター装置の全体構
成を示す図。FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of an elevator device to which the present invention is applied.
【図2】1組の磁気ガイドの構成を示す斜視図。FIG. 2 is a perspective view showing a configuration of a pair of magnetic guides.
【図3】磁気ガイドの制御を説明する図。FIG. 3 is a diagram illustrating control of a magnetic guide.
【図4】ギャップ指令作成プログラムのフローチャー
ト。FIG. 4 is a flowchart of a gap command creation program.
【図5】ギャップ指令作成プログラムを詳細に説明する
ための図。FIG. 5 is a diagram for explaining a gap command creating program in detail.
【図6】ギャップ指令作成プログラムを詳細に説明する
ための図。FIG. 6 is a diagram for explaining a gap command creating program in detail.
【図7】第二のギャップ指令作成プログラムのフローチ
ャート。FIG. 7 is a flowchart of a second gap command creation program.
【図8】ガイドの特性を詳細に説明するための図。FIG. 8 is a diagram for explaining characteristics of a guide in detail.
【図9】ガイドの特性を詳細に説明するための図。FIG. 9 is a diagram for explaining characteristics of a guide in detail.
【図10】他の実施例を説明するための図。FIG. 10 is a diagram for explaining another embodiment.
【図11】他の実施例を説明するための図。FIG. 11 is a diagram for explaining another embodiment.
【図12】他の実施例を説明するための図。FIG. 12 is a diagram for explaining another embodiment.
1…乗りかご、2…かご枠、3…案内制御装置、4…案
内レール、5…ロープ、6…レールブラケット、7…昇
降路壁面、8…連絡線、9…ガイド装置、10…制御増
幅器、11…ギャップ指令、P10…ギャップ指令作成
プログラム、PCP…現在乗りかご位置、Δt…所定時
間。1 ... Car, 2 ... Car frame, 3 ... Guide control device, 4 ... Guide rail, 5 ... Rope, 6 ... Rail bracket, 7 ... Hoistway wall surface, 8 ... Communication line, 9 ... Guide device, 10 ... Control amplifier , 11 ... Gap command, P10 ... Gap command creation program, PCP ... Current car position, .DELTA.t ... Predetermined time.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 正信 茨城県日立市久慈町4026番地 株式会社日 立製作所日立研究所内 (72)発明者 重田 政之 茨城県勝田市市毛1070番地 株式会社日立 製作所水戸工場内 (72)発明者 目黒 都志雄 茨城県勝田市市毛1070番地 株式会社日立 製作所水戸工場内 (72)発明者 安藤 武喜 東京都千代田区神田錦町一丁目6番地 株 式会社日立ビルシステムサービス内 (72)発明者 軒田 昭浩 東京都千代田区神田錦町一丁目6番地 株 式会社日立ビルシステムサービス内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued Front Page (72) Inventor Masanobu Ito 4026 Kujimachi, Hitachi City, Ibaraki Prefecture Hitachi Research Laboratory, Ltd. (72) Inventor Masayuki Shigeta 1070 Ige, Katsuta City, Ibaraki Hitachi Ltd. Mito Corporation Inside the factory (72) Inventor Toshio Meguro 1070 Ige, Katsuta-shi, Ibaraki Hitachi Ltd. Mito Factory (72) Inventor Takeki Ando 1-6 Kandanishikicho, Chiyoda-ku, Tokyo Within Hitachi Building System Service Co., Ltd. (72) Inventor Akihiro Ikeda 1-6-6 Kandanishikicho, Chiyoda-ku, Tokyo Inside Hitachi Building System Service Co., Ltd.
Claims (11)
ールに沿って走行案内するガイド装置とを備えたエレベ
ーターシステムにおいて、上記ガイド装置に与える走行
案内制御指令を上記エレベーターの運転条件に応じて決
定することを特徴とするエレベーターの走行案内装置。1. An elevator system comprising an elevator car and a guide device for guiding the car along a rail in a hoistway, and a travel guide control command given to the guide device is determined according to operating conditions of the elevator. A travel guide device for an elevator characterized by:
乗りかごの昇降路内位置に依存しない指令要素であるこ
とを特徴とする1項記載のエレベーターの走行案内装
置。2. The travel guide device for an elevator according to claim 1, wherein the travel guide control command is a command element that does not depend on a position in the hoistway of the elevator car.
乗りかごの昇降路内位置に対応して決定される第一の指
令要素と上記エレベーター乗りかごの昇降路内位置に対
応して決定されない第二の指令要素とから構成されるこ
とを特徴とする1項記載のエレベーターの走行案内装
置。3. The travel guide control command is not determined corresponding to a first command element determined corresponding to the position of the elevator car in the hoistway and a second command element not determined corresponding to the position of the elevator car in the hoistway. 3. The elevator travel guidance device according to claim 1, wherein the travel guidance device is comprised of
の運転条件のうち少なくとも上記エレベーターの走行速
度、又は乗りかご内の荷重量から決定される要素を含む
ことを特徴とする2項または3項記載のエレベーターの
走行案内装置。4. The traveling guide control command includes at least an element determined from the traveling speed of the elevator or the amount of load in the car among the operating conditions of the elevator. Guide system for elevators.
の停止中は上記昇降路内レールと上記ガイド装置との間
の相互力を強くし、上記エレベーターが走行中は上記昇
降路内レールと上記ガイド装置との間の相互力を弱く決
定する要素を含むことを特徴とする2項または3項記載
のエレベーターの走行案内装置。5. The traveling guide control command strengthens mutual force between the hoistway inner rail and the guide device while the elevator is stopped, and while the elevator is traveling, the hoistway inner rail and the guide. The travel guide device for an elevator according to claim 2 or 3, further comprising an element for weakly determining a mutual force with the device.
乗りかご内の荷重量が多い場合には上記昇降路内レール
と上記ガイド装置との間の相互力を強くし、上記エレベ
ーター乗りかご内の荷重量が少ない場合には上記昇降路
内レールと上記ガイド装置との間の相互力を弱く決定す
る要素を含むことを特徴とする2項または3項記載のエ
レベーターの走行案内装置。6. The traveling guide control command strengthens the mutual force between the rail in the hoistway and the guide device when the load amount in the elevator car is large, and the load in the elevator car is increased. The travel guide device for an elevator according to claim 2 or 3, further comprising an element that weakly determines a mutual force between the rail in the hoistway and the guide device when the amount is small.
の停止時間が長い場合には上記昇降路内レールと上記ガ
イド装置との間の相互力を弱く決定する要素を含むこと
を特徴とする2項または3項記載のエレベーターの走行
案内装置。7. The traveling guide control command includes an element for weakly determining a mutual force between the hoistway rail and the guide device when the elevator is stopped for a long time. Alternatively, the traveling guide device for the elevator according to item 3.
り、上記走行案内制御指令は上記昇降路内レールとガイ
ド装置との間のギャップ指令であることを特徴とする1
項記載のエレベーターの走行案内装置。8. The guide device is a non-contact magnetic guide, and the travel guide control command is a gap command between the hoistway rail and the guide device.
The traveling guide device for an elevator according to the item.
向した摺動装置とその圧接力を制御するアクチュエータ
であり、上記走行案内制御指令は上記昇降路内レールと
摺動装置との間の圧接力指令であることを特徴とする1
項記載のエレベーターの走行案内装置。9. The guide device is a sliding device facing the hoistway inner rail and an actuator for controlling the pressure contact force thereof, and the travel guide control command is issued between the hoistway inner rail and the sliding device. 1 which is a pressure contact force command
The traveling guide device for an elevator according to the item.
対向したガイドローラとその圧接力を制御するアクチュ
エータであり、上記走行案内制御指令は上記昇降路内レ
ールとガイドローラとの間の圧接力指令であることを特
徴とする1項記載のエレベーターの走行案内装置。10. The guide device is an actuator for controlling a pressure contact force between a guide roller facing the hoistway inner rail and the pressure contact force, and the traveling guide control command is a pressure contact force between the hoistway inner rail and the guide roller. The traveling guide device for an elevator according to claim 1, which is a command.
対向したガイドローラと非接触磁気ガイドであり、上記
走行案内制御指令は上記昇降路内レールとガイド装置と
の間のギャップ指令であることを特徴とする1項記載の
エレベーターの走行案内装置。11. The guide device is a non-contact magnetic guide with a guide roller facing the rail in the hoistway, and the traveling guide control command is a gap command between the rail in the hoistway and the guide device. The traveling guide device for an elevator according to item 1.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3330296A JPH05178563A (en) | 1991-12-13 | 1991-12-13 | Running guiding device for elevator |
GB9225045A GB2262166B (en) | 1991-12-05 | 1992-11-30 | Elevator cage travel guide method and apparatus |
TW81109628A TW208695B (en) | 1991-12-05 | 1992-12-01 | |
HK37696A HK37696A (en) | 1991-12-05 | 1996-03-07 | Elevator cage travel guide method and apparatus |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP3330296A JPH05178563A (en) | 1991-12-13 | 1991-12-13 | Running guiding device for elevator |
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Publication Number | Publication Date |
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JPH05178563A true JPH05178563A (en) | 1993-07-20 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP3330296A Pending JPH05178563A (en) | 1991-12-05 | 1991-12-13 | Running guiding device for elevator |
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Country | Link |
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JP (1) | JPH05178563A (en) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN104163373A (en) * | 2014-08-01 | 2014-11-26 | 苏州汉森华纳节能科技有限公司 | Energy-saving elevator |
-
1991
- 1991-12-13 JP JP3330296A patent/JPH05178563A/en active Pending
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