JPH05178562A - Running guiding device for elevator - Google Patents
Running guiding device for elevatorInfo
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- JPH05178562A JPH05178562A JP33029591A JP33029591A JPH05178562A JP H05178562 A JPH05178562 A JP H05178562A JP 33029591 A JP33029591 A JP 33029591A JP 33029591 A JP33029591 A JP 33029591A JP H05178562 A JPH05178562 A JP H05178562A
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- car
- guide
- elevator
- guide device
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- Maintenance And Inspection Apparatuses For Elevators (AREA)
- Lift-Guide Devices, And Elevator Ropes And Cables (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はエレベーター装置に係
り、特に、安定なエレベーター乗りかごの案内支持を行
うことのできるエレベーター制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an elevator system, and more particularly to an elevator control system capable of stably supporting and supporting an elevator car.
【0002】[0002]
【従来の技術】特公平3−39952号(特願昭61−222217
号)には、あらかじめ記憶してあるレール逸脱値表に基
づいて、リフトカーの位置に対応して、リフトカーの案
内摺動部を制御し、案内レールの軌道ズレに正確に案内
摺動部を順応させるリフトカーの横振動の連続補償方式
が述べられている。2. Description of the Related Art Japanese Examined Patent Publication No. 3-39952 (Japanese Patent Application No. 61-222217)
No.) controls the guide sliding part of the lift car according to the position of the lift car based on the rail deviation table stored in advance, and accurately adjusts the guide sliding part to the track deviation of the guide rail. A continuous compensation method for lateral vibration of a lift car is described.
【0003】一方、特公昭58−39753 号には乗りかごに
設けた非接触磁気ガイドと昇降路内に立設されたレール
との間のギャップを一定に制御することによって、ガイ
ドローラを不要とし、ローラの回転に伴う振動騒音を低
減する提案がなされている。On the other hand, Japanese Patent Publication No. 58-39753 eliminates the need for guide rollers by controlling the gap between the non-contact magnetic guide provided on the car and the rail standing upright in the hoistway to be constant. , Proposals have been made to reduce vibration noise caused by rotation of rollers.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】前記第一の従来技術
は、案内摺動部をレール軌道に沿って押しつけ、かつ、
かご位置に応じて案内摺動部の位置を逸脱値表に従って
制御すること、および事前の試運転によって案内摺動部
に与える制御指令値を乗りかご位置に対して測定し、こ
れを通常運転時に使用することが述べられている。しか
し、通常運転時の横揺れ状態など摺動部制御結果につい
ての次回運転への反映についての言及がなく、試運転時
と実際の通常運転時(高速・超高速で運転)との走行速
度の違いに起因する制御指令の妥当性のチェックと修正
などができないという実用化上の問題がある。In the first prior art, the guide sliding portion is pressed along the rail track, and
Control the position of the guide sliding part according to the car position according to the deviation value table, and measure the control command value given to the guide sliding part for the car position by the preliminary test run, and use this during normal operation. It is stated to do. However, there is no mention of the reflection of the sliding part control result such as the rolling condition during normal operation to the next operation, and the difference in running speed between the trial operation and the actual normal operation (high speed / ultra high speed operation) There is a problem in practical use in that it is impossible to check and correct the validity of the control command due to.
【0005】また、前記第二の従来技術は、非接触磁気
ガイドとレールとの間のギャップを一定に制御すること
が述べられているが、ギャップ一定制御ゆえレール不整
が存在すれば、非接触磁気ガイド側、つまり乗りかご側
もレール不整に対応して横揺れするという本質的な問題
がある。In the second prior art, it is stated that the gap between the non-contact magnetic guide and the rail is controlled to be constant. However, if there is rail irregularity due to the constant gap control, the non-contact is performed. There is an essential problem that the magnetic guide side, that is, the car side, rolls in response to the rail irregularity.
【0006】本発明の目的は、前記従来技術の問題点を
解決し、エレベーターの通常運転のたびに案内レールの
設置不整等の影響をより一層受けにくくできるエレベー
ターの走行案内装置を提供することにある。An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art, and to provide a traveling guide device for an elevator which is much less susceptible to the influence of improper installation of the guide rail each time the elevator is normally operated. is there.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明によれば前記目的
は、通常運転時にエレベーター乗りかごの横揺れを検出
し、これに基づいて決定される情報によって制御指令を
修正し、この制御情報によってガイド装置を制御するこ
とにより達成される。According to the present invention, the above object is to detect the rolling of the elevator car during normal operation, correct the control command based on the information determined based on the rolling, and use the control information. This is achieved by controlling the guide device.
【0008】[0008]
【作用】乗りかごのガイド装置は、通常運転時の走行案
内状態によって修正される制御指令によって制御される
ので、乗りかごはある程度の時間経過を経れば、据付け
ビルのレール布設状態に適合した非常に横揺れの少ない
姿勢制御性能を実現できる。[Action] Since the guide device for the car is controlled by the control command which is modified by the traveling guide condition during normal operation, the car complies with the rail laying condition of the installation building after a certain amount of time has passed. Attitude control performance with very little roll can be achieved.
【0009】[0009]
【実施例】以下、本発明によるエレベーターの走行案内
装置の実施例を図面により詳細に説明する。図1は本発
明が適用されるエレベーター装置の全体構成を示す図、
図2は1組の磁気ガイドの構成を示す斜視図、図3は磁
気ガイドの制御を説明する図、図4はギャップ指令作成
の基本フローチャート、図5は現在の乗りかご位置算出
のフローチャート、図6はデータテーブルの例、図7は
走行案内状態検出のフローチャート、図8はギャップ指
令の修正処理を説明するための基本フローチャート、図
9はデータテーブル値の更新プログラムのフローチャー
ト、図10は案内摺動部の構成を示す斜視図、図11は
摺動案内装置用押しつけ指令の作成処理のフローチャー
トである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment of a traveling guide device for an elevator according to the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of an elevator device to which the present invention is applied,
2 is a perspective view showing the structure of a pair of magnetic guides, FIG. 3 is a view for explaining the control of the magnetic guides, FIG. 4 is a basic flowchart for creating a gap command, FIG. 5 is a flowchart for calculating the current car position, and FIG. 6 is an example of a data table, FIG. 7 is a flowchart for detecting a traveling guidance state, FIG. 8 is a basic flowchart for explaining a gap command correction process, FIG. 9 is a flowchart for a data table value update program, and FIG. FIG. 11 is a perspective view showing the structure of the moving part, and FIG. 11 is a flowchart of a process for creating a pressing instruction for the sliding guide device.
【0010】図1〜図3において、1は乗りかご、2は
かご枠、3は案内制御装置、4−1,4−2は案内レー
ル、5はロープ、6はブラケット、7はシャフト壁面、
8は連絡線、9はガイド装置の一例である非接触磁気ガ
イド、9−1,9−2,9−4,9−5,9−7は電磁
コイル、9−3,9−6,9−9は鉄心、9−10,9
−11はギャップセンサ、9−12,9−14,9−1
5は支持板、10は制御増幅器、M1〜M3は電磁石で
ある。1 to 3, 1 is a car, 2 is a car frame, 3 is a guide control device, 4-1 and 4-2 are guide rails, 5 is a rope, 6 is a bracket, 7 is a shaft wall surface,
8 is a connecting wire, 9 is a non-contact magnetic guide which is an example of a guide device, 9-1, 9-2, 9-4, 9-5, 9-7 are electromagnetic coils, 9-3, 9-6, 9 -9 is an iron core, 9-10, 9
-11 is a gap sensor, 9-12, 9-14, 9-1
Reference numeral 5 is a support plate, 10 is a control amplifier, and M1 to M3 are electromagnets.
【0011】本発明が適用されるエレベーター装置は、
図1に示すように、シャフト壁面7にブラケット6によ
り固定された2本の案内レール4−1,4−2の間に、
かご枠2に支持された乗りかご1が、走行案内装置の一
例である非接触磁気ガイド装置9によって案内されて、
ロープ5により吊り下げられ、図示しない駆動装置によ
り上下方向に移動可能に構成されている。An elevator system to which the present invention is applied is
As shown in FIG. 1, between the two guide rails 4-1 and 4-2 fixed to the shaft wall surface 7 by the bracket 6,
The car 1 supported by the car frame 2 is guided by a non-contact magnetic guide device 9 which is an example of a travel guide device,
It is suspended by a rope 5 and is configured to be movable in the vertical direction by a drive device (not shown).
【0012】磁気ガイド9は、該磁気ガイド9を制御す
るための案内制御装置3に、電流供給およびセンサフィ
ードバック等の連絡線8を介して接続され、乗りかご1
を、案内レール4−1,4−2に沿って案内制御する。
このガイド9は、図示例の場合、乗りかごの上下,左右
に4組設けられている。The magnetic guide 9 is connected to a guide control device 3 for controlling the magnetic guide 9 via a communication line 8 such as current supply and sensor feedback, and the car 1
Is controlled along the guide rails 4-1 and 4-2.
In the illustrated example, four sets of the guides 9 are provided above and below and to the left and right of the car.
【0013】次に、ガイド9のうち1組の構成を図2に
より簡単に説明する。ガイド9は電磁コイル9−1,9
−2と鉄心9−3と、ギャップセンサ9−10とを1組
とした電磁石M1及び同様に構成される電磁石M2,M
3を備え、これらの電磁石M1〜M3を、乗りかご1の
支持枠2に固定した支持板9−12,9−14,9−1
5に取り付けて構成されている。そして、ガイド9は前
述の構成により、案内レール4に対して3方向に電磁力
を発生させ、案内レール4に吸引力を作用させ、この吸
引力を制御することにより、乗りかご1の姿勢制御を行
う。Next, one set of the guides 9 will be briefly described with reference to FIG. The guide 9 includes electromagnetic coils 9-1, 9
-2, an iron core 9-3, and a gap sensor 9-10 as a set of electromagnets M1 and electromagnets M2 and M having the same configuration.
3, supporting plates 9-12, 9-14, 9-1 in which these electromagnets M1 to M3 are fixed to the supporting frame 2 of the car 1
It is configured to be attached to 5. The guide 9 having the above-described configuration generates electromagnetic force in three directions with respect to the guide rail 4, applies a suction force to the guide rail 4, and controls the suction force to control the attitude of the car 1. I do.
【0014】前述のようなガイド9において、たとえ
ば、乗りかごの左右方向、すなわち、案内レール間方向
の案内は、案内レール間方向に対向している電磁石M1
で行われる。また、乗りかごの前後方向の非接触案内
は、電磁コイルM2と案内レール4を挾んで対向してい
る電磁石M3との吸引力により行われる。In the guide 9 as described above, for example, the guide in the left-right direction of the car, that is, the guide rail direction is the electromagnet M1 facing in the guide rail direction.
Done in. In addition, the non-contact guide in the front-rear direction of the car is performed by the attraction force between the electromagnetic coil M2 and the electromagnet M3 that is opposed to the guide rail 4 in between.
【0015】これらの電磁石M1〜M3の電磁力の制御
は、図3に示すように制御増幅器10により行われ、こ
れにより、電磁石M1〜M3と案内レールとのギャップ
を制御する。The control of the electromagnetic force of these electromagnets M1 to M3 is carried out by a control amplifier 10 as shown in FIG. 3, whereby the gap between the electromagnets M1 to M3 and the guide rail is controlled.
【0016】すなわち、制御増幅器10は、ギャップ指
令11と、ギャップセンサにより検出された案内レール
4−1と電磁石とのギャップ信号12による帰還信号と
を受け、電磁石に電磁制御信号13を与えてギャップを
制御する。That is, the control amplifier 10 receives the gap command 11 and the feedback signal by the gap signal 12 between the guide rail 4-1 and the electromagnet detected by the gap sensor, and gives the electromagnetic control signal 13 to the electromagnet to provide the gap. To control.
【0017】さらに、電磁制御信号13は、電流検出器
14で検出され、電流帰還信号15として、制御増幅器
10に帰還される。制御増幅器10は、これにより、ガ
イドの制御を行うが、さらに、加速度や速度等を帰還す
ることにより、制御性能の向上を図ることができる。Further, the electromagnetic control signal 13 is detected by the current detector 14 and fed back to the control amplifier 10 as a current feedback signal 15. The control amplifier 10 thus controls the guide, but by further feeding back the acceleration, the speed, etc., the control performance can be improved.
【0018】前述では、1つの電磁石の制御について説
明したが、他の電磁石についても同様に制御され、乗り
かごは、案内レールに対して電磁吸引力により非接触で
案内される。Although the control of one electromagnet has been described above, the other electromagnets are controlled in the same manner, and the car is guided to the guide rail in a non-contact manner by the electromagnetic attraction force.
【0019】本発明では、通常運転時の乗りかご1の横
揺れ状態を測定し、乗りかご1の昇降路内位置に対して
後述するようにテーブル化されているギャップ指令のう
ち対応する値を修正し、次の運転でこの修正されたギャ
ップ指令で乗りかごが揺れないように学習制御するもの
である。次に、このギャップ指令11の具体的な作成方
法について詳細に説明する。In the present invention, the rolling state of the car 1 during normal operation is measured, and the corresponding value of the gap commands tabulated for the position of the car 1 in the hoistway is described below. It is corrected, and learning control is performed so that the car does not shake with the corrected gap command in the next driving. Next, a specific method of creating the gap command 11 will be described in detail.
【0020】図4にギャップ指令作成プログラムP10
の概略フローチャートを示す。ここでは、現在の乗りか
ご位置に対応したギャップ指令値を算出している。つま
り、処理P100で、現在の乗りかご位置(PCP)を算
出する。この現在の乗りかご位置(PCP)の算出につい
ては後に詳細に述べる。次に処理P110で、あらかじ
め最下または最上階位置からの距離に対応してテーブル
化してある各ガイド装置へのギャップ指令値11をこの
算出した現在の乗りかご位置情報(PCP)で検索するこ
とによって指令を求め、処理P120で求めた指令を各
制御増幅器10にギャップ指令として出力するのであ
る。なお、このギャップ指令作成プログラムは図示して
いない上位のタスク管理プログラムにより管理され、通
常は一定時間Δtごとに起動されるようにする。FIG. 4 shows a gap command creation program P10.
2 shows a schematic flowchart of. Here, the gap command value corresponding to the current car position is calculated. That is, in process P100, the current car position (PCP) is calculated. The calculation of the current car position (PCP) will be described in detail later. Next, in process P110, the gap command value 11 to each guide device, which has been tabulated in advance corresponding to the distance from the bottom or top floor position, is searched with the calculated current car position information (PCP). The command determined in step P120 is output to each control amplifier 10 as a gap command. The gap command creating program is managed by a higher-level task management program (not shown), and is normally activated every fixed time Δt.
【0021】図5に現在の乗りかごの位置(PCP)検
出プログラムP100のフローチャートを示す。まず、
処理P101で今回のカウンタ値の読みだしを行う。こ
のカウンタは乗りかごの移動に伴って、パルスを発生す
るパルス発生器(本明細書では図示していない)の出力
をカウントするものである。次に、処理P102で乗り
かごの移動量(TD)を算出する。ここでは、今回の読
みだしカウンタ値から前回のカウンタ値を減算して求め
る。次に、運転方向を処理P103で調べ、処理P10
4,P105で前回の乗りかご位置と移動量(TD)と
から今回の(現在の)乗りかご位置(PCP)を算出
し、処理P106で前回カウンタ値を格納しておくエリ
アに今回のカウンタ値を入力し、次回の演算の準備をす
るとともに、処理P107で前回の乗りかご位置を格納
しておくエリアに今回の乗りかご位置情報を格納して処
理を終わる。FIG. 5 shows a flowchart of the current car position (PCP) detection program P100. First,
In process P101, the current counter value is read. This counter counts the output of a pulse generator (not shown here) that generates pulses as the car moves. Next, in process P102, the moving amount (TD) of the car is calculated. Here, the previous counter value is subtracted from the current read counter value. Next, the driving direction is checked in process P103, and process P10 is performed.
4, in P105, the current (current) car position (PCP) is calculated from the previous car position and the travel distance (TD), and in process P106, the current counter value is stored in the area for storing the previous car counter value. Is input to prepare for the next calculation, and in process P107, the current car position information is stored in the area for storing the previous car position, and the process ends.
【0022】図6に最下階から最上階までの最下からの
各絶対位置に対応して、各ガイド装置に与えるべきギャ
ップ指令のテーブルの一例を示す。ガイド装置は乗りか
ごの上部と下部およびそれぞれの左右、計4箇所、各箇
所に3個の電磁石があるが、前後方向の一対の電磁石へ
のギャップ指令はレール厚みが不変であることから前後
と左右の2つのギャップ指令でよいため、全部のギャッ
プ指令としては図のように8本のテーブルを持てば良い
ことになる。なお、図中で例として記載してある数値
は、ギャップ指令のmm値の例である。また、記憶しな
ければならない最下からの絶対位置の間隔は8本のデー
タテーブルに必要なメモリエリアの制約や、レール1本
当りの長さ、レールのたわみ易さなどから決定される。
また、このデータテーブルのうち、やや処理時間が増え
るが、上部ガイドと下部ガイドは両ガイドの設置距離間
隔分の補正をデータテーブル値で行えば、テーブル本数
は図6の上部ガイド用または下部ガイド用のどちらか一
方を省略することが可能であり、データテーブルを4本
に半減することができる。FIG. 6 shows an example of a table of gap commands to be given to the respective guide devices, corresponding to the absolute positions from the bottom to the top floor. The guide device has three electromagnets at the upper and lower parts of the car and left and right of each, a total of 4 places, and each position has 3 electromagnets. Since only two left and right gap commands are required, all the gap commands need to have eight tables as shown in the figure. The numerical values described as examples in the figure are examples of the mm value of the gap command. Further, the interval of the absolute position from the bottom that must be stored is determined by the restriction of the memory area required for the eight data tables, the length per rail, the easiness of bending of the rail, and the like.
Although the processing time in this data table increases a little, if the upper guide and the lower guide are corrected by the data table value for the installation distance interval of both guides, the number of tables will be the upper guide or the lower guide in FIG. It is possible to omit either one of the two, and the data table can be halved to four.
【0023】通常の走行案内制御に使うギャップ指令は
上述したプログラムP10で生成されるが、次に、本発
明の特徴となるギャップ指令の修正に関する実施例を詳
細に示す。The gap command used for normal traveling guidance control is generated by the above-mentioned program P10. Next, an embodiment relating to the correction of the gap command, which is a feature of the present invention, will be described in detail.
【0024】図7は現在の乗りかごの走行案内状態を検
出するプログラムP20の処理を示すフローチャートで
ある。まず、処理P200で乗りかごの横揺れ量、ここ
では乗りかごの左右方向,前後方向の加速度αrln,
αbbnを検出する。同時に、この時の乗りかご位置P
CPを処理P210で検出する。次に、処理P220で
乗りかご加速度αrln,αbbnが所定値よりも大き
いかどうかの判定を行い、小さい場合(図中No)には
横揺れが少なく、現在使用しているギャップ指令が最適
値に近く、指令修正の必要なしと判断し、処理を終る。
一方、加速度値が大きい場合(図中Yes)には、横揺
れが発生しており、現在使用しているギャップ指令が適
当ではなく、指令修正の必要ありと判断し、後述するギ
ャップ指令修正プログラムで検出データを修正に使用す
るべく処理P230で乗りかご加速度αrln,αbb
n,乗りかご位置PCPを一時格納レジスタに格納して
処理を終了する。なお、ここでは走行案内状態係数とし
て乗りかごの加速度信号をそのまま使用する例を示し
た。また、この乗りかごの走行案内状態検出プログラム
P20もギャップ指令作成プログラムP10と同様に図
示していない上位のタスク管理プログラムにより管理さ
れ、通常は一定時間Δtごとに起動されるようにする。FIG. 7 is a flowchart showing the processing of the program P20 for detecting the current traveling guidance state of the car. First, in process P200, the rolling amount of the car, here, the lateral and longitudinal accelerations αrln of the car,
Detect αbbn. At the same time, the car position P at this time
CP is detected in process P210. Next, in process P220, it is determined whether or not the car accelerations αrln and αbbn are larger than a predetermined value. If the car accelerations are small (No in the figure), there is little rolling and the currently used gap command is the optimum value. In the near future, it is determined that it is not necessary to modify the command, and the process ends.
On the other hand, when the acceleration value is large (Yes in the figure), there is rolling, and it is determined that the currently used gap command is not appropriate, and command correction is necessary. In process P230, the car accelerations αrln, αbb should be used to correct the detected data.
n, the car position PCP is stored in the temporary storage register, and the process ends. Here, an example is shown in which the car acceleration signal is used as it is as the driving guidance state coefficient. The traveling guide state detection program P20 for this car is also managed by a higher-level task management program (not shown) similarly to the gap command creation program P10, and is normally activated every fixed time Δt.
【0025】図8はギャップ指令修正プログラムP30
の処理を示すフローチャートである。まず、処理P30
0で一時格納レジスタに入っている乗りかご加速度αr
ln,αbbn,乗りかご位置PCPを読みだす。次
に、処理P310で乗りかご加速度が所定値よりも大き
いかどうかを判断し、小さければ処理P320でギャッ
プ指令修正見送りとして修正用の値Grln,Gbnn
を零とする。これにより指令の不要なばたつきを抑制で
きる。また、加速度が大きい場合には処理P330で検出し
た加速度値αrln,αbbnから修正用の値Grl
n,Gbnnを算出する。算出方式としては、Grln
=K*αrln,Gbbn=K*αbbnのように、修
正値を加速度値に比例した値として最適化を早める方
式、あるいはGrln=Δkrln,Gbbn=Δkb
bnのように最適化完了までの時間はある程度必要であ
るが、最適化過程のばたつきを抑制できる方式などを用
いることができる。次に、処理P340で乗りかご位置
PCPに対応する通常のギャップ指令値群を検索し、処
理P320,P330で求めた修正値Grln,Gbnnで
ギャップ指令値群を乗りかご横揺れが減少する方向にデ
ータ修正を行い、再び乗りかご位置PCPに対応するア
ドレスにデータを格納してこの乗りかご位置に対応する
データの修正を終る。そして、この一連の処理の最後
に、処理P350で今回の運転に関する修正必要データ
について処理はすべて完了したかどうかの判定を行い、
完了していなければ、処理P300にもどって同様の処
理を繰り返す。残りデータがなければ、今回の運転に関
して収集したすべてのデータの処理を終了する。なお、
このギャップ指令修正プログラムP30はエレベーター
の運転が終了したのちエレベーターが停止中に起動さ
れ、その運転に伴い収集されたデータをエレベーター停
止中に、まとめて処理すれば、最適化完成までの所要時
間を短くできる効果がある。また、一定時間Δtごとに
起動されるタスクの負荷が軽い場合には、このギャップ
指令修正プログラムP30が他におよぼす影響は少ない
ため、運転中停止中を問わずΔt一定時間ごとに起動し
てもよい。FIG. 8 shows a gap command correction program P30.
It is a flowchart which shows the process of. First, process P30
Car acceleration in the temporary storage register at 0 αr
ln, αbbn, car position PCP are read out. Next, in process P310, it is determined whether or not the car acceleration is larger than a predetermined value, and if it is smaller, in process P320, the correction values Grln, Gbnn are set as the gap command correction send-off.
Is zero. This can suppress unnecessary fluttering of the command. If the acceleration is large, the correction value Grl is calculated from the acceleration values αrln and αbbn detected in the process P330.
Calculate n, Gbnn. The calculation method is Grln
= K * αrln, Gbbn = K * αbbn, a method of speeding up optimization by using a correction value as a value proportional to the acceleration value, or Grln = Δkrln, Gbbn = Δkb
Although a certain amount of time is required until the optimization is completed, such as bn, it is possible to use a method capable of suppressing the flutter in the optimization process. Next, in process P340, the normal gap command value group corresponding to the car position PCP is searched, and in the correction command Grln, Gbnn obtained in processes P320 and P330, the gap command value group is moved in the direction in which the car roll decreases. The data is corrected, the data is stored in the address corresponding to the car position PCP again, and the data corresponding to the car position is corrected. Then, at the end of this series of processes, in process P350, it is determined whether or not all the processes for the correction-required data regarding the current operation are completed,
If not completed, the same processing is repeated by returning to the processing P300. If there is no remaining data, the processing of all data collected for this operation is terminated. In addition,
This gap command correction program P30 is started while the elevator is stopped after the elevator has finished operating, and if the data collected during the operation is collectively processed while the elevator is stopped, the time required to complete optimization can be increased. There is an effect that can be shortened. Further, when the load of the task activated every fixed time Δt is light, this gap command correction program P30 has little influence on others. Good.
【0026】図9はギャップ指令修正プログラムP30
の処理の中の具体的なテーブル更新処理部P340のフ
ローチャートである。処理P3401で乗りかごが左右
方向に大きく揺れたかどうかを判断し、Noであれば左
右方向についての処理を飛ばす。Yesであれば処理P
3402で右側に揺れたかどうかを判断する。Yesで
あれば、処理P3403で上部および下部の右側ガイド
の指令値を揺れが小さくなるようにGrlnだけ増や
す。次に、処理P3404で上部および下部の左側ガイ
ドの指令値を揺れが小さくなるようにGrlnだけ減ら
す。一方、左側に揺れたのであれば、処理P3405で
上部および下部の左側ガイドの指令値を揺れが小さくな
るようにGrlnだけ増やす。そして、処理P3406
で上部および下部の右側ガイドの指令値を揺れが小さく
なるようにGrlnだけ減らす。さらに、次に前後方向
の一連の更新処理を行う。処理P3407で乗りかごが
前後方向に大きく揺れたかどうかを判断し、Noであれ
ばすべての処理を終る。Yesであれば処理P3409で
前側に揺れたかどうかを判断する。Yesであれば、処
理P3409で上部および下部の右側ガイドの前後指令
値を揺れが小さくなるようにGbbnだけ増やす。次
に、処理P3410で上部および下部の左側ガイドの前
後指令値を揺れが小さくなるようにGbbnだけ増や
す。一方、後側に揺れたのであれば、処理P3411で
上部および下部の右側ガイドの前後指令値を揺れが小さ
くなるようにGbbnだけ減らす。次に、処理P341
0で上部および下部の左側ガイドの前後指令値を揺れが
小さくなるようにGbbnだけ減らし、すべての処理を
終る。FIG. 9 shows a gap command correction program P30.
15 is a flowchart of a specific table update processing part P340 in the processing of FIG. In process P3401, it is determined whether the car has swayed greatly in the left-right direction. If No, the process in the left-right direction is skipped. If yes, process P
At 3402, it is determined whether or not the object has swayed to the right. If Yes, in Process P3403, the command values of the upper and lower right guides are increased by Grln so that the fluctuation becomes small. Next, in process P3404, the command values of the upper and lower left guides are reduced by Grln so that the fluctuation becomes small. On the other hand, if it sways to the left, in process P3405 the command values of the upper and lower left guides are increased by Grln so that the sway becomes smaller. Then, the process P3406
Reduce the command values of the upper and lower right guides by Grln so that the fluctuation becomes small. Further, a series of front-back direction update processing is then performed. In process P3407, it is determined whether or not the car has swayed significantly in the front-rear direction. If No, all processes are ended. If Yes, in process P3409, it is determined whether or not it swayed to the front side. If Yes, in Process P3409, the front and rear command values for the upper and lower right guides are increased by Gbbn so as to reduce the fluctuation. Next, in process P3410, the front and rear command values of the upper and lower left guides are increased by Gbbn so that the fluctuation becomes small. On the other hand, if it sways toward the rear side, in process P3411, the front and rear command values of the upper and lower right guides are reduced by Gbbn so as to reduce the sway. Next, the processing P341
At 0, the front and rear command values of the upper and lower left guides are reduced by Gbbn so as to reduce the fluctuation, and all the processes are finished.
【0027】本発明の実施例によれば、前述のように、
乗りかごのガイド装置は、通常運転時の走行案内状態に
よって修正される制御指令によって制御されるので、乗
りかごはある程度の時間経過を経れば、据付けビルのレ
ール布設状態に適合した非常に横揺れの少ない姿勢制御
性能を実現できる。また、ある程度レール布設工事をラ
フに行っても乗りかごはその影響を受けることがなく、
工事性改善の効果も顕著になる効果もある。According to an embodiment of the present invention, as mentioned above,
Since the guide system of the car is controlled by the control command that is modified by the traveling guide state during normal operation, the car will not move to a very horizontal position suitable for the rail laying condition of the installation building after some time has passed. Attitude control performance with less shaking can be realized. Also, even if the rail laying work is done roughly to some extent, the car will not be affected by it,
There is also the effect that the workability improvement effect becomes noticeable.
【0028】なお、ここで示したテーブル更新処理では
上部と下部の指令値を共通化した値Grln,Gbbn
で修正しているが、乗客が偏って(不均一な状態で)乗
りかごに乗り込んでいたり、テールコード荷重が乗りか
ご位置で偏って加わる、いわゆる偏荷重状態では乗りか
ごの横揺れ(加速度信号)をそのまま走行案内状態係数
として扱うのではなく、上部値と下部値を独立に修正す
るなどしても良い。In the table updating process shown here, the values Grln and Gbbn in which the upper and lower command values are made common are used.
However, in the so-called unbalanced load situation where the passengers are biased into the car (in a non-uniform state) or the tail cord load is applied unevenly at the car position (acceleration signal ) May not be directly treated as the driving guidance state coefficient, but the upper value and the lower value may be independently corrected.
【0029】また、ここではテーブルの更新を直接実行
する例を示したが、修正値をテーブルとして別に持ち、
修正値Grln,Gbbnをその時のエレベーターの走
行速度で修飾し、ギャップ指令として用いれば、同じ乗
りかご位置においても走行速度の違いによる横揺れの違
いを微妙に学習することができる。Although an example of directly updating the table is shown here, the correction value is separately stored as a table,
If the correction values Grln and Gbbn are modified by the traveling speed of the elevator at that time and used as a gap command, it is possible to delicately learn the difference in rolling due to the difference in traveling speed even at the same car position.
【0030】さらに、ギャップ指令が格納されているテ
ーブル値を修正する際、エレベーターシステムが立ち上
がった直後(ビル竣工直後)の走行案内制御指令の初期
値テーブルとは別に実際の通常運転に使用する走行案内
制御指令テーブル持ち、これを修正するようにすれば、
レール据付けの経年変化などの追跡が容易にできる効果
がある。また、走行案内制御指令の初期値テーブルと修
正された走行案内制御指令テーブル、または両者の相違
点をシステムから出力する機能により性能改善をビジュ
アル化できる効果がある。Further, when the table value in which the gap command is stored is modified, the travel used for the actual normal operation is separate from the initial value table of the travel guidance control command immediately after the elevator system starts up (immediately after the building is completed). If you have a guidance control command table and modify it,
This has the effect of making it easy to track changes over time such as rail installation. Further, there is an effect that the performance improvement can be visualized by the function of outputting the initial value table of the travel guidance control command and the modified travel guidance control command table or the difference between the two.
【0031】次に、本発明の他の一実施例を図10,図
11を用いて説明する。ここでは、ガイド装置を図10
に示すように摺動案内装置とし、アクチュエータ9−1
7,9−18で斜め方向から摺動部9−16をレール4
に押しつける構造としている。また、図11に押しつけ
指令作成プログラムP40を示すように、まず処理P1
00で予測乗りかご位置を算出し、処理P110で指令
データテーブルから乗りかご位置に対応した指令を検索
して求め、処理P410で乗りかごの走行速度が遅いか
どうかを判断し、Noであれば処理P420で検索した
指令値を少し押しつけ力を弱める方向に修正する処理を
行い、処理P120で制御増幅器10に指令を出力す
る。このようにすれば、案内装置として摺動案内装置を
用いても、摺動騒音が大きくなる乗りかご速度の速い領
域で押しつけ指令を減らすことができるので、センサ類
が少なく装置が安価な摺動案内装置を速度の速いエレベ
ーターに適用できる効果他の効果がある。Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. Here, the guide device is shown in FIG.
As shown in FIG.
7, 9-18 with the sliding part 9-16 from the diagonal direction on the rail 4
It has a structure to be pressed against. Further, as shown in FIG. 11 by the pressing command creation program P40, first, the process P1
The predicted car position is calculated in 00, the command corresponding to the car position is retrieved from the command data table in process P110, and it is determined in process P410 whether the traveling speed of the car is slow. A process of correcting the command value retrieved in the process P420 so as to slightly weaken the force is performed, and a command is output to the control amplifier 10 in a process P120. With this configuration, even if a sliding guide device is used as the guide device, the pressing command can be reduced in a region where the car noise is high and the car speed is high. The effect that the guide device can be applied to a high-speed elevator has other effects.
【0032】[0032]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、通
常運転時にエレベーター乗りかごの横揺れを検出し、こ
れに基づいて決定される情報によって制御指令を修正
し、この制御情報によって次回以降の運転でガイド装置
を制御するので、乗りかごの不快な横揺れ等を低減する
ことができる。As described above, according to the present invention, the rolling of the elevator car is detected during normal operation, and the control command is corrected by the information determined based on the rolling, and the control information is used next time and thereafter. Since the guide device is controlled by driving, the unpleasant rolling of the car and the like can be reduced.
【図1】本発明が適用されるエレベーター装置の全体構
成を示す図。FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of an elevator device to which the present invention is applied.
【図2】1組の磁気ガイドの構成を示す斜視図。FIG. 2 is a perspective view showing a configuration of a pair of magnetic guides.
【図3】磁気ガイドの制御を説明する図。FIG. 3 is a diagram illustrating control of a magnetic guide.
【図4】ギャップ指令作成プログラムのフローチャー
ト。FIG. 4 is a flowchart of a gap command creation program.
【図5】ギャップ指令作成プログラムを詳細に説明する
ための図。FIG. 5 is a diagram for explaining a gap command creating program in detail.
【図6】ギャップ指令作成プログラムを詳細に説明する
ための図。FIG. 6 is a diagram for explaining a gap command creating program in detail.
【図7】走行案内状態検出プログラムのフローチャー
ト。FIG. 7 is a flowchart of a driving guidance state detection program.
【図8】走行案内状態検出プログラムを詳細に説明する
ための図。FIG. 8 is a diagram for explaining a driving guidance state detection program in detail.
【図10】他の実施例を説明するための図。FIG. 10 is a diagram for explaining another embodiment.
【図11】他の実施例を説明するための図。FIG. 11 is a diagram for explaining another embodiment.
1…乗りかご、2…かご枠、3…案内制御装置、4…案
内レール、5…ロープ、6…レールブラケット、7…昇
降路壁面、8…連絡線、9…ガイド装置、10…制御増
幅器、11…ギャップ指令、P10…ギャップ指令作成
プログラム、P20…走行案内状態検出プログラム、P
30…ギャップ指令修正プログラム、PCP…現在乗り
かご位置、Δt…所定時間、αrln…検出した左右方
向の乗りかご加速度、αbbn…検出した前後方向の乗
りかご加速度、Grln…左右方向のギャップ修正値、
Gbbn…前後方向のギャップ修正値。1 ... Car, 2 ... Car frame, 3 ... Guide control device, 4 ... Guide rail, 5 ... Rope, 6 ... Rail bracket, 7 ... Hoistway wall surface, 8 ... Communication line, 9 ... Guide device, 10 ... Control amplifier , 11 ... Gap command, P10 ... Gap command creation program, P20 ... Travel guidance state detection program, P
30 ... Gap command correction program, PCP ... Current car position, .DELTA.t ... Predetermined time, .alpha.rln ... Detected lateral car acceleration, .alpha.bbn ... Detected longitudinal car acceleration, Grln ... Left and right gap correction value,
Gbbn ... gap correction value in the front-rear direction.
─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成4年12月18日[Submission date] December 18, 1992
【手続補正1】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】図面の簡単な説明[Name of item to be corrected] Brief description of the drawing
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】本発明が適用されるエレベーター装置の全体構
成を示す図。FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of an elevator device to which the present invention is applied.
【図2】1組の磁気ガイドの構成を示す斜視図。FIG. 2 is a perspective view showing a configuration of a pair of magnetic guides.
【図3】磁気ガイドの制御を説明する図。FIG. 3 is a diagram illustrating control of a magnetic guide.
【図4】ギャップ指令作成プログラムのフローチャー
ト。FIG. 4 is a flowchart of a gap command creation program.
【図5】ギャップ指令作成プログラムを詳細に説明する
ための図。FIG. 5 is a diagram for explaining a gap command creating program in detail.
【図6】ギャップ指令作成プログラムを詳細に説明する
ための図。FIG. 6 is a diagram for explaining a gap command creating program in detail.
【図7】走行案内状態検出プログラムのフローチャー
ト。FIG. 7 is a flowchart of a driving guidance state detection program.
【図8】ギャップ指令修正プログラムのフローチャー
ト。 FIG. 8: Flow chart of gap command correction program
To.
【図9】ギャップ指令修正プログラムを詳細に説明する
ための図。 FIG. 9 illustrates the gap command correction program in detail.
Illustration for.
【図10】他の実施例を説明するための図。FIG. 10 is a diagram for explaining another embodiment.
【図11】他の実施例を説明するための図。FIG. 11 is a diagram for explaining another embodiment.
【符号の説明】 1…乗りかご、2…かご枠、3…案内制御装置、4…案
内レール、5…ロープ、6…レールブラケット、7…昇
降路壁面、8…連絡線、9…ガイド装置、10…制御増
幅器、11…ギャップ指令、P10…ギャップ指令作成
プログラム、P20…走行案内状態検出プログラム、P
30…ギャップ指令修正プログラム、PCP…現在乗り
かご位置、Δt…所定時間、αrln…検出した左右方
向の乗りかご加速度、αbbn…検出した前後方向の乗
りかご加速度、Grln…左右方向のギャップ修正値、
Gbbn…前後方向のギャップ修正値。[Explanation of Codes] 1 ... Car, 2 ... Car frame, 3 ... Guide control device, 4 ... Guide rail, 5 ... Rope, 6 ... Rail bracket, 7 ... Hoistway wall surface, 8 ... Communication line, 9 ... Guide device 10 ... Control amplifier, 11 ... Gap command, P10 ... Gap command creation program, P20 ... Travel guidance state detection program, P
30 ... Gap command correction program, PCP ... Current car position, .DELTA.t ... Predetermined time, .alpha.rln ... Detected lateral car acceleration, .alpha.bbn ... Detected longitudinal car acceleration, Grln ... Left and right gap correction value,
Gbbn ... gap correction value in the front-rear direction.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 正信 茨城県日立市久慈町4026番地 株式会社日 立製作所日立研究所内 (72)発明者 重田 政之 茨城県勝田市市毛1070番地 株式会社日立 製作所水戸工場内 (72)発明者 目黒 都志雄 茨城県勝田市市毛1070番地 株式会社日立 製作所水戸工場内 (72)発明者 安藤 武喜 東京都千代田区神田錦町一丁目6番地 株 式会社日立ビルシステムサービス内 (72)発明者 軒田 昭浩 東京都千代田区神田錦町一丁目6番地 株 式会社日立ビルシステムサービス内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued Front Page (72) Inventor Masanobu Ito 4026 Kujimachi, Hitachi City, Ibaraki Prefecture Hitachi Research Laboratory, Ltd. (72) Inventor Masayuki Shigeta 1070 Ige, Katsuta City, Ibaraki Hitachi Ltd. Mito Corporation Inside the factory (72) Inventor Toshio Meguro 1070 Ige, Katsuta-shi, Ibaraki Hitachi Ltd. Mito Factory (72) Inventor Takeki Ando 1-6 Kandanishikicho, Chiyoda-ku, Tokyo Within Hitachi Building System Service Co., Ltd. (72) Inventor Akihiro Ikeda 1-6-6 Kandanishikicho, Chiyoda-ku, Tokyo Inside Hitachi Building System Service Co., Ltd.
Claims (13)
ールに沿って走行案内するガイド装置とを備えたエレベ
ーターシステムにおいて、上記ガイド装置に与える走行
案内制御指令を上記乗りかご走行時の走行案内状態係数
に応じて修正する手段を設けたことを特徴とするエレベ
ーターの走行案内装置。1. An elevator system including an elevator car and a guide device for guiding the car along a rail in a hoistway, and a travel guide control command given to the guide device when the car is traveling. A travel guide device for an elevator, characterized in that it is provided with means for correcting it according to a coefficient.
乗りかごの昇降路内位置に対応してメモリに記憶される
ことを特徴とする1項記載のエレベーターの走行案内装
置。2. The travel guide device for an elevator according to claim 1, wherein the travel guide control command is stored in a memory corresponding to a position in the hoistway of the elevator car.
荷重状態に対応して記憶されることを特徴とする1項記
載のエレベーターの走行案内装置。3. The elevator traveling guide device according to claim 1, wherein the traveling guide control command is stored in correspondence with a load state in the car.
揺れ加速度、または乗りかご内の荷重から算出すること
を特徴とする1項記載のエレベーターの走行案内装置。4. The elevator traveling guide device according to claim 1, wherein the traveling guide state coefficient is calculated from the rolling acceleration of the car or the load in the car.
定値を越えた時動作可能となることを特徴とする1項記
載のエレベーターの走行案内装置。5. The elevator traveling guide device according to claim 1, wherein the correcting means is operable when the traveling guide state coefficient exceeds a predetermined value.
作可能となることを特徴とする1項記載のエレベーター
の走行案内装置。6. The traveling guide device for an elevator according to claim 1, wherein the correction means is operable when the car is stopped.
記乗りかごの横揺れが減少する方向に修正することを特
徴とする1項記載のエレベーターの走行案内装置。7. The elevator traveling guide device according to claim 1, wherein the correcting means corrects the traveling guide control command in a direction in which the rolling of the car is reduced.
記走行案内状態係数の大きさに比例して上記乗りかごの
横揺れが減少する方向に修正することを特徴とする7項
記載のエレベーターの走行案内装置。8. The elevator according to claim 7, wherein the correction means corrects the traveling guide control command in a direction in which the rolling of the car is reduced in proportion to the magnitude of the traveling guide state coefficient. Travel guidance device.
記乗りかごの横揺れが減少する方向に所定値ずつ修正す
ることを特徴とする7項記載のエレベーターの走行案内
装置。9. The elevator traveling guide device according to claim 7, wherein the correcting means corrects the traveling guide control command by a predetermined value in a direction in which the rolling of the car is reduced.
初期値テーブルとは別の走行案内制御指令テーブルを修
正することを特徴とする7項または8項記載のエレベー
ターの走行案内装置。10. The elevator traveling guide device according to claim 7, wherein the correcting means corrects a traveling guide control command table different from the initial value table of the traveling guide control command.
初期値テーブル、または、修正された走行案内制御指令
テーブル、または両者の相違点を出力する機能を有する
ことを特徴とする10項記載のエレベーターの走行案内
装置。11. The correction means has a function of outputting an initial value table of the travel guidance control command, a modified travel guidance control command table, or a difference between the two. Elevator travel guidance device.
ることを特徴とする1項記載のエレベーターの走行案内
装置。12. A traveling guide device for an elevator according to claim 1, wherein the guide device is a non-contact magnetic guide.
とを特徴とする1項記載のエレベーターの走行案内装
置。13. The traveling guide device for an elevator according to claim 1, wherein the guide device is a sliding guide device.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33029591A JPH05178562A (en) | 1991-12-13 | 1991-12-13 | Running guiding device for elevator |
GB9225045A GB2262166B (en) | 1991-12-05 | 1992-11-30 | Elevator cage travel guide method and apparatus |
TW81109628A TW208695B (en) | 1991-12-05 | 1992-12-01 | |
HK37696A HK37696A (en) | 1991-12-05 | 1996-03-07 | Elevator cage travel guide method and apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33029591A JPH05178562A (en) | 1991-12-13 | 1991-12-13 | Running guiding device for elevator |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05178562A true JPH05178562A (en) | 1993-07-20 |
Family
ID=18231057
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP33029591A Pending JPH05178562A (en) | 1991-12-05 | 1991-12-13 | Running guiding device for elevator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05178562A (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7014013B2 (en) | 2003-08-08 | 2006-03-21 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | Guiding devices of elevator |
US8091686B2 (en) * | 2008-01-04 | 2012-01-10 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | Magnetic guide apparatus |
CN102963783A (en) * | 2011-08-30 | 2013-03-13 | 东芝电梯株式会社 | Magnetic guide control apparatus |
CN103466410A (en) * | 2012-06-06 | 2013-12-25 | 天津飞旋科技研发有限公司 | Guide system of magnetic suspension elevator |
CN112408142A (en) * | 2020-11-03 | 2021-02-26 | 安徽奥里奥克科技股份有限公司 | Elevator maintenance time decision system based on big data |
-
1991
- 1991-12-13 JP JP33029591A patent/JPH05178562A/en active Pending
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US8091686B2 (en) * | 2008-01-04 | 2012-01-10 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | Magnetic guide apparatus |
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