JPH05172570A - 路面突起段差検出装置 - Google Patents
路面突起段差検出装置Info
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- JPH05172570A JPH05172570A JP34377891A JP34377891A JPH05172570A JP H05172570 A JPH05172570 A JP H05172570A JP 34377891 A JP34377891 A JP 34377891A JP 34377891 A JP34377891 A JP 34377891A JP H05172570 A JPH05172570 A JP H05172570A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 路面の突起及び段差を共に良好に検出可能と
すると共に、検出間隔をより短くし検出漏れを少なくす
る。 【構成】 長い信号幅を有するバースト状の送信信号Ｔ
Ｘ１に係る送波と、短い信号幅を有するバースト状の送
信信号ＴＸ２に係る送波と、を交互に行う。突起検出処
理は、送信信号ＴＸ１に係る送波が行われた後さらに送
信信号ＴＸ２に係る送波が行われてから行う。段差検出
処理は、送信信号ＴＸ２の送波後さらに送信信号ＴＸ１
に係る送波が行われた後に行う。突起検出処理及び段差
検出処理はそれぞれ送信信号ＴＸ１またはＴＸ２に係る
受信信号に基づき行う。突起及び段差を良好に検出可能
となると共に、検出間隔を短くでき、検出漏れが少なく
なる。
すると共に、検出間隔をより短くし検出漏れを少なくす
る。 【構成】 長い信号幅を有するバースト状の送信信号Ｔ
Ｘ１に係る送波と、短い信号幅を有するバースト状の送
信信号ＴＸ２に係る送波と、を交互に行う。突起検出処
理は、送信信号ＴＸ１に係る送波が行われた後さらに送
信信号ＴＸ２に係る送波が行われてから行う。段差検出
処理は、送信信号ＴＸ２の送波後さらに送信信号ＴＸ１
に係る送波が行われた後に行う。突起検出処理及び段差
検出処理はそれぞれ送信信号ＴＸ１またはＴＸ２に係る
受信信号に基づき行う。突起及び段差を良好に検出可能
となると共に、検出間隔を短くでき、検出漏れが少なく
なる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載され路面の
突起及び段差を超音波により検出する路面突起段差検出
装置に関する。
突起及び段差を超音波により検出する路面突起段差検出
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、路面の突起及び段差を検出す
るため車両に超音波センサが搭載されている。例えば、
図３に示されるように、車両の前部に送受波器１０を設
け、この送受波器１０から路面１００に向け所定角度で
超音波ビーム１１０を発射させる。すると、路面の突起
１２０によりこの超音波ビーム１１０が反射され、送受
波器１０により受波される。この送受波器１０の出力信
号から、突起１２０を検出することができる。
るため車両に超音波センサが搭載されている。例えば、
図３に示されるように、車両の前部に送受波器１０を設
け、この送受波器１０から路面１００に向け所定角度で
超音波ビーム１１０を発射させる。すると、路面の突起
１２０によりこの超音波ビーム１１０が反射され、送受
波器１０により受波される。この送受波器１０の出力信
号から、突起１２０を検出することができる。
【０００３】より詳細に考えた場合、路面の凹凸には、
図３に示されるような突起１２０の他ステップ状の凹凸
がある。図４（ａ）には図３と同様の突起１２０が示さ
れており、図４（ｂ）及び（ｃ）には、それぞれ、ステ
ップ状の凹凸１３０及び１４０が示されている。
図３に示されるような突起１２０の他ステップ状の凹凸
がある。図４（ａ）には図３と同様の突起１２０が示さ
れており、図４（ｂ）及び（ｃ）には、それぞれ、ステ
ップ状の凹凸１３０及び１４０が示されている。
【０００４】この凹凸１３０及び１４０のうち、凹凸の
検出方向（車両の走行方向）から見て立ち上る凹凸１３
０は、突起１２０と同様に取り扱うことができる。すな
わち、後述する図５の原理に基づき検出することができ
る。そこで、以下、図４（ａ）及び（ｂ）に示される突
起１２０及び凹凸１３０を、いずれも突起として取扱う
こととする。
検出方向（車両の走行方向）から見て立ち上る凹凸１３
０は、突起１２０と同様に取り扱うことができる。すな
わち、後述する図５の原理に基づき検出することができ
る。そこで、以下、図４（ａ）及び（ｂ）に示される突
起１２０及び凹凸１３０を、いずれも突起として取扱う
こととする。
【０００５】また、図４（ｃ）に示される凹凸１４０
は、検出方向から見て立ち下がる凹凸である。この凹凸
１４０は、図４（ａ）及び（ｂ）に示される突起１２０
及び１３０と同様に取扱うことはできず、図６に示され
る原理により検出する必要がある。そこで、以下、これ
を他と区別して段差と呼ぶことにする。
は、検出方向から見て立ち下がる凹凸である。この凹凸
１４０は、図４（ａ）及び（ｂ）に示される突起１２０
及び１３０と同様に取扱うことはできず、図６に示され
る原理により検出する必要がある。そこで、以下、これ
を他と区別して段差と呼ぶことにする。
【０００６】まず、図５（ａ）及び（ｂ）に基づき突起
の検出原理につき説明する。図３に示されるような送受
波器１０を用いて突起１２０を検出しようとする場合、
図５（ａ）に示されるように、所定タイミングでバース
ト状の送信信号２００を超音波ビーム１１０として送波
させる。超音波の伝搬速度は車両の速度より充分早いた
め、送信信号２００の繰返し周期を適当に設定すること
により、次の送信タイミングまでに路面１００からの反
射に係る受信信号２１０を得ることができる。この場合
に、受信信号２１０をノイズ２２０と区別するために
は、送信信号２００の信号幅を比較的長く設定すれば良
い。これにより、比較的短い幅を有するノイズ２２０の
影響を排除して突起１２０を良好に検出することができ
る。
の検出原理につき説明する。図３に示されるような送受
波器１０を用いて突起１２０を検出しようとする場合、
図５（ａ）に示されるように、所定タイミングでバース
ト状の送信信号２００を超音波ビーム１１０として送波
させる。超音波の伝搬速度は車両の速度より充分早いた
め、送信信号２００の繰返し周期を適当に設定すること
により、次の送信タイミングまでに路面１００からの反
射に係る受信信号２１０を得ることができる。この場合
に、受信信号２１０をノイズ２２０と区別するために
は、送信信号２００の信号幅を比較的長く設定すれば良
い。これにより、比較的短い幅を有するノイズ２２０の
影響を排除して突起１２０を良好に検出することができ
る。
【０００７】図６（ａ）〜（ｃ）には、段差１４０の検
出原理が示されている。
出原理が示されている。
【０００８】図６（ａ）に示されるように、送受波器１
０から送波される超音波ビーム１１０は一定のビーム幅
を有しており、段差１４０の前後にわたって路面１００
上に照射される。超音波ビーム１１０が照射される領域
のうち段差１４０の手前の領域をＩ、段差１４０より先
の領域をＩＩとした場合、領域Ｉからの反射に係る受信
信号３１０と領域ＩＩからの反射に係る受信信号３２０
の間には遅れが生じる。この遅れ時間Ｔ0 は、図６
（ｂ）に示されるようにバースト状の送信信号３００の
幅が充分短ければ、 Ｔ0 ＝２Ｈ／（Ｃ・ｓｉｎθ） で表される。ここで、Ｈは段差１４０の高さ、Ｃは音
速、θは線分ＡＢと路面１００の成す角度である。
０から送波される超音波ビーム１１０は一定のビーム幅
を有しており、段差１４０の前後にわたって路面１００
上に照射される。超音波ビーム１１０が照射される領域
のうち段差１４０の手前の領域をＩ、段差１４０より先
の領域をＩＩとした場合、領域Ｉからの反射に係る受信
信号３１０と領域ＩＩからの反射に係る受信信号３２０
の間には遅れが生じる。この遅れ時間Ｔ0 は、図６
（ｂ）に示されるようにバースト状の送信信号３００の
幅が充分短ければ、 Ｔ0 ＝２Ｈ／（Ｃ・ｓｉｎθ） で表される。ここで、Ｈは段差１４０の高さ、Ｃは音
速、θは線分ＡＢと路面１００の成す角度である。
【０００９】これに対し、送信信号３００が図６（ｃ）
に示されるようにある程度の幅を有している場合、遅れ
時間が減少する。すなわち、図６（ｃ）のように送信信
号３００の信号幅ＴTXが図６（ｂ）のＴ0 に対し無視で
きない場合には、領域ＩとＩＩの時間間隔Ｔ1 は、 Ｔ1 ＝Ｔ0 −ＴTX ＝２Ｈ／（Ｃ・ｓｉｎθ）−ＴTX となる。
に示されるようにある程度の幅を有している場合、遅れ
時間が減少する。すなわち、図６（ｃ）のように送信信
号３００の信号幅ＴTXが図６（ｂ）のＴ0 に対し無視で
きない場合には、領域ＩとＩＩの時間間隔Ｔ1 は、 Ｔ1 ＝Ｔ0 −ＴTX ＝２Ｈ／（Ｃ・ｓｉｎθ）−ＴTX となる。
【００１０】この時間Ｔ1 は、図６（ｃ）に示されるよ
うに、受信信号が途切れる時間である。従って、受信信
号が途切れることを検出することにより段差１４０の検
出を行うことができ、さらにこれを良好に行うためには
バースト状の送信信号３００の信号幅をできるだけ短く
設定するのが好ましい。
うに、受信信号が途切れる時間である。従って、受信信
号が途切れることを検出することにより段差１４０の検
出を行うことができ、さらにこれを良好に行うためには
バースト状の送信信号３００の信号幅をできるだけ短く
設定するのが好ましい。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】このように、突起を検
出する場合にはバースト状の送信信号の信号幅をできる
だけ長くするのが好ましく、段差を検出するためにはで
きるだけ短くするのが好ましい。従って、突起及び段差
を同時にかつ良好に検出しようとする要求は互いに相反
するものとなる。
出する場合にはバースト状の送信信号の信号幅をできる
だけ長くするのが好ましく、段差を検出するためにはで
きるだけ短くするのが好ましい。従って、突起及び段差
を同時にかつ良好に検出しようとする要求は互いに相反
するものとなる。
【００１２】例えば、突起を検出するのに適した信号幅
と、段差を検出するのに適した信号幅と、の中間値に、
送信波の信号幅を設定した場合、これは、突起及び段差
をいずれも良好に検出することができないものとなる。
さらに、短い幅の送信波と長い幅の送信波を交互に送信
し、突起及び段差の有無を検出する手法も考えられる
が、この場合は、長短それぞれの幅の送信信号の繰返し
周期が長くなり、突起または段差の検出漏れが発生する
可能性が高くなる。
と、段差を検出するのに適した信号幅と、の中間値に、
送信波の信号幅を設定した場合、これは、突起及び段差
をいずれも良好に検出することができないものとなる。
さらに、短い幅の送信波と長い幅の送信波を交互に送信
し、突起及び段差の有無を検出する手法も考えられる
が、この場合は、長短それぞれの幅の送信信号の繰返し
周期が長くなり、突起または段差の検出漏れが発生する
可能性が高くなる。
【００１３】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、単一の装置で突起
及び段差を良好に検出することができ、かつ検出漏れの
発生可能性が低い装置を実現することを目的とする。
とを課題としてなされたものであり、単一の装置で突起
及び段差を良好に検出することができ、かつ検出漏れの
発生可能性が低い装置を実現することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明は、路面に対し所定角度で超音波を送
波し路面からの反射波を受波する送受波器と、長短少な
くとも２種類の信号幅を有する超音波を交互に路面に送
波させる送波手段と、送受波器により受波される反射波
から長い信号幅の超音波による反射波を検出することに
より路面の突起を検出する突起検出回路と、送受波器に
より受波される反射波から短い信号幅の超音波による反
射波を検出することにより路面の段差を検出する段差検
出回路と、を備え、突起検出回路による突起検出期間
が、短い信号幅の超音波の送波後長い信号幅の超音波の
送波前の期間に含まれ、段差検出回路による段差検出期
間が、長い信号幅の超音波の送波後短い信号幅の超音波
の送波前の期間に含まれることを特徴とする。
るために、本発明は、路面に対し所定角度で超音波を送
波し路面からの反射波を受波する送受波器と、長短少な
くとも２種類の信号幅を有する超音波を交互に路面に送
波させる送波手段と、送受波器により受波される反射波
から長い信号幅の超音波による反射波を検出することに
より路面の突起を検出する突起検出回路と、送受波器に
より受波される反射波から短い信号幅の超音波による反
射波を検出することにより路面の段差を検出する段差検
出回路と、を備え、突起検出回路による突起検出期間
が、短い信号幅の超音波の送波後長い信号幅の超音波の
送波前の期間に含まれ、段差検出回路による段差検出期
間が、長い信号幅の超音波の送波後短い信号幅の超音波
の送波前の期間に含まれることを特徴とする。
【００１５】
【作用】本発明においては、送波手段及び送受波器によ
り長い信号幅の超音波と短い信号幅の超音波が交互に路
面に送波される。路面からの反射波は送受波器によって
受波され、突起検出回路及び段差検出回路による突起ま
たは段差検出の対象となる。
り長い信号幅の超音波と短い信号幅の超音波が交互に路
面に送波される。路面からの反射波は送受波器によって
受波され、突起検出回路及び段差検出回路による突起ま
たは段差検出の対象となる。
【００１６】ここで、本発明においては、突起検出回路
による突起検出期間が、短い信号幅の超音波の送波後長
い信号幅の超音波の送波前の期間に含まれており、段差
検出回路による段差検出期間が、長い信号幅の超音波の
送波後短い信号幅の超音波の送波前の期間に含まれる。
すなわち、突起検出のための長い信号幅の超音波が送波
されてからさらに短い信号幅の超音波が送波された後
に、先に送信した長い信号幅の超音波による反射波に基
づく突起検出に係る処理が実行される。段差検出のため
の短い信号幅の超音波による反射波からの路面の段差の
検出は、さらに次の長い信号幅の超音波の送波が行われ
た後に行われる。
による突起検出期間が、短い信号幅の超音波の送波後長
い信号幅の超音波の送波前の期間に含まれており、段差
検出回路による段差検出期間が、長い信号幅の超音波の
送波後短い信号幅の超音波の送波前の期間に含まれる。
すなわち、突起検出のための長い信号幅の超音波が送波
されてからさらに短い信号幅の超音波が送波された後
に、先に送信した長い信号幅の超音波による反射波に基
づく突起検出に係る処理が実行される。段差検出のため
の短い信号幅の超音波による反射波からの路面の段差の
検出は、さらに次の長い信号幅の超音波の送波が行われ
た後に行われる。
【００１７】一般に、超音波を路面に向け所定角度で送
波する場合、ビームのひろがり等により路面上のあるひ
ろがりを有する領域が反射面となる（図６（ａ）参
照）。
波する場合、ビームのひろがり等により路面上のあるひ
ろがりを有する領域が反射面となる（図６（ａ）参
照）。
【００１８】したがって、反射波はある時刻からある時
刻まで（すなわち該領域において送受波器が最も近い地
点からの反射波を受波する時刻から最も遠い地点からの
反射波を受波する時刻まで）得られる。このため、ある
タイミングで送波を行なった後、この送波に係る反射波
が得られるまでにはある程度時間的な余裕がある。本発
明の構成においては、ある送波タイミング（第１のタイ
ミング）から次の送波タイミング（第２のタイミング）
までの間に、第１のタイミングの１個前のタイミング
（第０のタイミング）で送波された超音波に係る検出処
理を実行することが可能になり、長短信号幅が送信信号
とそれぞれの繰り返し周期を重畳させることが可能にな
るため、検出漏れの発生可能性が低減する。
刻まで（すなわち該領域において送受波器が最も近い地
点からの反射波を受波する時刻から最も遠い地点からの
反射波を受波する時刻まで）得られる。このため、ある
タイミングで送波を行なった後、この送波に係る反射波
が得られるまでにはある程度時間的な余裕がある。本発
明の構成においては、ある送波タイミング（第１のタイ
ミング）から次の送波タイミング（第２のタイミング）
までの間に、第１のタイミングの１個前のタイミング
（第０のタイミング）で送波された超音波に係る検出処
理を実行することが可能になり、長短信号幅が送信信号
とそれぞれの繰り返し周期を重畳させることが可能にな
るため、検出漏れの発生可能性が低減する。
【００１９】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面に
基づき説明する。
基づき説明する。
【００２０】図１には、本発明の一実施例に係る路面突
起段差検出装置の構成が示されている。
起段差検出装置の構成が示されている。
【００２１】この図に示される装置は、図３に示される
送受波器１０と同様に車両の前部下方に設けられる送受
波器１２を備えている。送受波器１２は、所定角度で路
面１００に向け超音波ビーム１１０を送波し、路面１０
０からの反射波を受波する。この送受波器１２には、送
信電力増幅回路１４及び送受切換回路１６を介して送信
タイミング／送信幅切換回路１８から送信信号が供給さ
れる。送信タイミング／送信幅切換回路１８は、タイミ
ング発生回路２０によって発生出力されるタイミングパ
ルスに応じ、長短２種類の所定の信号幅を有する信号を
交互に出力する。
送受波器１０と同様に車両の前部下方に設けられる送受
波器１２を備えている。送受波器１２は、所定角度で路
面１００に向け超音波ビーム１１０を送波し、路面１０
０からの反射波を受波する。この送受波器１２には、送
信電力増幅回路１４及び送受切換回路１６を介して送信
タイミング／送信幅切換回路１８から送信信号が供給さ
れる。送信タイミング／送信幅切換回路１８は、タイミ
ング発生回路２０によって発生出力されるタイミングパ
ルスに応じ、長短２種類の所定の信号幅を有する信号を
交互に出力する。
【００２２】送信電力増幅回路１４は、送信タイミング
／送信幅切換回路１８から出力される信号を入力し、信
号幅が送信タイミング／送信幅切換回路１８からの信号
の幅に一致したバースト状の信号を発生させる。この信
号は、送受切換回路１６を介して送受波器１２に供給さ
れ、バースト状の超音波として路面１１０上に送波され
ることとなる。
／送信幅切換回路１８から出力される信号を入力し、信
号幅が送信タイミング／送信幅切換回路１８からの信号
の幅に一致したバースト状の信号を発生させる。この信
号は、送受切換回路１６を介して送受波器１２に供給さ
れ、バースト状の超音波として路面１１０上に送波され
ることとなる。
【００２３】送受波器１２には、送受切換回路１６を介
して受信回路２２が接続されている。受信回路２２は、
送受波器１２から出力される信号を送受切換回路１６を
介して取り込み、所定の処理を施して突起検出回路２４
及び段差検出回路２６に出力する。突起検出回路２４及
び段差検出回路２０には、タイミング発生回路２６から
送信タイミングが供給されており、この送信タイミング
に応じて設定される突起検出処理期間及び段差検出処理
期間において、受信回路２２からの信号について所定の
処理を施し、処理結果を出力する。
して受信回路２２が接続されている。受信回路２２は、
送受波器１２から出力される信号を送受切換回路１６を
介して取り込み、所定の処理を施して突起検出回路２４
及び段差検出回路２６に出力する。突起検出回路２４及
び段差検出回路２０には、タイミング発生回路２６から
送信タイミングが供給されており、この送信タイミング
に応じて設定される突起検出処理期間及び段差検出処理
期間において、受信回路２２からの信号について所定の
処理を施し、処理結果を出力する。
【００２４】図２には、本実施例の動作が原理的に示さ
れている。まず、図２（ａ）に示されるように、本実施
例では、比較的長い信号幅を有するバースト状の送信信
号ＴＸ１と、比較的短い信号幅を有するバースト状の送
信信号ＴＸ２が交互に送信される。突起検出回路２４
は、送信信号ＴＸ２の送信後送信信号ＴＸ１の送信前の
期間において、突起検出処理を実行する。この処理の対
象となるのは、先に超音波として送波されている送信信
号ＴＸ１の受信信号である。すなわち、ある送信信号Ｔ
Ｘ１に係る送波が行われた後、さらに送信信号ＴＸ２に
係る送波が行われた後において、先に送信した送信信号
ＴＸ１に係る超音波の受信信号の処理が実行される。
れている。まず、図２（ａ）に示されるように、本実施
例では、比較的長い信号幅を有するバースト状の送信信
号ＴＸ１と、比較的短い信号幅を有するバースト状の送
信信号ＴＸ２が交互に送信される。突起検出回路２４
は、送信信号ＴＸ２の送信後送信信号ＴＸ１の送信前の
期間において、突起検出処理を実行する。この処理の対
象となるのは、先に超音波として送波されている送信信
号ＴＸ１の受信信号である。すなわち、ある送信信号Ｔ
Ｘ１に係る送波が行われた後、さらに送信信号ＴＸ２に
係る送波が行われた後において、先に送信した送信信号
ＴＸ１に係る超音波の受信信号の処理が実行される。
【００２５】同様に、段差検出回路２６は、送信信号Ｔ
Ｘ１に係る送波が行われた後送信信号ＴＸ２に係る送波
が行われる前の期間において、段差検出処理を実行す
る。この処理の対象となるのは、当該送信信号ＴＸ１の
前の送波に係る送信信号ＴＸ２による受信信号である。
Ｘ１に係る送波が行われた後送信信号ＴＸ２に係る送波
が行われる前の期間において、段差検出処理を実行す
る。この処理の対象となるのは、当該送信信号ＴＸ１の
前の送波に係る送信信号ＴＸ２による受信信号である。
【００２６】この実施例において、路面１００に図４
（ａ）または（ｂ）に示されるような突起が存する場
合、受信回路２２から出力される受信信号は、図２
（ｃ）に示されるような信号となる。すなわち、長い信
号幅を有する送信信号ＴＸ１については、突起の存在を
表す長い信号幅の信号４００及び路面１００の反射を示
す弱い信号４１０を含む受信信号が得られ、短い信号幅
の送信信号ＴＸ２に対しては突起の反射信号４３０及び
路面１００の反射信号４１０のみの受信信号が得られ
る。なお、図中４２０で示されるのはノイズである。
（ａ）または（ｂ）に示されるような突起が存する場
合、受信回路２２から出力される受信信号は、図２
（ｃ）に示されるような信号となる。すなわち、長い信
号幅を有する送信信号ＴＸ１については、突起の存在を
表す長い信号幅の信号４００及び路面１００の反射を示
す弱い信号４１０を含む受信信号が得られ、短い信号幅
の送信信号ＴＸ２に対しては突起の反射信号４３０及び
路面１００の反射信号４１０のみの受信信号が得られ
る。なお、図中４２０で示されるのはノイズである。
【００２７】さらに、路面１００において図４（ｃ）に
示されるような段差が存在する場合、得られる受信信号
は図２（ｄ）に示されるようなものとなる。
示されるような段差が存在する場合、得られる受信信号
は図２（ｄ）に示されるようなものとなる。
【００２８】すなわち、長い信号幅の送信信号ＴＸ１に
ついては、路面１００の反射に係る途切れのない信号５
００を含む受信信号となり、短い信号幅の送信信号ＴＸ
２に対してはこの路面１００の反射が中途で途切れ、信
号５１０及び５２０として現れる波形となる。なお、こ
の図において、５３０はノイズである。
ついては、路面１００の反射に係る途切れのない信号５
００を含む受信信号となり、短い信号幅の送信信号ＴＸ
２に対してはこの路面１００の反射が中途で途切れ、信
号５１０及び５２０として現れる波形となる。なお、こ
の図において、５３０はノイズである。
【００２９】従って、突起検出回路２４は、突起検出処
理期間（送信信号ＴＸ２に係る送波後送信信号ＴＸ１に
係る送波前の所定期間）において、送信信号ＴＸ１と同
程度の信号幅を有する波形４００が得られるか否かによ
り突起を検出する。また、この波形４００の到来タイミ
ングにより、突起の位置を検出する。
理期間（送信信号ＴＸ２に係る送波後送信信号ＴＸ１に
係る送波前の所定期間）において、送信信号ＴＸ１と同
程度の信号幅を有する波形４００が得られるか否かによ
り突起を検出する。また、この波形４００の到来タイミ
ングにより、突起の位置を検出する。
【００３０】一方、段差検出回路２６は、段差検出処理
期間（送信信号ＴＸ１に係る送波後送信信号ＴＸ２に係
る送波前の所定期間）において、路面からの反射が中途
で途切れ５１０及び５２０の波形として現われるか否か
により、段差の有無及びその位置を検出する。
期間（送信信号ＴＸ１に係る送波後送信信号ＴＸ２に係
る送波前の所定期間）において、路面からの反射が中途
で途切れ５１０及び５２０の波形として現われるか否か
により、段差の有無及びその位置を検出する。
【００３１】これら、突起検出回路２４及び段差検出回
路２６は、それぞれ、突起を検出した旨（及び必要に応
じてその位置）を示す突起検出信号及び段差を検出した
旨（及び必要に応じてその位置）を示す段差検出信号
を、例えばサスペンション制御回路に出力し、車両のサ
スペンションを、突起または段差の有無に応じて硬くし
あるいは柔らかくする。
路２６は、それぞれ、突起を検出した旨（及び必要に応
じてその位置）を示す突起検出信号及び段差を検出した
旨（及び必要に応じてその位置）を示す段差検出信号
を、例えばサスペンション制御回路に出力し、車両のサ
スペンションを、突起または段差の有無に応じて硬くし
あるいは柔らかくする。
【００３２】なお、本実施例のような動作を実現する場
合、突起及び段差を検出し得る路面１００上の範囲は送
信信号ＴＸ１と送信信号ＴＸ２の間隔（厳密には、突起
検出期間及び段差検出期間）に対応するものとなる。例
えば、送信信号ＴＸ１に係る送波を行った後突起検出処
理を開始するまでの時間は、超音波ビーム１１０による
最短検出距離に対応して設定される必要があり、突起検
出処理を終了する時点は最長検出距離に対応させる必要
がある。これは、段差検出処理に関しても同様である。
合、突起及び段差を検出し得る路面１００上の範囲は送
信信号ＴＸ１と送信信号ＴＸ２の間隔（厳密には、突起
検出期間及び段差検出期間）に対応するものとなる。例
えば、送信信号ＴＸ１に係る送波を行った後突起検出処
理を開始するまでの時間は、超音波ビーム１１０による
最短検出距離に対応して設定される必要があり、突起検
出処理を終了する時点は最長検出距離に対応させる必要
がある。これは、段差検出処理に関しても同様である。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
長短２種類の信号幅を有する超音波を交互に路面に送波
させ、長い信号幅の超音波の反射波により路面の突起を
検出する一方で、短い信号幅の超音波の反射波により路
面の段差を検出するようにしたため、路面の突起及び段
差を共に良好に検出することができる。また、突起検出
期間及び段差検出期間をそれぞれ交互に設定し、長短両
信号幅の超音波の繰り返し周期を重複可能にしたため、
突起及び段差それぞれの検出間隔が長くなることが防止
され、検出漏れの可能性が低減される。
長短２種類の信号幅を有する超音波を交互に路面に送波
させ、長い信号幅の超音波の反射波により路面の突起を
検出する一方で、短い信号幅の超音波の反射波により路
面の段差を検出するようにしたため、路面の突起及び段
差を共に良好に検出することができる。また、突起検出
期間及び段差検出期間をそれぞれ交互に設定し、長短両
信号幅の超音波の繰り返し周期を重複可能にしたため、
突起及び段差それぞれの検出間隔が長くなることが防止
され、検出漏れの可能性が低減される。
【図１】本発明の一実施例に係る路面突起段差検出装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施例の動作を示す図であり、図２（ａ）は
送信タイミングを、図２（ｂ）は突起検出処理及び段差
検出処理の期間を、図２（ｃ）は路面に突起が存在した
場合の受信信号の波形を、図２（ｄ）は路面に段差が存
在した場合の受信信号の波形を、それぞれ示す図であ
る。
送信タイミングを、図２（ｂ）は突起検出処理及び段差
検出処理の期間を、図２（ｃ）は路面に突起が存在した
場合の受信信号の波形を、図２（ｄ）は路面に段差が存
在した場合の受信信号の波形を、それぞれ示す図であ
る。
【図３】路面の凹凸を検出するための超音波センサの実
施態様を示す図である。
施態様を示す図である。
【図４】路面の凹凸の種類を示す図であり、図４（ａ）
は突起を、図４（ｂ）は立上りステップによる突起を、
図４（ｃ）は立下りステップによる段差を、それぞれ示
す図である。
は突起を、図４（ｂ）は立上りステップによる突起を、
図４（ｃ）は立下りステップによる段差を、それぞれ示
す図である。
【図５】突起の検出原理を示す図であり、図５（ａ）は
送信波を、図５（ｂ）は受信波を、それぞれ示す図であ
る。
送信波を、図５（ｂ）は受信波を、それぞれ示す図であ
る。
【図６】段差の検出原理を示す図であり、図６（ａ）は
領域Ｉ及びＩＩを、図６（ｂ）は短い信号幅送信信号に
よる受信信号を、図６（ｃ）は長い信号幅の送信信号に
よる受信信号を、それぞれ示す図である。
領域Ｉ及びＩＩを、図６（ｂ）は短い信号幅送信信号に
よる受信信号を、図６（ｃ）は長い信号幅の送信信号に
よる受信信号を、それぞれ示す図である。
１２ 送受波器 １４ 送信電力増幅回路 １６ 送受切換回路 １８ 送信タイミング／送信幅切換回路 ２０ タイミング発生回路 ２２ 受信回路 ２４ 突起検出回路 ２６ 段差検出回路 ＴＸ１ 信号幅が長い送信信号 ＴＸ２ 信号幅が短い送信信号
Claims (1)
- 【請求項１】 路面に対し所定角度で超音波を送波し路
面からの反射波を受波する送受波器と、 長短少なくとも２種類の信号幅を有する超音波を交互に
路面に送波させる送波手段と、 送受波器により受波される反射波から長い信号幅の超音
波による反射波を検出することにより路面の突起を検出
する突起検出回路と、 送受波器により受波される反射波から短い信号幅の超音
波による反射波を検出することにより路面の段差を検出
する段差検出回路と、 を備え、 突起検出回路による突起検出期間が、短い信号幅の超音
波の送波後長い信号幅の超音波の送波前の期間に含ま
れ、 段差検出回路による段差検出期間が、長い信号幅の超音
波の送波後短い信号幅の超音波の送波前の期間に含まれ
ることを特徴とする路面突起段差検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34377891A JP2923106B2 (ja) | 1991-12-26 | 1991-12-26 | 路面突起段差検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34377891A JP2923106B2 (ja) | 1991-12-26 | 1991-12-26 | 路面突起段差検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05172570A true JPH05172570A (ja) | 1993-07-09 |
| JP2923106B2 JP2923106B2 (ja) | 1999-07-26 |
Family
ID=18364171
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34377891A Expired - Fee Related JP2923106B2 (ja) | 1991-12-26 | 1991-12-26 | 路面突起段差検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2923106B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8615351B2 (en) | 2010-12-01 | 2013-12-24 | Nippon Soken, Inc. | Driving assistance apparatus and vehicle driving assistance system for determining entry into or exit from a parking lot |
| JP2014165616A (ja) * | 2013-02-23 | 2014-09-08 | Hyogo Prefecture | ロービジョン者用ウェアラブルディスプレイ |
-
1991
- 1991-12-26 JP JP34377891A patent/JP2923106B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8615351B2 (en) | 2010-12-01 | 2013-12-24 | Nippon Soken, Inc. | Driving assistance apparatus and vehicle driving assistance system for determining entry into or exit from a parking lot |
| JP2014165616A (ja) * | 2013-02-23 | 2014-09-08 | Hyogo Prefecture | ロービジョン者用ウェアラブルディスプレイ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2923106B2 (ja) | 1999-07-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |