JPH0513732B2 - - Google Patents
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- JPH0513732B2 JPH0513732B2 JP60154272A JP15427285A JPH0513732B2 JP H0513732 B2 JPH0513732 B2 JP H0513732B2 JP 60154272 A JP60154272 A JP 60154272A JP 15427285 A JP15427285 A JP 15427285A JP H0513732 B2 JPH0513732 B2 JP H0513732B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/58—Roll-force control; Roll-gap control
- B21B37/66—Roll eccentricity compensation systems
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
<産業上の利用分野>
本発明は、熱間あるいは冷間の油圧圧下式圧延
機の板厚制御のうち、ロール偏心に伴う板厚変動
を防止するためのロール偏心制御装置において、
位相遅れを自動的に補正するものである。Detailed Description of the Invention <Industrial Application Field> The present invention is directed to roll eccentricity control for preventing plate thickness variations due to roll eccentricity in plate thickness control of hot or cold hydraulic rolling mills. In the control device,
This automatically corrects phase lag.
<従来の技術>
一般に、いかに真円になるように注意深く製作
された圧延ロールであつても、必ず真円度不良
や、胴部と軸受部との中心ずれといつたロール偏
心が存在する。ロール偏心量は通常、数10μmの
値である。そのため、偏心したロールを用いて圧
延された板には、板の長さ方向に周期的厚み変動
が生じる。ロール偏心制御は、このようなロール
の偏心による板厚変動を補償しようとするもので
ある。<Prior Art> In general, no matter how carefully a rolling roll is manufactured to be perfectly round, there is always roll eccentricity such as poor roundness or misalignment of the center between the body and the bearing. The amount of roll eccentricity is usually a value of several tens of micrometers. Therefore, a plate rolled using eccentric rolls has periodic thickness fluctuations in the length direction of the plate. Roll eccentricity control attempts to compensate for variations in plate thickness due to such roll eccentricity.
ロール偏心制御を効果的に行うには、ロール偏
心量をできるだけ正確に検出すると共に、制御信
号発生時において圧下制御系の位相遅れを正しく
検出してこれを補正する必要がある。 In order to effectively control roll eccentricity, it is necessary to detect the amount of roll eccentricity as accurately as possible, and to correctly detect and correct the phase delay of the rolling control system when a control signal is generated.
従来におけるロール偏心制御の位相遅れ補正と
しては、まず事前に、適当な圧延速度に対してそ
の最適位相補正量を、オフラインで制御効果を計
測することにより求めておく。このようにして求
めた圧延速度に対する数点の最適位相補正量に対
して直線あるいは曲線の近似式を作成し、制御時
に任意の圧延速度に対してその位相補正量を算出
して補正を行つていた。 In the conventional phase lag correction of roll eccentricity control, first, the optimum phase correction amount for an appropriate rolling speed is determined in advance by measuring the control effect off-line. A linear or curved approximation formula is created for the optimal phase correction amount at several points for the rolling speed obtained in this way, and the phase correction amount is calculated and corrected for any rolling speed during control. was.
<発明が解決しようとする問題点>
しかし、位相遅れの補正量は圧延速度の変動、
各種パラメータの変動によつて圧延中に不規則に
変化するものであるが、前述した従来法では事前
にオフラインで計測した特定の条件下でのデータ
に基づいて位相遅れを補正することから、下記(1)
〜(3)の如く制御性及び安定性の面で問題があつ
た。<Problems to be solved by the invention> However, the amount of correction for phase lag depends on fluctuations in rolling speed,
It changes irregularly during rolling due to fluctuations in various parameters, but in the conventional method described above, the phase delay is corrected based on data measured offline in advance under specific conditions, so the following (1)
There were problems in terms of controllability and stability as shown in (3).
(1) 圧延速度の変動に伴う位相補正量の修正に対
して正確な対応が取りにくく、特に、低速領域
で制御誤差が生じる。(1) It is difficult to take an accurate response to the correction of the phase correction amount due to fluctuations in rolling speed, and control errors occur particularly in the low speed region.
(2) 長時間的圧下応答性の変化に対しては無力で
あり、再計測、再調整の必要がある。(2) It is powerless against long-term changes in pressure response and requires re-measurement and readjustment.
(3) 位相遅れ補正の効果の確認、調整に手間がか
かり、煩雑になりやすい。(3) Confirming and adjusting the effect of phase lag correction takes time and tends to be complicated.
本発明は上述した従来技術に鑑み、圧延速度等
の圧延条件に変動があつても位相遅れをその都度
正確に把握でき、圧下応答特性の経時的変化にも
自動的に対応でき、また位相遅れ検出が比較的簡
単で装置の実現も容易な、ロール偏心制御の位相
遅れ補正方法を提供することを目的とする。 In view of the above-mentioned prior art, the present invention is capable of accurately grasping the phase lag each time there is a change in rolling conditions such as rolling speed, automatically responding to changes in rolling response characteristics over time, and It is an object of the present invention to provide a phase lag correction method for roll eccentricity control that is relatively easy to detect and easy to implement.
<問題点を解決するための手段>
上述した目的を達成する本発明の方法は、油圧
圧下式圧延機のロール偏心制御装置において、
圧下用シリンダへの変位指令信号と当該圧下用
シリンダの実変位信号とをそれぞれフーリエ解析
して前記両信号の位相値の差を算出し、算出した
位相値の差をもつてロール偏心制御の位相遅れ補
正量とすることを特徴とする。<Means for Solving the Problems> The method of the present invention for achieving the above-mentioned object includes the following steps in a roll eccentricity control device of a hydraulic rolling mill: A displacement command signal to a rolling cylinder and an actual displacement of the rolling cylinder. The present invention is characterized in that the difference between the phase values of the two signals is calculated by performing Fourier analysis on each of the signals, and the difference between the calculated phase values is used as a phase delay correction amount for roll eccentricity control.
<作用>
圧下用シリンダへの変位指令信号の位相をS、
圧下用シリンダの実変位信号の位相をRとする
と、それの差φ=R−Sが圧下系の位相遅れに相
当する。そこで、フーリエ解析により変位指令信
号と実変位信号の各位相値が求まるから、これら
より位相差φを求めてその値だけロール偏心制御
信号を前もつて位相補正することにより、オンラ
インで自動的に且つ正確に位相遅れが補正され
る。<Effect> Change the phase of the displacement command signal to the rolling cylinder to S ,
If the phase of the actual displacement signal of the rolling cylinder is R , then the difference φ= R − S corresponds to the phase delay of the rolling system. Therefore, since each phase value of the displacement command signal and the actual displacement signal is determined by Fourier analysis, the phase difference φ is determined from these values and the phase of the roll eccentricity control signal is corrected by that value in advance. Moreover, the phase delay is corrected accurately.
<実施例>
一般に圧下用シリンダのラムはロール偏心制御
信号だけでなくBISRA AGCなど各種の制御信
号の和の信号によつて変位してゆく。また、圧下
制御系にロール偏心制御信号を含む圧下用シリン
ダの変位指令信号S(t)が印加された場合、この変
位指令信号S(t)に対応した出力、即ちラム位置変
位信号R(t)が或る値の遅れをもつて反応する。ラ
ム位置変位信号R(t)は圧下用シリンダの実変位を
表わす。<Embodiment> Generally, the ram of the rolling cylinder is displaced not only by the roll eccentricity control signal but also by a signal that is the sum of various control signals such as BISRA AGC. Furthermore, when a displacement command signal S(t) of the rolling cylinder including a roll eccentricity control signal is applied to the rolling control system, an output corresponding to this displacement command signal S(t), that is, a ram position displacement signal R(t ) reacts with a delay of a certain value. The ram position displacement signal R(t) represents the actual displacement of the rolling cylinder.
そこで、フーリエ解析で位相遅れを検出する場
合を考えてみる。 Therefore, let's consider a case where phase lag is detected using Fourier analysis.
まず、変位指令信号S(t)をn次のフーリエ級数
で近似すると、次式(1)のようになる。 First, when the displacement command signal S(t) is approximated by an n-th order Fourier series, the following equation (1) is obtained.
S(t)≒o
〓i=1
asisin(iωt+si) ……式(1)
ここで、
asi=√2 si+2 si(i次成分の振幅)
si=tan-1Bsi/Asi(i次成分の位相)
但し、
Asi=2/T∫T 0asisin(iωt
+si)siniωt dt
Bsi=2/T∫T 0asisin(iωt
+si)cosiωt dt
一方、圧下用シリンダのラム位置変位信号R(t)
も同様にn次のフーリエ級数に展開すると、次式
(2)のようになる。 S(t)≒ o 〓 i=1 a si sin (iωt+ si ) ...Equation (1) where, a si =√ 2 si + 2 si (amplitude of i-th component) si = tan -1 B si / A si (phase of i-th component) However, A si = 2/T∫ T 0 a si sin (iωt + si ) siniωt dt B si = 2/T∫ T 0 a si sin (iωt + si ) cosiωt dt On the other hand , ram position displacement signal R(t) of the reduction cylinder
Similarly, when expanded into an n-th Fourier series, we get the following equation
It becomes like (2).
R(t)≒o
〓j=1
aRjsin(jωt+Rj) ……式(2)
ここで、
aRj=√2 Rj+2 Rj(j次成分の振幅)
Rj=tan-1BRj/ARj(j次成分の位相)
但し、
ARj=2/T∫T 0aRjsin(jωt
+Rj)sinjωt dt
BRj=2/T∫T 0aRjsin(jωt
+Rj)cosjωt dt
ロール偏心制御の位相遅れ検出についてはフー
リエ級数のどの次数について行つても良いが、1
次で十分なので、ここではバツクアツプロール1
周期即ちi=1、j=1のみ取扱つてS(t)とR(t)
を求めることとする。すると、
S(t)≒aS1sin(ωt+S1) ……式(3)
R(t)≒aR1sin(ωt+R1) ……式(4)
となる。そこでS(t)とR(t)の位相差φ1を、
φ1=R1−S1 ……式(5)
により算出する。 R(t)≒ o 〓 j=1 a Rj sin(jωt+ Rj ) ...Equation (2) Here, a Rj =√ 2 Rj + 2 Rj (amplitude of j-th component) Rj = tan -1 B Rj / A Rj (phase of j-th component) However, A Rj = 2/T∫ T 0 a Rj sin (jωt + Rj ) sinjωt dt B Rj = 2/T∫ T 0 a Rj sin (jωt + Rj ) cosjωt dt Roll Phase delay detection for eccentricity control may be performed for any order of the Fourier series, but 1
The following is sufficient, so here we will use Backup Prowl 1.
Treating only the period i=1, j=1, S(t) and R(t)
Let's find out. Then, S(t)≒a S1 sin(ωt+ S1 )...Equation (3) R(t)≒a R1 sin(ωt+ R1 )...Equation (4). Therefore, the phase difference φ 1 between S(t) and R(t) is calculated using the formula (5): φ 1 = R1 − S1 .
式(5)のφ1は1次成分の位相遅れであり、圧下
制御系の入力信号に対する出力信号の位相遅れに
相当する。従つて、式(3)〜式(5)の演算により、圧
下制御系の位相遅れが検出される。この検出演算
操作を圧延中、連続的あるいは定期的に行いなが
らロール偏心制御を実施してゆくことにより、ロ
ール偏心制御が確実に行なわれることになる。 φ 1 in Equation (5) is a phase lag of the first-order component, and corresponds to a phase lag of the output signal with respect to the input signal of the rolling control system. Therefore, the phase delay of the roll-down control system is detected by the calculations of equations (3) to (5). By performing roll eccentricity control while continuously or periodically performing this detection calculation operation during rolling, roll eccentricity control can be performed reliably.
<具体的装置例>
以下、図面を参照して本発明による位相遅れ補
正方法を適用したロール偏心制御装置の一実施例
を説明する。第1図中、1は圧延機のワークロー
ル、2はバツクアツプロール、3は被圧延機、4
は圧下力検出器、5はバツクアツプロール2の回
転位置検出器としてのパルス発振器、6は圧下位
置検出器、8と21はサンプラ、9は演算器、1
0は計数器、11はロール偏心波形検出・制御用
計算器、12と20は換算器、13と22はA/
D変換器、14はコンパレータ、15はサーボア
ンプ、16はサーボ弁、17は圧下用シリンダ、
18はD/A変換器、19は演算器、23は位相
遅れ検出用計算器である。<Specific Device Example> Hereinafter, an embodiment of a roll eccentricity control device to which the phase lag correction method according to the present invention is applied will be described with reference to the drawings. In Fig. 1, 1 is a work roll of a rolling mill, 2 is a back-up roll, 3 is a rolling mill, and 4 is a rolling mill work roll.
5 is a rolling force detector, 5 is a pulse oscillator as a rotational position detector of the backup roll 2, 6 is a rolling position detector, 8 and 21 are samplers, 9 is a calculator, 1
0 is a counter, 11 is a roll eccentricity waveform detection/control calculator, 12 and 20 are converters, 13 and 22 are A/
D converter, 14 is a comparator, 15 is a servo amplifier, 16 is a servo valve, 17 is a reduction cylinder,
18 is a D/A converter, 19 is an arithmetic unit, and 23 is a phase lag detection calculator.
位相遅れ補正に先立つて位置制御系と、
BISRA方式の自動板厚制御系を簡単に説明する。
圧下用シリンダ17には圧下位置検出器6が設け
られており、圧下用シリンダ17のラム位置変位
量を検出する。このラム位置変位検出信号6aが
コンパレータ14、サーボアンプ15、サーボ弁
16を経て圧下用シリンダ17へとフイードバツ
クされることにより位置制御系が構成されてい
る。一方、圧下力検出器4からの圧下力検出信号
4aが演算器19、換算器20を通つてコンパレ
ータ14に入ることにより、いわゆるBISRA方
式の自動板厚制御系が構成されている。演算器1
9には圧下力検出信号4aの他にロール偏心制御
信号18aが入力され、演算出力が換算器20に
よつて圧下位置を表わす変位指令信号S(t)に換算
される。 Prior to phase delay correction, a position control system,
The BISRA automatic plate thickness control system will be briefly explained.
The reduction cylinder 17 is provided with a reduction position detector 6, which detects the displacement amount of the ram position of the reduction cylinder 17. A position control system is constructed by feeding back this ram position displacement detection signal 6a to the lowering cylinder 17 via a comparator 14, a servo amplifier 15, and a servo valve 16. On the other hand, the rolling force detection signal 4a from the rolling force detector 4 passes through the calculator 19 and the converter 20 and enters the comparator 14, thereby forming a so-called BISRA type automatic plate thickness control system. Arithmetic unit 1
In addition to the rolling force detection signal 4a, a roll eccentricity control signal 18a is input to 9, and the calculation output is converted by a converter 20 into a displacement command signal S(t) representing the rolling position.
次にロール偏心制御と位相遅れ補正を説明す
る。パルス発振器5はバツクアツプロール2の回
転位置に同期してパルス信号5aを出力し、ロー
ル偏心量検出、フーリエ解析のためにサンプル幅
を決定する。サンプラ8はパルス発振器5からの
パルス信号5aにより、演算器9の出力信号9a
をサンプリングする。サンプラ21は圧下位置検
出器6が出力するラム位置変位検出信号6aを、
同じくパルス発振器5からのパルス信号5aによ
りサンプリングする。計数器10はパルス発振器
5からのパルス信号5aを計数し、ロール偏心波
形検出・制御用計算器11からの信号11aによ
つてリセツトされる。但し、演算器9は圧下力検
出信号4aから換算器12の出力信号12aの差
を取つて出力する。換算器12はラム位置変位検
出信号6aを圧下力信号12aに換算している。 Next, roll eccentricity control and phase delay correction will be explained. A pulse oscillator 5 outputs a pulse signal 5a in synchronization with the rotational position of the backup roll 2, and determines a sample width for detecting the amount of roll eccentricity and performing Fourier analysis. The sampler 8 uses the pulse signal 5a from the pulse oscillator 5 to generate the output signal 9a of the arithmetic unit 9.
to sample. The sampler 21 receives the ram position displacement detection signal 6a output from the reduction position detector 6,
Similarly, sampling is performed using a pulse signal 5a from a pulse oscillator 5. A counter 10 counts pulse signals 5a from the pulse oscillator 5, and is reset by a signal 11a from a roll eccentricity waveform detection/control calculator 11. However, the calculator 9 calculates the difference between the output signal 12a of the converter 12 from the rolling force detection signal 4a and outputs the difference. The converter 12 converts the ram position displacement detection signal 6a into a rolling force signal 12a.
演算器9からの差信号9a(圧下力検出信号4
a−圧下力換算信号12a)はサンプラ8でサン
プリングされたのち、A/D変換器13を通つて
計算器11に記憶され、ロール偏心制御信号を構
成する。ここで、ロール偏心制御信号発生の一例
を、第2図を参照して説明する。これは特開昭49
−133257号公報で開示されている。今、圧下力変
動分をΔFとし、このうちロール偏心に起因する
ものをΔFR、その他の外乱によるものをΔFdとす
ると、
ΔF=ΔFR+ΔFd ……式(6)
である。ここで、ロール偏心が周期性を持つこと
に着目し、その周期の始めと終りの値をそれぞれ
添字0、1を付して表わせば、ΔFR1=ΔFR0であ
るから、
ΔF1−ΔF0=(ΔFR1+ΔFd1)−(ΔFR0+ΔFd0)=Δ
Fd1−ΔFd0……式(7)
となる。即ち、ロール偏心の1周期の始めと終り
に検出された圧下力変動分の差をとれば、ロール
偏心による圧下力変動分ΔFRを除いた外乱による
圧下力変動分ΔFdが知れる。但し、ロール偏心以
外の入側板厚変動や温度変動等による圧下力変動
はその周期がロール偏心のそれに比べて十分長い
から、ロール偏心の周期程度の短い期間である
と、直線近似が可能である。そこで、圧下力の全
変動分ΔFとロール偏心以外の外乱による圧下力
変動分の近似値Δdとから、ロール偏心による圧
下力変動分ΔFRが求まる。第2図のaにおいて、
ΔFdはロール偏心以外による圧下力変動、ΔFは
ΔFdにロール偏心による圧下力変動が重畳したも
の、Tはロール偏心の周期である。第2図aにお
ける1周期目の始めと終りを直線で結び、この直
線からの圧下力変動ずれを、ロール偏心による圧
下力変動として第2図bに示す。そこで、ロール
偏心の2周期目に、1周期目で求めたロール偏心
による圧下力変動に基づく信号によつて圧下制御
系を作動させてロール間隙を調整することによ
り、ロール偏心制御を行うことができる。2周期
目のロール偏心による圧下力変動も1周期目と同
様にして求められるが、1周期目でロール偏心以
外による圧下力変動を直線近似で求めたことによ
るロール偏心の誤差と、1周期目と2周期目とで
外乱が微少に変化することにより、第2図bの如
く2周期目でもロール偏心による圧下力変動が零
にならず幾分残る。そこで、3周期目では、1周
期目と2周期目でそれぞれ求めたロール偏心によ
る圧下力変動の和に基づく信号で圧下制御系を補
正制御する。以降の各周期についても同様に行
う。第1図に戻ると、圧下力検出器4から圧下力
変動に相当する信号が得られ、圧下位置検出器6
からラム位置変位に相当する信号が得られる。こ
こで、圧下力検出器4から得られる圧下力変動を
P、圧下位置検出器6から得られるラム位置変位
をS、ラム位置変位Sを圧下力に換算した値をPS
とする。演算器9はP−PSに相当する信号を出力
する。そしてサンプラ8が演算器9の出力をパル
ス信号5aがきたときだけサンプリングする。
今、バツクアツプロール2の1回転につきn個の
パルスが発振されるものとし、1個目のパルスを
ロール偏心の1周期目の始めとする。すると、圧
下力変動Pが、1個目、2個目、……、(n−1)
個目のパルスにより、P11、P12、……、P1(o-1)と
サンプリングされ、またデイジタル化されて計算
器11に記憶される。ロール偏心1周期目の終
り、即ちn個目のパルスにより、計算器11はそ
の時の圧下力変動をP21とし、信号11aを出し
て計数器10をリセツトさせる。また計算器11
は各サンプリング点におけるロール偏心による圧
下力変動PR1、PR2、……、PR(o-1)、PRoを次式に
より計算する。 Difference signal 9a from calculator 9 (rolling force detection signal 4
The a-rolling force conversion signal 12a) is sampled by the sampler 8 and then stored in the calculator 11 through the A/D converter 13, thereby forming a roll eccentricity control signal. Here, an example of generation of the roll eccentricity control signal will be explained with reference to FIG. 2. This is JP-A-49
-Disclosed in Publication No. 133257. Now, let the rolling force variation be ΔF, of which ΔF R is the variation due to roll eccentricity, and ΔF d is the variation due to other disturbances. ΔF=ΔF R +ΔF d ...Equation (6). Here, paying attention to the fact that roll eccentricity has periodicity, and expressing the values at the beginning and end of the period with subscripts 0 and 1, respectively, ΔF R1 = ΔF R0 , so ΔF 1 −ΔF 0 =(ΔF R1 +ΔF d1 )−(ΔF R0 +ΔF d0 )=Δ
F d1 −ΔF d0 ...Equation (7) is obtained. That is, by taking the difference between the rolling force fluctuations detected at the beginning and end of one period of roll eccentricity, the rolling force fluctuation ΔF d due to disturbance excluding the rolling force fluctuation ΔF R due to roll eccentricity can be found. However, the rolling force fluctuations due to changes in the entrance plate thickness, temperature fluctuations, etc. other than roll eccentricity have a sufficiently long period compared to that of roll eccentricity, so if the period is as short as the period of roll eccentricity, a linear approximation is possible. . Therefore, the rolling force variation ΔF R due to roll eccentricity is determined from the total rolling force variation ΔF and the approximate value Δd of the rolling force variation due to disturbances other than roll eccentricity. In a of Figure 2,
ΔF d is the rolling force variation due to factors other than roll eccentricity, ΔF is the superposition of the rolling force variation due to roll eccentricity on ΔF d , and T is the period of the roll eccentricity. The beginning and end of the first cycle in FIG. 2a are connected by a straight line, and the rolling force variation deviation from this straight line is shown in FIG. 2b as the rolling force variation due to roll eccentricity. Therefore, in the second cycle of roll eccentricity, roll eccentricity control can be performed by activating the roll-down control system and adjusting the roll gap using a signal based on the rolling-down force fluctuation due to roll eccentricity determined in the first cycle. can. The rolling force fluctuation due to roll eccentricity in the second period is determined in the same way as in the first period, but the error in roll eccentricity due to linear approximation of the rolling force fluctuation due to roll eccentricity other than the roll eccentricity in the first period and the first period. Since the disturbance changes slightly between the second period and the second period, the rolling force fluctuation due to roll eccentricity does not become zero and remains somewhat even in the second period as shown in FIG. 2b. Therefore, in the third cycle, the roll-down control system is corrected and controlled using a signal based on the sum of the roll-down force fluctuations due to roll eccentricity obtained in the first cycle and the second cycle, respectively. The same process is performed for each subsequent cycle. Returning to FIG. 1, a signal corresponding to the fluctuation of the rolling force is obtained from the rolling force detector 4, and a signal corresponding to the rolling force fluctuation is obtained from the rolling position detector 6.
A signal corresponding to the ram position displacement is obtained from . Here, the rolling force fluctuation obtained from the rolling force detector 4 is P, the ram position displacement obtained from the rolling position detector 6 is S, and the value obtained by converting the ram position displacement S into rolling force is P S
shall be. Arithmetic unit 9 outputs a signal corresponding to P- PS . Then, the sampler 8 samples the output of the arithmetic unit 9 only when the pulse signal 5a is received.
Now, it is assumed that n pulses are oscillated per one rotation of the back-up roll 2, and the first pulse is the beginning of the first cycle of roll eccentricity. Then, the rolling force fluctuation P becomes 1st, 2nd, ..., (n-1)
P 11 , P 12 . At the end of the first period of roll eccentricity, that is, at the nth pulse, the calculator 11 sets the rolling force variation at that time to P21 , outputs a signal 11a, and resets the counter 10. Also, calculator 11
The rolling force fluctuations P R1 , P R2 , . . . , P R(o-1) , P Ro due to roll eccentricity at each sampling point are calculated using the following formula.
なお、PR1=PRo=0とするが、これによつて一
般性を失うことはない。ロール偏心2周期目で
は、計算器11は1周期目と同様にして、P22、
P23、……P2oを記憶すると共に、前式(8)で求めた
ロール偏心による圧下力変動PR1、PR2、……、
PRoの2倍の信号を出力する。2周期目が終つた
ら、1周期目と同様にして、2周期目におけるロ
ール偏心による圧下力変動の計算を行い、これに
1周期目での計算値を加えたものをロール偏心に
よる圧下力変動とする。以降の各周期についても
同様である。 Note that although P R1 =P Ro =0, generality is not lost by this. In the second period of roll eccentricity, the calculator 11 calculates P 22 ,
P 23 ,... P 2o is memorized, and the rolling force fluctuations P R1 , P R2 ,... due to roll eccentricity obtained using the previous equation (8) are
Outputs twice the signal of P Ro . After the second cycle, calculate the rolling force fluctuation due to roll eccentricity in the second cycle in the same way as the first cycle, and add the calculated value in the first cycle to this to calculate the rolling force due to roll eccentricity. It is assumed to be variable. The same applies to each subsequent cycle.
上述したロール偏心制御では位相補正について
説明していないが、計算器11からのロール偏心
制御信号はD/A変換器18によつてアナログ信
号18aに変換されて演算器19に与えられる。
一方では、圧下用シリンダ17のラム位置変位量
を表わす圧下位置検出器6の出力6aが、サンプ
ラ8と同期したサンプラ21によつてサンプリン
グされ、A/D変換器22でデジタル信号22a
に変換されて計算器11に記憶される。 Although phase correction is not explained in the roll eccentricity control described above, the roll eccentricity control signal from the calculator 11 is converted into an analog signal 18a by the D/A converter 18 and is provided to the calculator 19.
On the other hand, the output 6a of the reduction position detector 6 representing the displacement amount of the ram position of the reduction cylinder 17 is sampled by the sampler 21 synchronized with the sampler 8, and the A/D converter 22 outputs a digital signal 22a.
is converted into and stored in the calculator 11.
位相遅れ検出用計算器23では、換算器20の
出力である圧下用シリンダ17への変位指令信号
S(t)と、サンプラ21及びA/D変換器22を経
た圧下用シリンダ17の実変位を表わすラム位置
変位信号R(t)とから、前述した式(1)〜式(5)による
演算を行い、圧下制御系の位相遅れφ1を検出す
る。ここで算出した位相遅れ検出信号23aは計
算器11に入力される。計算器11は、前述した
ロール偏心制御信号を発生する過程において、検
出した位相遅れφ1に相当する時間幅だけ早めに
ロール偏心制御信号を出力する。 The phase lag detection calculator 23 calculates the displacement command signal S(t) to the rolling cylinder 17, which is the output of the converter 20, and the actual displacement of the rolling cylinder 17 that has passed through the sampler 21 and the A/D converter 22. From the represented ram position displacement signal R(t), calculations are performed according to the above-mentioned equations (1) to (5) to detect the phase delay φ 1 of the reduction control system. The phase delay detection signal 23a calculated here is input to the calculator 11. In the process of generating the roll eccentricity control signal described above, the calculator 11 outputs the roll eccentricity control signal earlier by a time width corresponding to the detected phase delay φ 1 .
なお、上述した説明はフーリエ級数の1次につ
いてのものであるが、もちろん高次について位相
差を求めて補正を行つても良い。 Note that although the above explanation is for the first order of the Fourier series, it is of course possible to obtain phase differences and perform correction for higher orders.
また、位相遅れ補正の実施に際しては、急激な
補正値の変更を避けるため、前回補正量との平滑
化を行つても良い。平滑化の方法としては、例え
ば下式(9)がある。 Further, when performing phase lag correction, smoothing with the previous correction amount may be performed in order to avoid sudden changes in the correction value. As a smoothing method, for example, there is the following formula (9).
φ′1、o=βφ1,o+(1−β)φ′1,o-1 ……式(9)
ここに、
β:平滑係数(0β1)
φ′1,o:今回補正値
φ1,o:今回検出値
φ′1,o-1:前回補正値
更にまた、上述した位相遅れ補正方法を、従来
から用いられている各種の補正方法と併用しても
良い。φ' 1 , o = βφ 1,o + (1-β)φ' 1,o-1 ...Formula (9) where, β: Smoothing coefficient (0β1) φ' 1,o : Current correction value φ 1 ,o : Current detection value φ' 1,o-1 : Previous correction value Furthermore, the above-described phase lag correction method may be used in combination with various conventionally used correction methods.
<発明の効果>
本発明によれば、常時ロール偏心制御中に圧下
用シリンダへの変位指令信号と圧下用シリンダの
実変位信号とをそれぞれフーリエ解析し、変位指
令信号と実変位信号の各位相値から位相差を算出
するため、次のような効果がある。<Effects of the Invention> According to the present invention, during continuous roll eccentricity control, the displacement command signal to the rolling cylinder and the actual displacement signal of the rolling cylinder are subjected to Fourier analysis, and each phase of the displacement command signal and the actual displacement signal is analyzed. Since the phase difference is calculated from the value, there are the following effects.
(1) 圧延速度の変動等、圧延条件に変化があつて
も位相遅れをその都度正確に把握できる。(1) Even if there are changes in rolling conditions such as changes in rolling speed, the phase delay can be accurately determined each time.
(2) 圧下応答特性の経時的変化にも自動的に対応
できる。(2) It can automatically respond to changes in the rolling response characteristics over time.
(3) 検出が比較的簡単であり、検出・補正装置を
容易に実現できる。(3) Detection is relatively simple, and a detection/correction device can be easily implemented.
第1図は本発明による位相遅れ補正方法を適用
したロール偏心制御装置の一実施例を示すブロツ
ク図、第2図はロール偏心制御の説明図である。
図面中、1は圧延機のワークロール、2はバツ
クアツプロール、3は被圧延機、4は圧下力検出
器、5は回転位置検出器としてのパルス発振器、
6は圧下位置検出器、8と21はサンプラ、9は
演算器、10は計数器、11はロール偏心波形検
出・制御用計算器、12と20は換算器、13と
22はA/D変換器、14はコンパレータ、15
はサーボアンプ、16はサーボ弁、17は圧下用
シリンダ、18はD/A変換器、19は演算器、
23は位相遅れ検出用計算器である。
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a roll eccentricity control device to which the phase lag correction method according to the present invention is applied, and FIG. 2 is an explanatory diagram of roll eccentricity control. In the drawing, 1 is a work roll of a rolling mill, 2 is a back-up roll, 3 is a rolling machine, 4 is a rolling force detector, 5 is a pulse oscillator as a rotational position detector,
6 is a rolling position detector, 8 and 21 are samplers, 9 is a calculator, 10 is a counter, 11 is a calculator for roll eccentricity waveform detection and control, 12 and 20 are converters, 13 and 22 are A/D converters 14 is a comparator, 15
is a servo amplifier, 16 is a servo valve, 17 is a reduction cylinder, 18 is a D/A converter, 19 is a computing unit,
23 is a phase delay detection calculator.
Claims (1)
いて、圧下用シリンダへの変位指令信号と当該圧
下用シリンダの実変位信号とをそれぞれフーリエ
解析して前記両信号の位相値の差を算出し、算出
した位相値の差をもつてロール偏心制御の位相遅
れ補正量とするロール偏心制御の位相遅れ補正方
法。1. In a roll eccentricity control device of a hydraulic rolling mill, a displacement command signal to a rolling cylinder and an actual displacement signal of the rolling cylinder are each subjected to Fourier analysis to calculate the difference in phase value between the two signals. A phase lag correction method for roll eccentricity control in which the difference between the phase values obtained is used as a phase lag correction amount for roll eccentricity control.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60154272A JPS6216811A (en) | 1985-07-15 | 1985-07-15 | Method for correcting phase delay of roll eccentricity control |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60154272A JPS6216811A (en) | 1985-07-15 | 1985-07-15 | Method for correcting phase delay of roll eccentricity control |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6216811A JPS6216811A (en) | 1987-01-26 |
JPH0513732B2 true JPH0513732B2 (en) | 1993-02-23 |
Family
ID=15580534
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60154272A Granted JPS6216811A (en) | 1985-07-15 | 1985-07-15 | Method for correcting phase delay of roll eccentricity control |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6216811A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06198785A (en) * | 1992-07-15 | 1994-07-19 | Takara Youjiyou Shizai Kk | Detachable sheet-like member and manufacture thereof |
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JPH07100349B2 (en) * | 1987-05-21 | 1995-11-01 | 山川工業株式会社 | Method for manufacturing laminate resin press-formed product |
JP2000288614A (en) * | 1999-04-09 | 2000-10-17 | Toshiba Corp | Gage controller for rolling mill |
JP7103896B2 (en) * | 2018-09-05 | 2022-07-20 | 株式会社Uacj | Control device and control method |
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JPS5897417A (en) * | 1981-12-03 | 1983-06-09 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Controlling device for roll eccentricity |
-
1985
- 1985-07-15 JP JP60154272A patent/JPS6216811A/en active Granted
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6216811A (en) | 1987-01-26 |
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