JPH05123348A - 義足の足部 - Google Patents

義足の足部

Info

Publication number
JPH05123348A
JPH05123348A JP32089791A JP32089791A JPH05123348A JP H05123348 A JPH05123348 A JP H05123348A JP 32089791 A JP32089791 A JP 32089791A JP 32089791 A JP32089791 A JP 32089791A JP H05123348 A JPH05123348 A JP H05123348A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
foot
bumper
bearing
buckling
dorsiflexion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP32089791A
Other languages
English (en)
Inventor
Norimichi Koyama
憲路 小山
Takashi Aoyama
孝 青山
Fumio Kasahara
富美雄 笠原
Tamotsu Yamashita
保 山下
Masanori Nagamura
正紀 長村
Mitsuhisa Suzuki
光久 鈴木
Masahiro Osanawa
正裕 長縄
Kenichi Nishioka
研一 西岡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Imasen Engineering Corp
Original Assignee
Imasen Engineering Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Imasen Engineering Corp filed Critical Imasen Engineering Corp
Priority to JP32089791A priority Critical patent/JPH05123348A/ja
Publication of JPH05123348A publication Critical patent/JPH05123348A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
    • A61F2/66—Feet; Ankle joints
    • A61F2/6607—Ankle joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2002/5007—Prostheses not implantable in the body having elastic means different from springs, e.g. including an elastomeric insert
    • A61F2002/5009—Prostheses not implantable in the body having elastic means different from springs, e.g. including an elastomeric insert having two or more elastomeric blocks
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
    • A61F2/66—Feet; Ankle joints
    • A61F2002/6614—Feet
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
    • A61F2/66—Feet; Ankle joints
    • A61F2002/6614—Feet
    • A61F2002/665—Soles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
    • A61F2/66—Feet; Ankle joints
    • A61F2002/6614—Feet
    • A61F2002/6657—Feet having a plate-like or strip-like spring element, e.g. an energy-storing cantilever spring keel

Abstract

(57)【要約】 【目的】 踵の高さの変化をある程度吸収することがで
き、歩行がよりスムーズになり、坂道も登ることができ
る義足の足接手を提供することにある。 【構成】 足下軸受け２６に足軸２８により揺動自在に
支承された足上軸受け３０を垂直に保持するのに、円筒
状のゴムからなる底屈バンパー４３と背屈バンパー４４
が足接手の前方下方にスライドシャフト４０により同軸
上に直列に配設されている。足部の底屈時には底屈バン
パー４３が圧縮され背屈時には背屈バンパー４４が圧縮
されて、筋肉とよく似た制動機能を発揮する。背屈を許
容するので固い背屈停止装置を持つ足接手に比べて踵離
床の時期が遅れ、踏み返しがしやすくなる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は義足のかかと部分に用い
られる足接手と足部に関し、特に踵高さの変動を吸収で
きる義足の足部に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の装置は、図４に示す様
に、足下軸受け１に足上軸受け２を軸３により揺動自在
に軸支し、足上軸受け２には下腿パイプ４を挿入してボ
ルト５により緊締する。足上軸受け２の前後端にはそれ
ぞれ係合突起６、７を設け、後部の係合突起７に対応す
る足下軸受けの位置には円柱状の弾性体からなるヒール
バンパー８（底屈バンパー）を設け、前部の係合突起６
に対応する足下軸受けの位置には硬質樹脂からなる背屈
ストッパー９を配設していた。背屈ストッパー９は複数
の段部を有し、摺動させることにより係合突起６に当接
する高さを選択できるようにしていた。かかる構成によ
り、靴を脱いで室内を歩く場合と踵の高い靴を履いて歩
く場合とに対応して足部１０の適正な踵の高さを選択で
きるようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の足接手は踵の高さが変わるたびに背屈ストッパー９
を調節しなければならず不便であった。また、歩行時の
踏み返し時には背屈ストッパー９で足上軸受け２を全く
背屈させないようにしていたので、正常な脚に比べて踵
が床を離れる時期が早くなり、踏み返しがぎこちなくな
るという問題点があった。また、足上軸受け２の背屈が
できないため前かがみになることができず、坂道が昇り
ずらいという問題点があった。本発明は上記の問題点を
解決するためなされたものであり、その目的とするとこ
ろは、踵の高さの変化をある程度吸収することができ、
歩行がよりスムーズになり、坂道も登ることができる義
足の足部を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明では、実施例図面に例示する様に、キール２
１に固定可能な取付盤をなす足下軸受け２６と、その足
下軸受け２６に足軸２８により回動自在に支承され下腿
パイプ３３が装着可能な足上軸受け３０と、前記足下軸
受け２６の前方に起立して足下軸受け２６と一体に形成
された支持枠２７と、前記足上軸受け３０に揺動可能に
支持され支持枠２７を挿通して前方斜め下方に伸出する
スライドシャフト４０と、そのスライドシャフト４０の
支持枠２７より前方部分に圧縮可能に介装された弾性体
からなる底屈バンパー４３と、前記スライドシャフト４
０の支持枠２７より後方部分に圧縮可能に介装された弾
性体からなる背屈バンパー４４と、を備えることを特徴
とする義足の足部が提供される。
【０００５】
【作用】上記のように構成された義足の足接手では、弾
性体からなる底屈バンパー４３と背屈バンパー４４との
２つのバンパーにより足上軸受け３０と足下軸受け２６
が略直角に保持される。踵高さの差、即ち、足下軸受け
２６の角度の変化は足上軸受け３０に体重を掛けること
による底屈バンパー４３または背屈バンパー４４の圧縮
変形により吸収される。また、立脚相の後半では、背屈
バンパー４４が強く圧縮され、下腿のロールオーバーの
角度が増し、固い背屈停止装置を持つ足接手に比べて踵
離床の時期が遅れ、踏み返しがしやすくなり、滑らかに
踏み切ってゆける。また、底屈バンパー４３と背屈バン
パー４４との弾性力（固さ）の比が数倍（略１：６）と
されているものは、健康な足の筋力の比に一致し、より
滑らかな歩行を可能とする。さらに、キール２１の幅が
足幅の１／３以下とされているものは、キール２１に固
定された足接手の内反、外反が容易になり、単軸の足接
手であっても２軸足接手と類似の機能が得られる。
【０００６】
【実施例】本発明の実施例について図面を参照し説明す
る。図１は本発明に係る足部を示す縦断面図、図２は平
面図である。金属製のキール２１にはキャンパス２２が
リベット２３により固着され、ウレタンで形成された足
部２４に埋設されている。キール２１の幅Ｗは足部２４
の幅の１／４程度に細くされている。キール２１にはボ
ルト２５により足下軸受け２６が締着され固定される。
足下軸受け２６の前方には略円筒状をした支持枠２７が
斜め上方に起立して一体に形成されている。足下軸受け
２６には足軸２８により足上軸受け３０が揺動自在に支
承されている。
【０００７】足上軸受け３０は上方の有底筒状部３１と
下方の二股に分かれたブラケット部３２とからなる。有
底筒状部３１には下腿パイプ３３が嵌挿され、割り溝３
４をボルト３５により緊締し固定される。二股に分かれ
たブラケット部３２には軸３６が回動自在に架設され、
その軸３６にバンパー押さえ３７が挿通され止めねじ３
８により固定されている。バンパー押さえ３７にはスラ
イドシャフト４０が螺合され支持枠２７の穴を挿通して
斜め下方の前方に突出している。スライドシャフト４０
の先端にはバンパー調節ナット４１が螺合され、キャッ
プ４２が内側に配設されている。そして、キャップ４２
と支持枠２７との間にゴムからなる円筒状の底屈バンパ
ー４３が挟持され、支持枠２７とバンパー押さえ３７と
の間に円筒状の背屈バンパー４４が挟持されている。底
屈バンパー４３と背屈バンパー４４との弾性力（固さ）
は略１：６になるよう材質が選択されている。
【０００８】上記の構成に基づき作動について説明す
る。自由状態では、図３（ｂ）に示す様に、底屈バンパ
ー４３と背屈バンパー４４との２つのバンパーにより足
下軸受け２６と足上軸受け３０との角度が９０度となる
ように保持される。足上軸受け３０を時計方向に回転さ
せるトルクが作用すると、図３（ａ）に示す様に、スラ
イドシャフト４０が引っ張られ底屈バンパー４３が圧縮
されて足上軸受け３０が時計方向に傾く。逆に、足上軸
受け３０を反時計方向に回転させるトルクが作用する
と、図３（ｃ）に示す様に、バンパー押さえ３７により
背屈バンパー４４が圧縮されて足上軸受け３０が反時計
方向に傾く。この２つの作動により滑らかな歩行が得ら
れる。
【０００９】義足歩行において遊脚相から立脚相に移行
して、踵接地をしたとき踵接地期の底屈で底屈バンパー
４３は直線的に圧縮され衝撃を吸収する。この時、従来
の踵ゴム８のように横方向に歪まないので滑らかな反力
が得られる。背屈バンパー４４に適当な初期圧縮を加え
ておくことにより、底屈から背屈に移るときの背屈制動
モーメントの空白がなくなる。この結果、足底接地期以
後の下腿のロールオーバーが滑らかになる。立脚相の後
半では、背屈バンパー４４が強く圧縮され、下腿のロー
ルオーバーの角度が増し、正常歩行における距腿関節の
背屈量（１２度前後）に近い値になる。このため、固い
背屈停止装置９を持つ従来の足接手に比べて踵離床の時
期が遅れ、トーブレークでの背屈量が減り、踏み返しが
しやすくなる。即ち、滑らかに踏み切ってゆけるように
なる。一方、強く圧縮された背屈バンパー４４の反力が
踏み切り時の膝折れを防止する。
【００１０】踵高さの差の吸収について説明する。本実
施例では踵高さＨが１０ｍｍのときにキール２１の上面
が水平になるように足部２４が作られている。このた
め、さらに踵の高い履物を使用したときは、足底接地期
に足部２４が底屈し底屈バンパー４３が圧縮されて踵高
さを吸収する。また、靴を脱いで室内を歩くときは、背
屈バンパー４４が圧縮されて１０ｍｍの踵高さ分を吸収
する。
【００１１】キール２１の幅Ｗは足部２４の幅の１／４
程度に細くされている。この結果、ウレタンで形成され
た足部２４の変形によりキール２１に固定された足接手
及び下腿部の内反、外反が容易になり、坂道の横歩きが
できるようになった。また、不整路面への接地性が向上
した。
【００１２】本実施例の臨床テストを行った。その結
果、（１）自然に歩けるようになった、（２）速く歩け
るようになった、（３）走れるようになった、（４）坂
道の昇りが楽にできるようになった、（５）坂道の横歩
きができるようになった、（６）踵高調節装置がなくて
も家の中で素足で歩きやすくなった、といった効果が数
多く報告された。特に、走れるようになったということ
は当初予想しなかったことであり、本発明の義足の足部
が健康者の足により近づいた優れたものであることを示
している。
【００１３】
【発明の効果】本発明は、上記の構成を有し底屈バンパ
ーと背屈バンパーとを足接手の前方で同軸上に直列に配
設したものであるから、踵の高さの変化をある程度吸収
することができ、歩行がよりスムーズになり、坂道も登
ることができるという優れた効果がある。また、キール
の幅を狭くしたものは、接地性が向上し坂道の横歩きが
できるようになるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る足部を示す縦断面図
【図２】 平面図
【図３】 作動を説明する側面図
【図４】 従来の足接手を示す縦断面図
【符号の説明】
２１ キール ２４ 足部 ２６ 足下軸受け ２７ 支持枠 ２８ 足軸 ３０ 足上軸受け ４０ スライドシャフト ４３ 底屈バンパー ４４ 背屈バンパー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 長村 正紀 愛知県犬山市大字犬山字東古券419番地 株式会社今仙技術研究所内 (72)発明者 鈴木 光久 愛知県犬山市大字犬山字東古券419番地 株式会社今仙技術研究所内 (72)発明者 長縄 正裕 愛知県犬山市大字犬山字東古券419番地 株式会社今仙技術研究所内 (72)発明者 西岡 研一 愛知県犬山市大字犬山字東古券419番地 株式会社今仙技術研究所内

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 キールに固定可能な取付盤をなす足下軸
    受けと、 その足下軸受けに足軸により回動自在に支承され下腿パ
    イプが装着可能な足上軸受けと、 前記足下軸受けの前方に起立して足下軸受けと一体に形
    成された支持枠と、 前記足上軸受けに揺動可能に支持され支持枠を挿通して
    前方斜め下方に伸出するスライドシャフトと、 そのスライドシャフトの支持枠より前方部分に圧縮可能
    に介装された弾性体からなる底屈バンパーと、 前記スライドシャフトの支持枠より後方部分に圧縮可能
    に介装された弾性体からなる背屈バンパーと、を備える
    ことを特徴とする義足の足部。
  2. 【請求項２】 前記底屈バンパーと背屈バンパーとの弾
    性力の比が数倍とされていることを特徴とする請求項１
    記載の義足の足部。
  3. 【請求項３】 キールの幅が足幅の１／３以下とされて
    いることを特徴とする請求項１記載の義足の足部。
JP32089791A 1991-11-09 1991-11-09 義足の足部 Pending JPH05123348A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP32089791A JPH05123348A (ja) 1991-11-09 1991-11-09 義足の足部

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP32089791A JPH05123348A (ja) 1991-11-09 1991-11-09 義足の足部

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH05123348A true JPH05123348A (ja) 1993-05-21

Family

ID=18126492

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP32089791A Pending JPH05123348A (ja) 1991-11-09 1991-11-09 義足の足部

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH05123348A (ja)

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101007946B1 (ko) * 2003-11-18 2011-01-14 빅톰 휴먼 바이오닉스 인크. 도구화된 의지발
US8852292B2 (en) 2005-09-01 2014-10-07 Ossur Hf System and method for determining terrain transitions
US8986397B2 (en) 2003-11-18 2015-03-24 Victhom Human Bionics, Inc. Instrumented prosthetic foot
US9078774B2 (en) 2004-12-22 2015-07-14 össur hf Systems and methods for processing limb motion
US9271851B2 (en) 2004-02-12 2016-03-01 össur hf. Systems and methods for actuating a prosthetic ankle
KR20160027305A (ko) 2014-08-28 2016-03-10 인하대학교 산학협력단 의족
US9358137B2 (en) 2002-08-22 2016-06-07 Victhom Laboratory Inc. Actuated prosthesis for amputees
US9526635B2 (en) 2007-01-05 2016-12-27 Victhom Laboratory Inc. Actuated leg orthotics or prosthetics for amputees
US9526636B2 (en) 2003-11-18 2016-12-27 Victhom Laboratory Inc. Instrumented prosthetic foot
US9561118B2 (en) 2013-02-26 2017-02-07 össur hf Prosthetic foot with enhanced stability and elastic energy return
US9649206B2 (en) 2002-08-22 2017-05-16 Victhom Laboratory Inc. Control device and system for controlling an actuated prosthesis
US9707104B2 (en) 2013-03-14 2017-07-18 össur hf Prosthetic ankle and method of controlling same based on adaptation to speed
US9808357B2 (en) 2007-01-19 2017-11-07 Victhom Laboratory Inc. Reactive layer control system for prosthetic and orthotic devices
US9895240B2 (en) 2012-03-29 2018-02-20 Ösur hf Powered prosthetic hip joint
US10195057B2 (en) 2004-02-12 2019-02-05 össur hf. Transfemoral prosthetic systems and methods for operating the same
US10251762B2 (en) 2011-05-03 2019-04-09 Victhom Laboratory Inc. Impedance simulating motion controller for orthotic and prosthetic applications
US10390974B2 (en) 2014-04-11 2019-08-27 össur hf. Prosthetic foot with removable flexible members
US10543109B2 (en) 2011-11-11 2020-01-28 Össur Iceland Ehf Prosthetic device and method with compliant linking member and actuating linking member
US10575970B2 (en) 2011-11-11 2020-03-03 Össur Iceland Ehf Robotic device and method of using a parallel mechanism
KR20220035722A (ko) * 2020-09-14 2022-03-22 한국기계연구원 로봇의족 및 로봇의족의 구동방법

Cited By (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9649206B2 (en) 2002-08-22 2017-05-16 Victhom Laboratory Inc. Control device and system for controlling an actuated prosthesis
US9358137B2 (en) 2002-08-22 2016-06-07 Victhom Laboratory Inc. Actuated prosthesis for amputees
US8986397B2 (en) 2003-11-18 2015-03-24 Victhom Human Bionics, Inc. Instrumented prosthetic foot
KR101007946B1 (ko) * 2003-11-18 2011-01-14 빅톰 휴먼 바이오닉스 인크. 도구화된 의지발
US9526636B2 (en) 2003-11-18 2016-12-27 Victhom Laboratory Inc. Instrumented prosthetic foot
US9271851B2 (en) 2004-02-12 2016-03-01 össur hf. Systems and methods for actuating a prosthetic ankle
US10195057B2 (en) 2004-02-12 2019-02-05 össur hf. Transfemoral prosthetic systems and methods for operating the same
US9078774B2 (en) 2004-12-22 2015-07-14 össur hf Systems and methods for processing limb motion
US8852292B2 (en) 2005-09-01 2014-10-07 Ossur Hf System and method for determining terrain transitions
US9526635B2 (en) 2007-01-05 2016-12-27 Victhom Laboratory Inc. Actuated leg orthotics or prosthetics for amputees
US11007072B2 (en) 2007-01-05 2021-05-18 Victhom Laboratory Inc. Leg orthotic device
US11607326B2 (en) 2007-01-19 2023-03-21 Victhom Laboratory Inc. Reactive layer control system for prosthetic devices
US9808357B2 (en) 2007-01-19 2017-11-07 Victhom Laboratory Inc. Reactive layer control system for prosthetic and orthotic devices
US10405996B2 (en) 2007-01-19 2019-09-10 Victhom Laboratory Inc. Reactive layer control system for prosthetic and orthotic devices
US10299943B2 (en) 2008-03-24 2019-05-28 össur hf Transfemoral prosthetic systems and methods for operating the same
US11185429B2 (en) 2011-05-03 2021-11-30 Victhom Laboratory Inc. Impedance simulating motion controller for orthotic and prosthetic applications
US10251762B2 (en) 2011-05-03 2019-04-09 Victhom Laboratory Inc. Impedance simulating motion controller for orthotic and prosthetic applications
US10543109B2 (en) 2011-11-11 2020-01-28 Össur Iceland Ehf Prosthetic device and method with compliant linking member and actuating linking member
US10575970B2 (en) 2011-11-11 2020-03-03 Össur Iceland Ehf Robotic device and method of using a parallel mechanism
US9895240B2 (en) 2012-03-29 2018-02-20 Ösur hf Powered prosthetic hip joint
US10940027B2 (en) 2012-03-29 2021-03-09 Össur Iceland Ehf Powered prosthetic hip joint
US10369019B2 (en) 2013-02-26 2019-08-06 Ossur Hf Prosthetic foot with enhanced stability and elastic energy return
US11285024B2 (en) 2013-02-26 2022-03-29 Össur Iceland Ehf Prosthetic foot with enhanced stability and elastic energy return
US9561118B2 (en) 2013-02-26 2017-02-07 össur hf Prosthetic foot with enhanced stability and elastic energy return
US10695197B2 (en) 2013-03-14 2020-06-30 Össur Iceland Ehf Prosthetic ankle and method of controlling same based on weight-shifting
US11576795B2 (en) 2013-03-14 2023-02-14 össur hf Prosthetic ankle and method of controlling same based on decreased loads
US9707104B2 (en) 2013-03-14 2017-07-18 össur hf Prosthetic ankle and method of controlling same based on adaptation to speed
US10390974B2 (en) 2014-04-11 2019-08-27 össur hf. Prosthetic foot with removable flexible members
US11446166B2 (en) 2014-04-11 2022-09-20 Össur Iceland Ehf Prosthetic foot with removable flexible members
KR20160027305A (ko) 2014-08-28 2016-03-10 인하대학교 산학협력단 의족
KR20220035722A (ko) * 2020-09-14 2022-03-22 한국기계연구원 로봇의족 및 로봇의족의 구동방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH05123348A (ja) 義足の足部
US5891002A (en) Orthopedic device ankle exerciser and method
US7464944B2 (en) Wheeled skate
US9055788B2 (en) Proprioceptive/kinesthetic apparatus and method
US5694706A (en) Heelless athletic shoe
US4573678A (en) Lower extremity muscle conditioner device
US9357812B2 (en) Proprioceptive/kinesthetic apparatus and method
IL141752A (en) Active rolled walking device
US8286372B2 (en) Footwear with energy accumulation
JPS61500474A (ja) 滑り止め付運動靴用靴底
US5704140A (en) Training device
US6260289B1 (en) Sole, and shoe and sandal including the same
US4505057A (en) Ski boot sole extension
US3665620A (en) Walking method and apparatus for ski boots
US5181332A (en) Water ski boot and binding
EP1021102B1 (fr) Dispositif d'appui d'un pied dans une chaussure de sport
KR200403176Y1 (ko) 헬스 다이어트 신발
WO2001078541A2 (en) Cycling shoe
US5334065A (en) Water ski boot and binding
JP3010578B2 (ja) ランニング用シューズ
WO1997041748A1 (en) Shoes
RU2380011C1 (ru) Обувь с аккумулированием энергии
KR200265561Y1 (ko) 조깅용 신발
ITTV950082A1 (it) Struttura di dispositivo per la rieducazione monopodale
KR101282310B1 (ko) 에너지 저장부를 가지는 신발