JPH0481365A - 前後輪操舵車両の制御装置 - Google Patents
前後輪操舵車両の制御装置Info
- Publication number
- JPH0481365A JPH0481365A JP19389590A JP19389590A JPH0481365A JP H0481365 A JPH0481365 A JP H0481365A JP 19389590 A JP19389590 A JP 19389590A JP 19389590 A JP19389590 A JP 19389590A JP H0481365 A JPH0481365 A JP H0481365A
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- JP
- Japan
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- steering angle
- rear wheel
- steering
- load
- actuator
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、前輪の操舵状態に応じて後輪を転舵制御す
る前後輪操舵車両の制御装置に関する。
る前後輪操舵車両の制御装置に関する。
従来、この種の制御装置としては、特開昭６２−１４６
７８３号公報や特開昭６３−１３４３７７号公報に記載
されたものが知られている。
７８３号公報や特開昭６３−１３４３７７号公報に記載
されたものが知られている。
これらのものは、車速と前後輪の転舵比とを関係付けた
マツプを用いて、前輪の操舵角に応じた後輪の目標舵角
を求め、そして単に、その目標舵角と後輪の実舵角とを
比較して、その差分だけ後輪を転舵制御するようになっ
ている。
マツプを用いて、前輪の操舵角に応じた後輪の目標舵角
を求め、そして単に、その目標舵角と後輪の実舵角とを
比較して、その差分だけ後輪を転舵制御するようになっ
ている。
〔発明が解決しようとする課題］
ところが、このような従来の制御装置にあっては、後輪
の目標舵角と実舵角との差分に比例した電流でもってモ
ータ等のアクチュエータを駆動制御するようにしている
ため、例えば、車両の挙動等に起因して後輪側からアク
チュエータに大きな負荷がかかったような場合、モータ
はこの負荷に打勝つトルクを生ぜしめることができず、
後輪を目標舵角に制御することができないという問題が
あった。
の目標舵角と実舵角との差分に比例した電流でもってモ
ータ等のアクチュエータを駆動制御するようにしている
ため、例えば、車両の挙動等に起因して後輪側からアク
チュエータに大きな負荷がかかったような場合、モータ
はこの負荷に打勝つトルクを生ぜしめることができず、
後輪を目標舵角に制御することができないという問題が
あった。
この発明の目的は、後輪転舵用アクチュエータにかかる
負荷を、加味することによって、転舵制御不能状態が生
ずることのない前後輪操舵車両の制御装置を提供するこ
とにある。
負荷を、加味することによって、転舵制御不能状態が生
ずることのない前後輪操舵車両の制御装置を提供するこ
とにある。
［課題を解決するための手段］
この発明の前後輪操舵車両の制御装置は、前輪の操舵状
態に応じて後輪の目標舵角を求め、その目標舵角と後輪
の実舵角との差分だけ後輪をアクチエエータでもって転
舵制御する前後輪操舵車両の制御装置において、前記ア
クチュエータに後輪側からかかる負荷を検出する負荷検
出手段と、前記後輪の目標舵角と実舵角の差分と共に、
前記負荷検出手段が算出した負荷に基づいて、後輪転舵
制御量を算出する制御量演算手段とを備えてなることを
特徴とする。
態に応じて後輪の目標舵角を求め、その目標舵角と後輪
の実舵角との差分だけ後輪をアクチエエータでもって転
舵制御する前後輪操舵車両の制御装置において、前記ア
クチュエータに後輪側からかかる負荷を検出する負荷検
出手段と、前記後輪の目標舵角と実舵角の差分と共に、
前記負荷検出手段が算出した負荷に基づいて、後輪転舵
制御量を算出する制御量演算手段とを備えてなることを
特徴とする。
〔作 用］
この発明の前後輪操舵車両の制御装置は、後輪の目標舵
角と実舵角の差分と共に、アクチュエータに後輪側から
かかる負荷に基づいて後輪を転舵制御する。
角と実舵角の差分と共に、アクチュエータに後輪側から
かかる負荷に基づいて後輪を転舵制御する。
この結果、後輪側からかかる負荷の大きさを加味して、
後輪を転舵制御することになり、後輪は確実に目標舵角
まで転舵されることになる。
後輪を転舵制御することになり、後輪は確実に目標舵角
まで転舵されることになる。
以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すシステム構成線図であ
り、図において、１は前輪の操舵角センサで、ステアリ
ングハンドル２の操舵角に比例した信号および中立位置
信号を発生する。３は車速を検出する車速センサ、４は
後輪の実舵角センサである。
り、図において、１は前輪の操舵角センサで、ステアリ
ングハンドル２の操舵角に比例した信号および中立位置
信号を発生する。３は車速を検出する車速センサ、４は
後輪の実舵角センサである。
次に、５は後輪転舵アクチュエータを示し、本実施例に
あっては、後輪に所定の転舵量を付与するための転舵用
モータ５Ａと、ウオームギアによる減速機構５Ｂを介し
て左右方向に駆動される直線駆動アクチュエータ５Ｃと
を備えている。尚、この直線駆動アクチエエータ５Ｃの
タイロッドに連結される作動ロッドには後輪からかかる
負荷を検出するためのロードセル等の負荷センサ６が設
けられている。
あっては、後輪に所定の転舵量を付与するための転舵用
モータ５Ａと、ウオームギアによる減速機構５Ｂを介し
て左右方向に駆動される直線駆動アクチュエータ５Ｃと
を備えている。尚、この直線駆動アクチエエータ５Ｃの
タイロッドに連結される作動ロッドには後輪からかかる
負荷を検出するためのロードセル等の負荷センサ６が設
けられている。
７は上述した各種センサの入力信号に基づき、転舵用モ
ータ５Ａの駆動信号を送出するコントロールユニットで
あり、ＣＰＵ、ＲＯＭ ｉ３よびＲＡＭを備えたマイク
ロコンピュータと、該マイクロコンピュータ用の電源回
路や、各種センサからの信号をマイクロコンピュータ用
の入力信号に変換する入力Ｉ／Ｆ回路とモータ５Ａを駆
動するモータ駆動回路等を備えている。
ータ５Ａの駆動信号を送出するコントロールユニットで
あり、ＣＰＵ、ＲＯＭ ｉ３よびＲＡＭを備えたマイク
ロコンピュータと、該マイクロコンピュータ用の電源回
路や、各種センサからの信号をマイクロコンピュータ用
の入力信号に変換する入力Ｉ／Ｆ回路とモータ５Ａを駆
動するモータ駆動回路等を備えている。
第２図は制御系のブロック図であり、図中の点線内がプ
ログラムによって実行される部分である。
ログラムによって実行される部分である。
第２図において、１１は後輪目標舵角算出手段であり、
操舵角センサ１および車速センサ３により検出された前
輪の操舵角と車速とに基づいて、後輪の目標舵角θ、を
算出する。１２は制御量演算手段であり、目標舵角θ１
と、実舵角センサ４により得られた後輪実舵角θ７との
差分θ、を算出する。１３は負荷検出手段であり、アク
チエエータ５に後輪側からかかる負荷を検出する。
操舵角センサ１および車速センサ３により検出された前
輪の操舵角と車速とに基づいて、後輪の目標舵角θ、を
算出する。１２は制御量演算手段であり、目標舵角θ１
と、実舵角センサ４により得られた後輪実舵角θ７との
差分θ、を算出する。１３は負荷検出手段であり、アク
チエエータ５に後輪側からかかる負荷を検出する。
制御量演算手段１２は、後輪の目標舵角と実舵角との差
分θ、と負荷の大きさおよび方向とから、後輪の転舵制
御量Ｉ （＝に、θ＊＋に２Ｆ）を算出する。
分θ、と負荷の大きさおよび方向とから、後輪の転舵制
御量Ｉ （＝に、θ＊＋に２Ｆ）を算出する。
Ｋ、およびに２は自動車の構造などによって定まる定数
である。
である。
次に、上記構成になる本実施例の制御手順の一例を第３
図のフローチャートを参照しつつ説明する。
図のフローチャートを参照しつつ説明する。
まず、制御がスタートするとステップＳｌにおいて、操
舵角センサｌによって検出される前輪の操舵角が読み込
まれ、ついで、ステップＳ２において、車速センサ３に
より検出された車速か読み込まれる。
舵角センサｌによって検出される前輪の操舵角が読み込
まれ、ついで、ステップＳ２において、車速センサ３に
より検出された車速か読み込まれる。
その後、ステップＳ３においては、前輪の操舵角と車速
とに基づいて、算出手段１１が後輪の目標舵角θえを計
算し、ついで、ステップＳ４において、後輪の実舵角検
出センサ４の検出値から求められる後輪の実舵角θ６が
読み込まれる。
とに基づいて、算出手段１１が後輪の目標舵角θえを計
算し、ついで、ステップＳ４において、後輪の実舵角検
出センサ４の検出値から求められる後輪の実舵角θ６が
読み込まれる。
その後、ステップＳ５において、制御量演算手段１２が
後輪の目標舵角θえと実舵角θ。との差分θ、を計算す
る。ついで、ステップＳ６において、ロードセル等の負
荷センサ６の検出値から負荷Ｆが読み込まれ、その大き
さおよび方向が確定される。
後輪の目標舵角θえと実舵角θ。との差分θ、を計算す
る。ついで、ステップＳ６において、ロードセル等の負
荷センサ６の検出値から負荷Ｆが読み込まれ、その大き
さおよび方向が確定される。
その後、ステップＳ７において、実舵角の差分θ０、お
よび負荷Ｆから後輪転舵制御量■を計算する。その計算
式は下式となる。
よび負荷Ｆから後輪転舵制御量■を計算する。その計算
式は下式となる。
Ｉ＝に、θ、 ＋に２Ｆ
なお、ここで転舵制御量Ｉはアクチュエータ５の転舵用
モータ５Ａに供給される電流量あるいはデユーティ比と
して与えられる。
モータ５Ａに供給される電流量あるいはデユーティ比と
して与えられる。
また、Ｋ１およびに２は前述の如く定数であり、には差
分θ。、 Ｋ２は負荷Ｆに対するそれぞれ比例項である
が、Ｋ２はアクチュータ５Ｃの転舵方向と、負荷の方向
とにより、正あるいは負の符号をとる。すなわち、転舵
方向が負荷の方向に逆らう場合には正とされ、転舵方向
が負荷の方向に順う場合には負、または零とされる。
分θ。、 Ｋ２は負荷Ｆに対するそれぞれ比例項である
が、Ｋ２はアクチュータ５Ｃの転舵方向と、負荷の方向
とにより、正あるいは負の符号をとる。すなわち、転舵
方向が負荷の方向に逆らう場合には正とされ、転舵方向
が負荷の方向に順う場合には負、または零とされる。
ついで、ステップＳ８において、転舵制御量がモータ５
Ａに供給され、後輪が転舵される。
Ａに供給され、後輪が転舵される。
なお、後輪を転舵させる手段として、モータの他、種々
のアクチュエータを利用できることは勿論である。
のアクチュエータを利用できることは勿論である。
なお、上述した実施例においては、アクチュエータに後
輪側からかかる負荷を検出するのに、タイロッドに連結
された作動ロッドの両側にそれぞれロードセルを設け、
これ等により負荷の大きさおよび方向を検出するように
したが、この他に、上記作動ロッドを支持するハウジン
グと車体との取付部位間にロードセルを設け、これによ
り負荷を検出するようにしてもよい。このようにすると
、１個のロードセルで済むことになる。
輪側からかかる負荷を検出するのに、タイロッドに連結
された作動ロッドの両側にそれぞれロードセルを設け、
これ等により負荷の大きさおよび方向を検出するように
したが、この他に、上記作動ロッドを支持するハウジン
グと車体との取付部位間にロードセルを設け、これによ
り負荷を検出するようにしてもよい。このようにすると
、１個のロードセルで済むことになる。
以上説明したように、この発明の前後輪操舵車両の制御
装置は、後輪の目標舵角と実舵角との差分と共に後輪側
からアクチュエータにががる負荷とに基づいて後輪を転
舵制御する構成があるから、負荷に打勝つ転舵制御量が
常に得られ、この結果、ヒステリシスや応答遅れの生じ
ない最適な制御を行なうことができる゛。
装置は、後輪の目標舵角と実舵角との差分と共に後輪側
からアクチュエータにががる負荷とに基づいて後輪を転
舵制御する構成があるから、負荷に打勝つ転舵制御量が
常に得られ、この結果、ヒステリシスや応答遅れの生じ
ない最適な制御を行なうことができる゛。
第１図は本発明の一実施例のシステム構成線図、
第２図は制御系のブロック構成図、
第３図は実施例の制御手順の一例を示すフローチャート
である。 ｌ・・・前輪操舵角センサ、 ３・・・車速センサ、 ４・・・後輪実舵角センサ、 ５・・・アクチュエータ、 ６・・・ロードセル、 １１・・・後輪目標舵角算出手段、 １２・・・制御量演算手段、 １３・・・負荷検出手段。 」窃す胡Ｖトス庁巳伊ＶシステムＪ１へ練呪第１図
である。 ｌ・・・前輪操舵角センサ、 ３・・・車速センサ、 ４・・・後輪実舵角センサ、 ５・・・アクチュエータ、 ６・・・ロードセル、 １１・・・後輪目標舵角算出手段、 １２・・・制御量演算手段、 １３・・・負荷検出手段。 」窃す胡Ｖトス庁巳伊ＶシステムＪ１へ練呪第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）前輪の操舵状態に応じて後輪の目標舵角を求め、そ
の目標舵角と後輪の実舵角との差分だけ後輪をアクチュ
エータでもって転舵制御する前後輪操舵車両の制御装置
において、 前記アクチュエータに後輪側からかかる負荷を検出する
負荷検出手段と、 前記後輪の目標舵角と実舵角の差分と共に、前記負荷検
出手段が算出した負荷に基づいて、後輪転舵制御量を算
出する制御量演算手段と を備えてなることを特徴とする前後輪操舵車両の制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19389590A JPH0481365A (ja) | 1990-07-24 | 1990-07-24 | 前後輪操舵車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19389590A JPH0481365A (ja) | 1990-07-24 | 1990-07-24 | 前後輪操舵車両の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0481365A true JPH0481365A (ja) | 1992-03-16 |
Family
ID=16315532
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19389590A Pending JPH0481365A (ja) | 1990-07-24 | 1990-07-24 | 前後輪操舵車両の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0481365A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8804202B2 (en) | 2011-09-16 | 2014-08-12 | Ricoh Company, Ltd. | Image processing apparatus, image processing method, and recording medium |
-
1990
- 1990-07-24 JP JP19389590A patent/JPH0481365A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8804202B2 (en) | 2011-09-16 | 2014-08-12 | Ricoh Company, Ltd. | Image processing apparatus, image processing method, and recording medium |
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