JPH0474499B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0474499B2 JPH0474499B2 JP59060899A JP6089984A JPH0474499B2 JP H0474499 B2 JPH0474499 B2 JP H0474499B2 JP 59060899 A JP59060899 A JP 59060899A JP 6089984 A JP6089984 A JP 6089984A JP H0474499 B2 JPH0474499 B2 JP H0474499B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gondola
- wall
- boiler
- robot
- power unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 10
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 7
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 4
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 2
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 1
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
- 239000003245 coal Substances 0.000 description 1
- 230000005347 demagnetization Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
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- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Working Measures On Existing Buildindgs (AREA)
- Movable Scaffolding (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は壁面作業装置の構成に係り、特にボ
イラ火炉壁面に対し、自動的に検査、清掃等を行
う装置に好適に使用し得る壁面作業装置の構造に
関する。
イラ火炉壁面に対し、自動的に検査、清掃等を行
う装置に好適に使用し得る壁面作業装置の構造に
関する。
例えば火力発電所用のボイラについては法律
(電気事業法)に基づいて定期検査を行うことが
義務づけられている。定期検査を実施するに当つ
てはボイラの運転を停止する必要があるため、こ
の検査時期に合せて検査項目以外の点検、補修を
同時に行うのが一般的である。この検査のうち、
ボイラ火炉内面の点検、補修に当つてはボイラ火
炉内に足場を組み、火炉内に作業員が入つて人手
により実施されている。しかしながら足場の組立
部材はボイラホツパ等の限られた空間部から搬入
せねばならず、炉内への機械の搬入も困難なため
全て人手により実施せねばならない。また最近の
ボイラの大容量化及び、燃料の石炭への転換のた
めボイラ火炉は大型化し、火炉高さは40〜100m
ときわめて高くなつている。このため足場の組み
立て、撤去には長時間を要し、通常足場組立てに
10日〜20日、撤去に5日〜10日を要し、さらに、
これに加えて検査、補修の期間が必要となるた
め、ボイラの運転停止時間は相当の長時間とな
る。ところで、発電所用ボイラが1日に発電し得
る電気エネルギーは電気使用料換算で1日数千万
円から1億円程度となり、ボイラ運転停止による
損失は莫大な金額となる。
(電気事業法)に基づいて定期検査を行うことが
義務づけられている。定期検査を実施するに当つ
てはボイラの運転を停止する必要があるため、こ
の検査時期に合せて検査項目以外の点検、補修を
同時に行うのが一般的である。この検査のうち、
ボイラ火炉内面の点検、補修に当つてはボイラ火
炉内に足場を組み、火炉内に作業員が入つて人手
により実施されている。しかしながら足場の組立
部材はボイラホツパ等の限られた空間部から搬入
せねばならず、炉内への機械の搬入も困難なため
全て人手により実施せねばならない。また最近の
ボイラの大容量化及び、燃料の石炭への転換のた
めボイラ火炉は大型化し、火炉高さは40〜100m
ときわめて高くなつている。このため足場の組み
立て、撤去には長時間を要し、通常足場組立てに
10日〜20日、撤去に5日〜10日を要し、さらに、
これに加えて検査、補修の期間が必要となるた
め、ボイラの運転停止時間は相当の長時間とな
る。ところで、発電所用ボイラが1日に発電し得
る電気エネルギーは電気使用料換算で1日数千万
円から1億円程度となり、ボイラ運転停止による
損失は莫大な金額となる。
このため発明者等はボイラ火炉壁面を移動し、
炉壁の検査、補修等を自動的に行える装置を別途
提案し、人手による検査、補修作業を不用とし
た。これにより足場の組立、撤去作業が不用とな
り、かつ作業員の転落事故等も生ぜず、しかもボ
イラの運転停止時間を大幅に短縮することが可能
となつた。
炉壁の検査、補修等を自動的に行える装置を別途
提案し、人手による検査、補修作業を不用とし
た。これにより足場の組立、撤去作業が不用とな
り、かつ作業員の転落事故等も生ぜず、しかもボ
イラの運転停止時間を大幅に短縮することが可能
となつた。
この発明は、壁面作業を好適にする装置で、作
業用ロボツトの基本動作はゴンドラに設けたパワ
ーユニツトからケーブルホースを経由し指令し、
それ以外の状況に応じた動作については地上かメ
ーンケーブルを経由して指令し、広い範囲の壁面
作業を可能とする装置を提供することを目的とす
る。
業用ロボツトの基本動作はゴンドラに設けたパワ
ーユニツトからケーブルホースを経由し指令し、
それ以外の状況に応じた動作については地上かメ
ーンケーブルを経由して指令し、広い範囲の壁面
作業を可能とする装置を提供することを目的とす
る。
要するにこの発明は、垂直壁面に沿つて昇降す
るゴンドラと、該垂直壁面に密着し、壁面上を移
動して作業する作業用ロボツトと、上記ゴンドラ
上に配置され、ケーブルホースを介して作業用ロ
ボツトの基本動作についての信号を作業用ロボツ
トに送信する制御パワーユニツトと、作業用ロボ
ツトに対して基本動作以外の状況に応じた動作に
ついての信号を、地上よりメーンケーブル、パワ
ーユニツト、ケーブルホースを介して送信する手
段を設けたことを特徴とする壁面作業装置であ
る。
るゴンドラと、該垂直壁面に密着し、壁面上を移
動して作業する作業用ロボツトと、上記ゴンドラ
上に配置され、ケーブルホースを介して作業用ロ
ボツトの基本動作についての信号を作業用ロボツ
トに送信する制御パワーユニツトと、作業用ロボ
ツトに対して基本動作以外の状況に応じた動作に
ついての信号を、地上よりメーンケーブル、パワ
ーユニツト、ケーブルホースを介して送信する手
段を設けたことを特徴とする壁面作業装置であ
る。
以下この発明に係る装置を利用するものの一例
としてボイラ炉壁の検査、清掃、補修等を行う装
置の概略を説明し、続いてこの発明の実施例を具
体的に説明する。
としてボイラ炉壁の検査、清掃、補修等を行う装
置の概略を説明し、続いてこの発明の実施例を具
体的に説明する。
第1図において、符号5a及び5bはボイラ1
の垂直壁面6に取り付いた作業用ロボツトであ
り、磁力(電磁石またはこれに加えて永久磁石)
によりボイラの垂直壁面に密着し、かつ励磁・消
磁の組み合せにより尺取り虫状に移動する。この
移動と清掃、検査、補修の作業を含めて基準動作
と称す。)7は制御・パワーユニツト(以下単に
「パワーユニツト」と称する)であり、ボイラ上
部に取り付けたワイヤ8により吊り下げたゴンド
ラ20に配置してある。これらロボツト5a,5
bとパワーユニツト7とはケーブルホース9a,
9bにより接続している。10,11は炉外に配
置したサービス車及び集塵車であり、前記パワー
ユニツト7とメインケーブルホース12により接
続しており、前記基準動作以外の、例えばゴンド
ラの移動等状況に応じた動作をさせる。
の垂直壁面6に取り付いた作業用ロボツトであ
り、磁力(電磁石またはこれに加えて永久磁石)
によりボイラの垂直壁面に密着し、かつ励磁・消
磁の組み合せにより尺取り虫状に移動する。この
移動と清掃、検査、補修の作業を含めて基準動作
と称す。)7は制御・パワーユニツト(以下単に
「パワーユニツト」と称する)であり、ボイラ上
部に取り付けたワイヤ8により吊り下げたゴンド
ラ20に配置してある。これらロボツト5a,5
bとパワーユニツト7とはケーブルホース9a,
9bにより接続している。10,11は炉外に配
置したサービス車及び集塵車であり、前記パワー
ユニツト7とメインケーブルホース12により接
続しており、前記基準動作以外の、例えばゴンド
ラの移動等状況に応じた動作をさせる。
以上の装置において作業用ロボツト5a,5b
は、基本動作はパワーユニツト7の信号により、
またそれ以外の状況に応じた動作はサービス車1
0からの指令信号により行われるが、いづれも信
号はケーブルホース9a,9b内に埋設した信号
伝達ケーブルを用いて行われる。この場合パワー
ユニツト7と各ロボツトとの間のケーブルホース
をあまり長くしてしまうと、ケーブルホースの荷
重によつてロボツトの移動が困難となつたり場合
によつては壁面から脱落する虞れもある。このた
めケーブルホースの長さはあまり長くせず、ロボ
ツトの移動に対応してゴンドラを昇降、場合によ
つては水平方向に移動させてるようにしている。
この場合、ゴンドラが壁面に衝突すると水管を破
損する虞れがあるので、ゴンドラに対して壁面衝
突防止または緩衝用の部材を取り付けておくこと
が必要である。
は、基本動作はパワーユニツト7の信号により、
またそれ以外の状況に応じた動作はサービス車1
0からの指令信号により行われるが、いづれも信
号はケーブルホース9a,9b内に埋設した信号
伝達ケーブルを用いて行われる。この場合パワー
ユニツト7と各ロボツトとの間のケーブルホース
をあまり長くしてしまうと、ケーブルホースの荷
重によつてロボツトの移動が困難となつたり場合
によつては壁面から脱落する虞れもある。このた
めケーブルホースの長さはあまり長くせず、ロボ
ツトの移動に対応してゴンドラを昇降、場合によ
つては水平方向に移動させてるようにしている。
この場合、ゴンドラが壁面に衝突すると水管を破
損する虞れがあるので、ゴンドラに対して壁面衝
突防止または緩衝用の部材を取り付けておくこと
が必要である。
以下第2図、第3図によりこの発明の実施例に
つき説明する。
つき説明する。
第2図はこの発明に係るゴンドラであつて、前
述のボイラ壁面の検査、清掃等を行う装置の一部
として用いられたものを示す。ゴンドラ本体20
には制御・コントロールユニツト7が載置され、
ボイラ火炉壁面6に取り付いたロボツト5に対し
てケーブルホース9を介して動力を供給しかつ各
種の信号の授受を行つている。21はこのゴンド
ラ本体のボイラ火炉側の側部に取り付けたゴンド
ラ安定装置であり、ゴンドラ移動中は緩衝装置と
して機能し、ゴンドラ停止中は炉壁に対する固定
装置として機能するよう構成してある。
述のボイラ壁面の検査、清掃等を行う装置の一部
として用いられたものを示す。ゴンドラ本体20
には制御・コントロールユニツト7が載置され、
ボイラ火炉壁面6に取り付いたロボツト5に対し
てケーブルホース9を介して動力を供給しかつ各
種の信号の授受を行つている。21はこのゴンド
ラ本体のボイラ火炉側の側部に取り付けたゴンド
ラ安定装置であり、ゴンドラ移動中は緩衝装置と
して機能し、ゴンドラ停止中は炉壁に対する固定
装置として機能するよう構成してある。
第3図はゴンドラに接続するゴンドラ安定装置
の構造を示す。符号22は第1支持筒であり、そ
の一端は後述する第3支持筒と一体となりボルト
23等の取り付け部材によりゴンドラ本体20に
固定してある。この第1支持筒22に対してはロ
ツド24が軸心方向に摺動可能なように挿入配置
してあり、その先端部には電磁石25が取り付け
てある。26は第1支持筒の外周部に対して摺動
可能に配置した第2支持筒であり、常時は第3支
持筒27内に配置したバネ28により第3支持筒
のフランジ状のストツパ27′側に押圧されてい
る。29は第2支持筒26の先端に対して、電磁
石25に対向位置するよう取り付けた補助磁石で
ある。
の構造を示す。符号22は第1支持筒であり、そ
の一端は後述する第3支持筒と一体となりボルト
23等の取り付け部材によりゴンドラ本体20に
固定してある。この第1支持筒22に対してはロ
ツド24が軸心方向に摺動可能なように挿入配置
してあり、その先端部には電磁石25が取り付け
てある。26は第1支持筒の外周部に対して摺動
可能に配置した第2支持筒であり、常時は第3支
持筒27内に配置したバネ28により第3支持筒
のフランジ状のストツパ27′側に押圧されてい
る。29は第2支持筒26の先端に対して、電磁
石25に対向位置するよう取り付けた補助磁石で
ある。
以上の構成の装置において、ゴンドラ本体20
が停止している場合には電磁石25を励磁してこ
の電磁石をボイラ壁面6に密着させる。またこの
場合補助磁石が電磁石である場合にはこの補助磁
石29に対しても励磁させ、かつ両電磁石の対向
面が同極となるようにし、両者間に斥力を生じさ
せる。これにより補助磁力29を介して電磁石2
5と第2支持筒24との間に一定の空間が確保さ
れ、かつゴンドラ本体20はボイラ壁面の所定の
位置に固定される。
が停止している場合には電磁石25を励磁してこ
の電磁石をボイラ壁面6に密着させる。またこの
場合補助磁石が電磁石である場合にはこの補助磁
石29に対しても励磁させ、かつ両電磁石の対向
面が同極となるようにし、両者間に斥力を生じさ
せる。これにより補助磁力29を介して電磁石2
5と第2支持筒24との間に一定の空間が確保さ
れ、かつゴンドラ本体20はボイラ壁面の所定の
位置に固定される。
次にゴンドラ本体を移動させる場合には電磁石
25を消磁し、補助磁石29によりこの消磁した
電磁石25を符号25′の如く補助電磁石29に
密着させる。この状態でゴンドラ本体20を移動
させるが、ゴンドラ本体が炉壁側に揺れた場合に
は、炉壁に接触した衝撃は電磁石25、第2支持
筒26を経てバネ28に伝達され、このバネ28
により吸収される。つまりゴンドラ移動時にはこ
の装置は緩衝装置として作用する。なお、緩衝部
材としては前記バネの他、空気圧、油圧、油圧と
バネの組等の緩衝手段を使用することができる。
25を消磁し、補助磁石29によりこの消磁した
電磁石25を符号25′の如く補助電磁石29に
密着させる。この状態でゴンドラ本体20を移動
させるが、ゴンドラ本体が炉壁側に揺れた場合に
は、炉壁に接触した衝撃は電磁石25、第2支持
筒26を経てバネ28に伝達され、このバネ28
により吸収される。つまりゴンドラ移動時にはこ
の装置は緩衝装置として作用する。なお、緩衝部
材としては前記バネの他、空気圧、油圧、油圧と
バネの組等の緩衝手段を使用することができる。
この発明を実施することにより、作業用ロボツ
トの基本動作はゴンドラからの指令によりされ、
それ以外の状況に応じた作動、例えばゴンドラの
移動等は地上にあるサービス車からのメインケー
ブルを通じ指令する。これにより作業用ロボツト
の移動範囲がパワユニツトに接続するケーブルホ
ースの長さに制限されることなく広い範囲の清
掃、検査、補修の作業をすることができる。ゴン
ドラを壁面に沿つて移動させる場合においても、
壁面に対する衝撃を吸収することができ、かつ停
止時にはゴンドラ本体を固定し得るので以後の作
業を安全かつ確実に行うことができる。
トの基本動作はゴンドラからの指令によりされ、
それ以外の状況に応じた作動、例えばゴンドラの
移動等は地上にあるサービス車からのメインケー
ブルを通じ指令する。これにより作業用ロボツト
の移動範囲がパワユニツトに接続するケーブルホ
ースの長さに制限されることなく広い範囲の清
掃、検査、補修の作業をすることができる。ゴン
ドラを壁面に沿つて移動させる場合においても、
壁面に対する衝撃を吸収することができ、かつ停
止時にはゴンドラ本体を固定し得るので以後の作
業を安全かつ確実に行うことができる。
第1図はボイラ火炉の炉壁の清掃、点検等を行
う装置の作業状態を示すボイラ火炉の一部破断斜
視図、第2図はゴンドラの側面図、第3図は緩
衝,固定装置の断面図である。 6……炉壁、20……ゴンドラ本体、21……
緩衝・固定装置、22……第1支持筒、24……
ロツド、25……電磁石、26……第2支持筒、
28……バネ、29……補助磁石。
う装置の作業状態を示すボイラ火炉の一部破断斜
視図、第2図はゴンドラの側面図、第3図は緩
衝,固定装置の断面図である。 6……炉壁、20……ゴンドラ本体、21……
緩衝・固定装置、22……第1支持筒、24……
ロツド、25……電磁石、26……第2支持筒、
28……バネ、29……補助磁石。
Claims (1)
- 1 垂直壁面に沿つて昇降するゴンドラと、該垂
直壁面に密着し、壁面上を移動して作業する作業
用ロボツトと、上記ゴンドラ上に配置され、ケー
ブルホースを介して作業用ロボツトの基本動作に
ついての信号を作業用ロボツトに送信する制御パ
ワーユニツトと、作業用ロボツトに対して基本動
作以外の状況に応じた動作についての信号を、地
上よりメーンケーブル、パワーユニツト、ケーブ
ルホースを介して送信する手段を設けたことを特
徴とする壁面作業装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6089984A JPS60208559A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 壁面作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6089984A JPS60208559A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 壁面作業装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60208559A JPS60208559A (ja) | 1985-10-21 |
JPH0474499B2 true JPH0474499B2 (ja) | 1992-11-26 |
Family
ID=13155662
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6089984A Granted JPS60208559A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 壁面作業装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60208559A (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH067004B2 (ja) * | 1988-04-01 | 1994-01-26 | 石川島播磨重工業株式会社 | ボイラ炉壁の作業装置 |
KR102602758B1 (ko) * | 2022-04-28 | 2023-11-15 | 강기천 | 코일강판을 와인딩한 후 이송 및 밴딩하는 장치 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4842541A (ja) * | 1971-10-07 | 1973-06-20 |
-
1984
- 1984-03-30 JP JP6089984A patent/JPS60208559A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4842541A (ja) * | 1971-10-07 | 1973-06-20 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS60208559A (ja) | 1985-10-21 |
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