JPH0467041B2

JPH0467041B2 -

Info

Publication number: JPH0467041B2
Application number: JP59197696A
Authority: JP
Inventors: Sadaaki Hara
Original assignee: Kayaba Industry Co Ltd
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 1984-09-20
Filing date: 1984-09-20
Publication date: 1992-10-27
Also published as: JPS6182006A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、シリンダ等の油圧アクチエータの
ストロークエンド部分でクツシヨン効果を発揮さ
せる制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a control device that exerts a cushioning effect at a stroke end portion of a hydraulic actuator such as a cylinder.

（従来の技術）第３図に示した従来のクツシヨン装置は、当該
シリンダＳにボトム側室Ｂとロツド側室Ｌとを区
画するとともに、ピストン１の一側、すなわちロ
ツド２の基端にクツシヨンリング３を設けてい
る。また、上記ロツド側室Ｌにおけるストローク
エンド部分に小径室Ｃを形成するとともに、この
小径室Ｃに上記クツシヨンリング３が突入したと
き、それら両者の間に多少のすき間ができるよう
にしている。(Prior Art) The conventional cushion device shown in FIG. There are 3. Further, a small diameter chamber C is formed at the stroke end portion of the rod side chamber L, and when the cushion ring 3 enters the small diameter chamber C, a slight gap is created between them.

そして、ボトム側室Ｂに開口させた連通孔４及
び小径室Ｃに開口させた連通孔５を、切換弁Ｖに
接続している。 A communication hole 4 opened to the bottom side chamber B and a communication hole 5 opened to the small diameter chamber C are connected to the switching valve V.

上記のようにした従来の装置では、当該ピスト
ン１がストロークエンド部分に達すると、クツシ
ヨンリング３が小径室Ｃに突入する。このように
クツシヨンリング３が小径室Ｃに突入すると、ロ
ツド側室Ｌの排出流れに対して絞り効果が与えら
れるので、当該ピストン１の作動速度が緩和され
る。 In the conventional device as described above, when the piston 1 reaches the stroke end portion, the cushion ring 3 enters the small diameter chamber C. When the cushion ring 3 enters the small diameter chamber C in this way, a throttling effect is given to the discharge flow of the rod side chamber L, so that the operating speed of the piston 1 is reduced.

（本発明が解決しようとする問題点）上記のようにした従来の装置では、そのロツド
側室Ｌ内の圧力が高くなりすぎる問題があつた。
つまり、上記クツシヨン行程でのボトム側室Ｂ内
の圧力はリリーフ弁の設定圧まで上昇するととも
に、ロツド側室Ｌ内の圧力は、（リリーフ弁設定圧×S₁）／（S₁−S₂）＋負荷による慣性圧力まで上昇するので、それはかなり高圧になる。(Problems to be Solved by the Present Invention) In the conventional apparatus as described above, there was a problem in that the pressure in the rod side chamber L became too high.
In other words, the pressure in the bottom side chamber B during the above cushion stroke increases to the set pressure of the relief valve, and the pressure in the rod side chamber L becomes (relief valve set pressure x S ₁ )/(S ₁ - S ₂ ) + As it rises to the inertial pressure due to the load, it becomes a fairly high pressure.

このようにロツド側室Ｌの圧力が高圧になる
と、それにともなつて当該シリンダの耐圧強度を
十分に大きくしなければならず、それだけコスト
高になる問題があつた。 When the pressure in the rod side chamber L becomes high as described above, the pressure resistance of the cylinder must be sufficiently increased, which poses a problem of increasing costs.

また、上記ストロークエンド部分での衝撃をよ
り小さくしようとすると、そのクツシヨンストロ
ークを大きくしなれければならない。しかし、こ
の場合にシリンダの長さを変えなければ、その有
効ストロークが短くなり、シリンダを長くすれば
有効ストロークを長く保てるが、それだけコスト
高になる。 Furthermore, in order to reduce the impact at the stroke end, the cushion stroke must be increased. However, in this case, if the length of the cylinder is not changed, its effective stroke will be shortened; if the cylinder is made longer, the effective stroke can be maintained longer, but the cost will increase accordingly.

しかも、この従来の装置が、クツシヨン装置を
シリンダの端部に構成するようにしているので、
例えば、作動ストロークを調整するような油圧シ
リンダには適用できない問題もある。 Moreover, since this conventional device has a cushion device configured at the end of the cylinder,
For example, there are some problems that cannot be applied to hydraulic cylinders that adjust the operating stroke.

さらに、小径室とクツシヨンリングとで構成さ
れる絞りが固定的なので、作動油の粘性が温度条
件等で変化した場合、特に、作動油の温度上昇に
よつて、その粘性が低下した場合には、上記絞り
効果が低下し、当然のこととしてクツシヨンの効
きが悪くなる問題もあつた。 Furthermore, since the orifice consisting of a small diameter chamber and a cushion ring is fixed, it is possible to prevent the viscosity of the hydraulic oil from changing due to temperature conditions, especially when the viscosity decreases due to an increase in the temperature of the hydraulic oil. However, there was also the problem that the above-mentioned squeezing effect deteriorated, and the effectiveness of the cushion deteriorated as a matter of course.

この発明は、当該油圧アクチユエータの作動状
態を検出し、その作動状態に応じて、クツシヨン
弁を制御して、所期のクツシヨン効果が得られる
ようにした装置の提供を目的にする。 An object of the present invention is to provide a device that detects the operating state of the hydraulic actuator and controls a cushion valve according to the operating state to obtain a desired cushioning effect.

（問題点を解決するための手段）この発明は、上記の目的を達成するために、制
御スプールの移動量に応じて制御部の開度を調整
するとともに、この制御部の開度を調整すること
によつて、当該油圧アクチエータのクツシヨン圧
力を制御するクツシヨン弁を備えたクツシヨン制
御装置において、上記制御スプールは電気的アク
チエータの電気的信号入力に応じて、その移動量
が制御される構成にするとともに、クツシヨン行
程に入つたとき、そのクツシヨン圧力を検出し
て、その圧力信号を演算部に入力し、その信号を
もとにして上記制御スプールの移動速度を演算す
るとともに、この移動速度信号を一次遅れ回路に
入力し、この回路で当該速度信号を積分して制御
スプールのバルブ変位を演算し、このバルブ変位
信号を上記電気的アクチエータに対する電気信号
入力に変換して、当該電気的アクチエータに伝達
する構成にしている。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the present invention adjusts the opening degree of the control section according to the amount of movement of the control spool, and also adjusts the opening degree of the control section. Preferably, in the cushion control device including a cushion valve that controls the cushion pressure of the hydraulic actuator, the control spool is configured to have a movement amount controlled in accordance with an electric signal input from the electric actuator. At the same time, when the cushion stroke begins, the cushion pressure is detected, the pressure signal is input to the calculation section, and the moving speed of the control spool is calculated based on the signal, and this moving speed signal is This circuit integrates the speed signal to calculate the valve displacement of the control spool, converts this valve displacement signal into an electric signal input to the electric actuator, and transmits it to the electric actuator. It is configured to do this.

（本発明の作用）この発明は、上記のように構成したので、クツ
シヨン圧力が目標クツシヨン圧力になるように制
御スプールの開度を制御することができる。(Operation of the present invention) Since the present invention is configured as described above, the opening degree of the control spool can be controlled so that the cushion pressure becomes the target cushion pressure.

（本発明の効果）上記のようにクツシヨン圧力を目標クツシヨン
圧力になるように制御できるので、当該クツシヨ
ン圧力が異常に上昇することがなくなる。したが
つて、当該シリンダの強度を必要以上に、大きく
する不都合もなくなる。(Effects of the Invention) As described above, since the cushion pressure can be controlled to the target cushion pressure, the cushion pressure will not increase abnormally. Therefore, there is no need to increase the strength of the cylinder more than necessary.

また、例えば、油圧シリンダの有効ストローク
を長くしたりしなくても、そのクツシヨン効果を
自由に設定でき、しかも、油温条件等を任意に抽
出して、その条件に応じてそのクツシヨン効果を
調整できる利点がある。 In addition, for example, you can freely set the cushioning effect without increasing the effective stroke of the hydraulic cylinder, and you can arbitrarily extract oil temperature conditions and adjust the cushioning effect according to those conditions. There are advantages that can be achieved.

さらにまた、この装置は、ストロークを調整す
るような油圧シリンダに用いたとしても、ストロ
ーク調整に対して何らの影響も及ぼさない。 Furthermore, even if this device is used in a hydraulic cylinder whose stroke is adjusted, it does not have any effect on the stroke adjustment.

（本発明の実施例）第１図はこの発明の回路図であり、負荷Ｗを昇
降させるシリンダＳのロツド側室Ｌを、通路１１
を介して切換弁Ｖに接続する一方、ボトム側室Ｂ
には通路１２を接続するとともに、この通路１２
にクツシヨン弁Ｄを接続している。(Embodiment of the present invention) Fig. 1 is a circuit diagram of the present invention, in which a rod side chamber L of a cylinder S for raising and lowering a load W is connected to a passage 11
while connecting to the switching valve V through the bottom side chamber B.
The passage 12 is connected to the
A cushion valve D is connected to the .

上記クツシヨン弁Ｄは、その本体１３に第１〜
４ポート１４〜１７を形成している。 The above-mentioned cushion valve D has first to
Four ports 14 to 17 are formed.

そして、上記第１ポート１４は、通路１８を介
して、上記切換弁Ｖに接続し、第２ポート１５は
上記通路１２に接続するとともに、第３ポート１
６はタンクＴに接続している。さらに、第４ポー
ト１７は、パイロツトポンプPPに接続している。 The first port 14 is connected to the switching valve V via a passage 18, the second port 15 is connected to the passage 12, and the third port 15 is connected to the passage 12.
6 is connected to tank T. Furthermore, the fourth port 17 is connected to a pilot pump PP.

このようにした本体１３には、さらに弁孔１９
を形成するとともに、この弁孔１９の一端を閉塞
部材２０でふさぐ一方、他端には、励磁電流に応
じてプツシユロツド２１ａのストローク量を制御
する比例ソレノイド２１からなる電気的駆動アク
チエータを設けている。 The main body 13 thus constructed further includes a valve hole 19.
One end of this valve hole 19 is closed with a closing member 20, while an electrically driven actuator consisting of a proportional solenoid 21 that controls the stroke amount of the push rod 21a according to the excitation current is provided at the other end. .

そして、上記弁孔１９には、制御スプールCS
を内装するとともに、この制御スプールCSには
パイロツトスプールPSを相対移動自在に内装し
ている。 A control spool CS is provided in the valve hole 19.
In addition, a pilot spool PS is installed inside this control spool CS so that it can move freely.

上記制御スプールCSは、上記閉塞部材２０側
に設けたばね受け２２との間にスプリング２３を
介在させ、通常は、このスプリング２３の作用
で、比例ソレノイド２１に隣接して設けたスペー
サ２４の端面に接触させている。 A spring 23 is interposed between the control spool CS and a spring receiver 22 provided on the closing member 20 side, and normally, due to the action of this spring 23, the end face of a spacer 24 provided adjacent to the proportional solenoid 21 is I am in contact with it.

さらに、上記パイロツトスプールPSは、ばね
受け２２のロツド部２２ａ先端面との間にスプリ
ング２５を介在させ、通常は、このパイロツトス
プールPSが、上記スペーサ２４の内径に形成し
た段部２４ａに接触するようにしている。 Further, the pilot spool PS has a spring 25 interposed between it and the tip end surface of the rod portion 22a of the spring receiver 22, and normally this pilot spool PS comes into contact with a step portion 24a formed on the inner diameter of the spacer 24. That's what I do.

そして、上記パイロツトスプールPSの先端、
すなわち、上記スプリング２５とは反対端に、比
例ソレノイド２１のプツシユロツド２１ａが作用
する関係にしているが、これら両スプールPS及
びCSの具体的な構成は次のとおりである。 And the tip of the pilot spool PS above,
That is, the push rod 21a of the proportional solenoid 21 acts on the opposite end of the spring 25, and the specific configurations of these spools PS and CS are as follows.

すなわち、上記制御スプールCSには第１環状
凹部２６を形成するとともに、この第１環状凹部
２６側に向つて先細りとなる制御部２７を形成し
ている。 That is, the control spool CS is formed with a first annular recess 26 and a control portion 27 that tapers toward the first annular recess 26 side.

上記のようにした第１環状凹部２６は、図示の
ノーマル位置にあるとき、第１ポート１４と第２
ポート１５とを連通させ、両ポート１４，１５間
の流路をフリーフローの状態を維持する。そし
て、制御スプールCSがスプリング２３に抗して
移動したとき、両ポート１４，１５間の流路を
徐々に絞るとともに、最終的には上記制御部２７
でこの流路を絞るようにしている。 When the first annular recess 26 is in the normal position shown in the figure, the first annular recess 26 is connected to the first port 14 and the second port 26.
The port 15 is communicated with the port 15 to maintain a free flow state in the flow path between the ports 14 and 15. When the control spool CS moves against the spring 23, it gradually narrows the flow path between the ports 14 and 15, and finally the control section 27
We are trying to narrow down this flow path.

また、上記第１環状凹部２６以外に、第２環状
凹部２８、第３環状凹部２９を形成するととも
に、スペーサ２４側のパイロツト室３０に開放さ
れた環状通路３１を形成している。 In addition to the first annular recess 26, a second annular recess 28 and a third annular recess 29 are formed, as well as an annular passage 31 open to the pilot chamber 30 on the spacer 24 side.

上記第２環状凹部２８は、制御スプールCSの
移動位置に関係なく、常に、第３ポート１６に連
通するとともに、この環状凹部２８の底部に形成
した孔３２を介して、制御スプールCSの中空部
３３に連通する関係にしている。 The second annular recess 28 always communicates with the third port 16, regardless of the movement position of the control spool CS. It is connected to 33.

また、第３環状凹部２９は、同じく制御スプー
ルCSの移動位置に関係なく、常に、第４ポート
１７に連通するが、この環状凹部２９の底部に形
成した孔３４は、上記パイロツトスプールPSの
移動位置に応じて開閉するようにしている。つま
り、両スプールCS、PSが図示のノーマル位置に
あるとき、上記孔３４がパイロツトスプールPS
でふさがれるが、パイロツトスプールPSがスプ
リング２５に抗して移動すると、この孔３４とパ
イロツトスプールPSに形成した環状溝３５とが
連通する。 Further, the third annular recess 29 always communicates with the fourth port 17 regardless of the movement position of the control spool CS, but the hole 34 formed at the bottom of the annular recess 29 allows the pilot spool PS to move. It opens and closes depending on the position. That is, when both spools CS and PS are in the normal position shown in the figure, the hole 34 is connected to the pilot spool PS.
However, when the pilot spool PS moves against the spring 25, this hole 34 and an annular groove 35 formed in the pilot spool PS communicate with each other.

さらに、上記環状通路３１は、制御スプール
CSに形成の孔３６を介して、上記環状溝３５に
常時連通する関係にしている。 Further, the annular passage 31 is connected to a control spool.
It is in constant communication with the annular groove 35 through a hole 36 formed in the CS.

そして、パイロツトスプールPSには、連通孔
３７を形成しているが、両スプールCS、PSが図
示の位置関係にある状態から制御スプールCSの
みがスプ図面左方向に移動したとき、上記連通孔
３７がパイロツト室３０側に開口するようにして
いる。 A communication hole 37 is formed in the pilot spool PS, and when only the control spool CS moves to the left in the spool drawing from a state where both spools CS and PS are in the positional relationship shown, the communication hole 37 is formed in the pilot spool PS. is opened to the pilot chamber 30 side.

しかして、上記比例ソレノイド２１を励磁する
と、その励磁電流に応じてプツシユロツド２１ａ
がストロークするとともに、そのストローク量に
応じてパイロツトスプールPSを、スプリング２
５に抗して図面左方向に移動させる。 Therefore, when the proportional solenoid 21 is excited, the push rod 21a is adjusted according to the exciting current.
As the stroke moves, the pilot spool PS is adjusted according to the stroke amount, and the spring 2
5 to the left in the drawing.

このようにパイロツトスプールPSが移動する
と、第３環状凹部２９と環状溝３５とが連通する
ので、パイロツトポンプPPからの圧油は、第４
ポート１７→第３環状凹部２９→孔３４→環状溝
３５→孔３６→環状通路３１を経由して、パイロ
ツト室３０に流入し、その圧力が制御スプール
CSの端面に作用する。 When the pilot spool PS moves in this way, the third annular recess 29 and the annular groove 35 communicate with each other, so that the pressure oil from the pilot pump PP is transferred to the fourth annular recess 29 and the annular groove 35.
The pressure flows into the pilot chamber 30 via the port 17 → third annular recess 29 → hole 34 → annular groove 35 → hole 36 → annular passage 31, and the pressure is applied to the control spool.
Acts on the end face of CS.

このパイロツト圧が作用すると、制御スプール
CSがスプリング２３に抗して図面左方向に移動
するとともに、制御スプールCSの孔３４がパイ
ロツトスプールPSでふさがれる位置で停止する。
このようにして制御スプールCSが停止した位置
に応じて、第１ポート１４と第２ポート１５間の
流路の開度が決まるが、それは結局比例ソレノイ
ド２１の励磁電流に比例して、上記流路の開度が
絞られることになる。 When this pilot pressure is applied, the control spool
As the CS moves to the left in the drawing against the spring 23, it stops at a position where the hole 34 of the control spool CS is covered by the pilot spool PS.
In this way, the opening degree of the flow path between the first port 14 and the second port 15 is determined depending on the position where the control spool CS stops, but it is ultimately proportional to the excitation current of the proportional solenoid 21, The opening of the road will be narrowed down.

つまり、上記制御スプールCSは、パイロツト
スプールPSに追随して移動するとともに、制御
スプールCSがパイロツトスプールPSに追いつい
て、両スプールCS、PSが図示の相対関係を維持
したときに、当該制御スプールCSが停止するの
で、この制御スプールCSの移動量は、パイロツ
トスプールPSの移動量と比例する。そして、こ
のパイロツトスプールPSの移動量は、上記のよ
うにプツシユロツド２１ａのストロークに比例す
るが、このプツシユロツド２１ａのストローク
は、比例ソレノイド２１の励磁電流に比例するの
で、当該制御スプールCSの移動量は、比例ソレ
ノイド２１の励磁電流に比例することになる。 In other words, the control spool CS moves following the pilot spool PS, and when the control spool CS catches up with the pilot spool PS and both spools CS and PS maintain the relative relationship shown, the control spool CS moves following the pilot spool PS. stops, the amount of movement of this control spool CS is proportional to the amount of movement of the pilot spool PS. The amount of movement of the pilot spool PS is proportional to the stroke of the push rod 21a as described above, but since the stroke of the push rod 21a is proportional to the excitation current of the proportional solenoid 21, the amount of movement of the control spool CS is , is proportional to the excitation current of the proportional solenoid 21.

いま、比例ソレノイド２１を非励磁の状態にし
て、切換弁Ｖを図面左側位置に切換えると、ポン
プＰの吐出油は、通路１８→第１ポート１４→第
１環状凹部２６→第２ポート１５を経由して、ボ
トム側室Ｂに供給されるとともに、ロツド側室Ｌ
の油が通路１１を経由からタンクに戻るので、負
荷Ｗが上昇する。 Now, when the proportional solenoid 21 is de-energized and the switching valve V is switched to the left side position in the figure, the oil discharged from the pump P flows through the passage 18 → first port 14 → first annular recess 26 → second port 15. It is supplied to the bottom side chamber B via the rod side chamber L.
Since the oil returns to the tank via the passage 11, the load W increases.

また、切換弁Ｖを図面右側位置に切換えると、
ポンプＰからの圧油がロツド側室Ｌに供給される
るとともに、ボトム側室Ｂの作動油が、通路１２
→第２ポート１５→第１環状凹部２６→第１ポー
ト１４→通路１８→切換弁Ｖを経由してタンクＴ
に戻り、上記負荷Ｗを下降させる。 Also, when switching the switching valve V to the right position in the drawing,
Pressure oil from the pump P is supplied to the rod side chamber L, and hydraulic oil from the bottom side chamber B is supplied to the passage 12.
→ 2nd port 15 → 1st annular recess 26 → 1st port 14 → passage 18 → tank T via switching valve V
Return to , and lower the load W.

そして、当該ピストン１がストロークエンド部
分に達した時点で、第１ポート１４と第２ポート
１５とを連通する流路の開度を絞れば、換言すれ
ば、制御部２７で上記流路の開口面積を小さくす
れば、クツシヨン効果を得ることができる。 Then, when the piston 1 reaches the stroke end portion, if the opening degree of the flow path communicating with the first port 14 and the second port 15 is narrowed, in other words, the control unit 27 controls the opening of the flow path. By reducing the area, a cushioning effect can be obtained.

この制御部２７の開度を定めるために、比例ソ
レノイド２１の上記励磁電流を制御するのが、第
１図に示した制御回路である。 The control circuit shown in FIG. 1 controls the excitation current of the proportional solenoid 21 in order to determine the opening degree of the control section 27.

この制御回路は、演算部３８と一次遅れ回路３
９とを主要素にし、この一次遅れ回路３９からの
信号をアンプ４０を介して前記比例ソレノイド２
３に伝達し、当該信号に応じた励磁電流が得られ
るようにしいてる。 This control circuit includes an arithmetic unit 38 and a first-order lag circuit 3.
9 as the main element, and the signal from this first-order delay circuit 39 is passed through an amplifier 40 to the proportional solenoid 2.
3, so that an excitation current corresponding to the signal can be obtained.

さらに、この制御回路には、比較回路cpを設
けているが、この比較回路cpは、当該シリンダ
Ｓのクツシヨンストローク開始位置x_pと、実際の
作動ストローク位置ｘとを比較し、x_p＝ｘを検出
したとき、開閉部４１を閉じてボトム側室Ｂの圧
力信号P₂を、演算部３８に入力するようにして
いる。 Furthermore, this control circuit is provided with a comparison circuit cp, which compares the cushion stroke start position x _p of the cylinder S with the actual operating stroke position x, and calculates that x _p = When x is detected, the opening/closing section 41 is closed and the pressure signal _P2 of the bottom side chamber B is input to the calculation section 38.

上記のようにして圧力信号P₂が演算部３８に
入力すると、演算部３８では、当該圧力信号P₂
と目標圧力信号P_cとの差を演算し、その演算結果
を一次遅れ回路３９に入力する。この一次遅れ回
路３９では、移動速度ｙ・を求める。すなわち、ｙ・
＝γ（P₂−P_c）を求める。 When the pressure signal P ₂ is input to the calculation unit 38 as described above, the calculation unit 38 inputs the pressure signal P ₂
The difference between the target pressure signal P c and the target pressure signal P _c is calculated, and the calculation result is input to the first-order delay circuit 39 . This first-order delay circuit 39 determines the moving speed y. In other words, y・
= γ(P ₂ −P _c ).

そして、上記移動速度ｙ・と（P₂−P_c）との関
係は下記のとおりである。 The relationship between the moving speed y· and (P ₂ −P _c ) is as follows.

P₂＜P_cのとき＋ｙ・（バルブを閉じる方向） P₂＞P_cのとき−ｙ・（バルブを開く方向）そして、現在バルブの開度指令値をY₁ 演算時間を〓Ｔ新たなバルブ開度指令値をとしたとき、＝Y₁＋〓Ｔ×ｙ・として、アンプ
４０を経由して比例ソレノイドに入力する。この
比例ソレノイドに対する入力値に応じて制御ス
プールCSが作動し、制御部２７の開度が変化す
る。 When P ₂ < P _c , +y・(direction to close the valve) When P ₂ > P _c , −y・(direction to open the valve) Then, the current valve opening command value is Y ₁ calculation time 〓T New When the valve opening command value is set as =Y ₁ +〓T×y·, it is inputted to the proportional solenoid via the amplifier 40. The control spool CS operates according to the input value to this proportional solenoid, and the opening degree of the control section 27 changes.

また、P₂＜P_cのときは、制御部２７が閉じ方
向に作動し、シリンダからの流量を絞る。これに
よつて圧力信号P₂が増加するとともに、シリン
ダ速度が減少する。 Further, when P ₂ <P _c , the control section 27 operates in the closing direction to throttle the flow rate from the cylinder. This causes the pressure signal P ₂ to increase and the cylinder speed to decrease.

上記圧力信号P₂が新たに演算部３８に入力さ
れ、次のバルブ開度指令値を出力する。 The pressure signal _P2 is newly input to the calculation section 38, and the next valve opening command value is output.

また、P₂＜P_cの間は、制御部２７が閉じ方向
に作動し、圧力信号P₂の上昇とともに、移動速
度ｙ・の値は漸減し、圧力信号P₂は徐々に目標ク
ツシヨン圧力P_cに近づく。 Further, during P ₂ <P _c , the control unit 27 operates in the closing direction, and as the pressure signal P ₂ rises, the value of the moving speed y· gradually decreases, and the pressure signal P ₂ gradually decreases to the target cushion pressure P. approach _c .

P₂＞P_cになると、制御部２７を開方向に向か
わせる信号が出力され、圧力P₂が目標クツシヨ
ン圧力よりも大幅に大きくなることを防止してい
る。 When P ₂ >P _c , a signal is output to direct the control unit 27 in the opening direction, thereby preventing the pressure P ₂ from becoming significantly larger than the target cushion pressure.

このように圧力P₂を入力し、（P₂−P_c）に応じ
たを出力してまた新たな圧力信号P₂を入力す
る。これを反復することによつて、圧力P₂の急
激な上昇を防止でき、スムーズなクツシヨン効果
が得られる。 In this way, pressure P ₂ is input, a signal corresponding to (P ₂ −P _c ) is output, and a new pressure signal P ₂ is input. By repeating this, a sudden rise in pressure _P2 can be prevented and a smooth cushioning effect can be obtained.

なお、上記実施例においては、クツシヨン弁Ｄ
を作動させるのに、比例ソレノイド２１を用いた
が、必ずしもこの比例ソレノイドに限定されるも
のではない。当該制御回路から出力される上記電
気信号に応じて駆動する電気的アクチエータであ
ればサーボモータ等でもよいこと当然である。 In addition, in the above embodiment, the cushion valve D
Although the proportional solenoid 21 is used to operate the proportional solenoid, the present invention is not limited to this proportional solenoid. Of course, a servo motor or the like may be used as long as the electric actuator is driven in accordance with the electric signal outputted from the control circuit.

[Brief explanation of the drawing]

第１図及び第２図はこの発明の実施例を示すも
ので、第１図は回路図、第２図はクツシヨン弁の
断面図、第３図は従来のクツシヨン装置の断面図
である。Ｓ……シリンダ、Ｄ……クツシヨン弁、２１…
…電気アクチエータとしての比例ソレノイド、
CS……制御スプール、２７……制御部、３８…
…演算部、３９……一次遅れ回路。 1 and 2 show an embodiment of the present invention; FIG. 1 is a circuit diagram, FIG. 2 is a sectional view of a cushion valve, and FIG. 3 is a sectional view of a conventional cushion device. S...Cylinder, D...Cushion valve, 21...
…proportional solenoid as electric actuator,
CS...Control spool, 27...Control unit, 38...
...Arithmetic unit, 39...First-order delay circuit.

Claims

[Claims]

1. A cushion control device equipped with a cushion valve that adjusts the opening degree of the control section according to the amount of movement of the control spool, and controls the cushion pressure of the hydraulic actuator by adjusting the opening degree of the control section. In the above, the pressure on the cushion side of the hydraulic actuator and its target pressure are compared during the cushion stroke with a cushion valve configured to control the amount of movement of the control spool in response to an electrical signal input to the electric actuator. a calculation unit that calculates the movement speed of the control spool based on the obtained pressure signal; and a calculation unit that integrates the movement speed signal calculated by the calculation unit to calculate the valve displacement of the control spool;
A cushion control device for a hydraulic actuator, comprising a first-order delay circuit that converts the valve displacement signal into an electrical signal input to the electrical actuator and transmits the signal to the electrical actuator.