JPH0463696A - 産業用ロボット装置 - Google Patents
産業用ロボット装置Info
- Publication number
- JPH0463696A JPH0463696A JP17467090A JP17467090A JPH0463696A JP H0463696 A JPH0463696 A JP H0463696A JP 17467090 A JP17467090 A JP 17467090A JP 17467090 A JP17467090 A JP 17467090A JP H0463696 A JPH0463696 A JP H0463696A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- motors
- motor
- output shaft
- robot device
- Prior art date
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- Pending
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 abstract description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は産業用ロボット装置の手首軸に動力を伝える
電動機の構造に関する。
電動機の構造に関する。
第２図は従来の産業用ロボット装置を示す全体図で、第
３図は第２図の要部を拡大して示す要部断面図である。
３図は第２図の要部を拡大して示す要部断面図である。
図中、（１）は電動機で、この電動機（１）からの出力
が駆動ギヤ（２）に伝えられ、この駆動ギヤ（２）から
被動ギヤ（３）を介してロボット本体（９）に回動自在
に軸支された中空出力軸（４）に動力を伝える。（５）
は他の電動機で継手（６）を介して上記中空出力軸（４
）内を貫通して軸支された第２の出力軸（７）に動力が
伝達されている。（ｌｏ＞、 （１ｔ）はベアリング
、（１５）は手首軸である。
が駆動ギヤ（２）に伝えられ、この駆動ギヤ（２）から
被動ギヤ（３）を介してロボット本体（９）に回動自在
に軸支された中空出力軸（４）に動力を伝える。（５）
は他の電動機で継手（６）を介して上記中空出力軸（４
）内を貫通して軸支された第２の出力軸（７）に動力が
伝達されている。（ｌｏ＞、 （１ｔ）はベアリング
、（１５）は手首軸である。
叙上の如く、従来の産業用ロボット装置の手首軸駆動電
動機はアームに複数個の電動機が並列に配置されそれぞ
れにギヤ等の動力伝達機構を介して同軸内に出力を集約
する構造のため、複雑な機構でかつ大きなスペースが必
要となる等の問題があった。
動機はアームに複数個の電動機が並列に配置されそれぞ
れにギヤ等の動力伝達機構を介して同軸内に出力を集約
する構造のため、複雑な機構でかつ大きなスペースが必
要となる等の問題があった。
本発明は、上記欠点を除くためになされたもので、手首
軸駆動部の軽量化およびコンパクト化をはかることので
きる産業用ロボット装置を提供するものである。
軸駆動部の軽量化およびコンパクト化をはかることので
きる産業用ロボット装置を提供するものである。
本発明に係る産業用ロボット装置は、第１の電動機と同
軸上に重複して配設されたｎ（ｎ≧１）個の電動機を備
え、これら第１から第（ｎ＋１）の電動機のうち少なく
とも第２から第（ｎ＋１）までの電動機の出力軸内部を
順に貫通可能な中空状に形成し、第１から第ｎまでの電
動機の出力軸を順に第（ｎ＋１）の電動機の出力軸に貫
通させて軸支し、これら電動機の出力軸を（ｎ＋１）個
の同軸出力構造としたものである。
軸上に重複して配設されたｎ（ｎ≧１）個の電動機を備
え、これら第１から第（ｎ＋１）の電動機のうち少なく
とも第２から第（ｎ＋１）までの電動機の出力軸内部を
順に貫通可能な中空状に形成し、第１から第ｎまでの電
動機の出力軸を順に第（ｎ＋１）の電動機の出力軸に貫
通させて軸支し、これら電動機の出力軸を（ｎ＋１）個
の同軸出力構造としたものである。
本発明に係る産業用ロボット装置では、各電動機の出力
軸から手首軸駆動部へ直接動力を伝達するとともに、電
動機の出力軸を複数の同軸出力構造とすることができる
。
軸から手首軸駆動部へ直接動力を伝達するとともに、電
動機の出力軸を複数の同軸出力構造とすることができる
。
以下、図示実施例により本発明を説明する。第１図は本
発明の一実施例に係る産業用ロボット装置の出力側駆動
部を示す断面図である。図において、（２１）はロボッ
ト本体（９）に固設され、出力軸（２１ａ）を有する第
１の電動機で、この第１の電動機（２１）と同軸上に第
２の電動機（２２）が重複して配設されている。この′
ｔ％２の電動機（２２）の出力軸（２２ａ）は内部が中
空のスプライン構造に形成されており、この出力軸（２
２ａ）内を上記第１の電動機（２１）の出力軸（２１ａ
）が同芯を確保して貫通し、ベアリング（１２）を介し
て軸支されている。従って、手首軸（９ａ）の出力側駆
動部では、各出力軸（２１ａ） 、 （２２ａ）の各先
端部が、それぞれ同軸の出力部（２１ｂ） 、 （２２
ｂ） として動力を伝達するよう構成されている。
発明の一実施例に係る産業用ロボット装置の出力側駆動
部を示す断面図である。図において、（２１）はロボッ
ト本体（９）に固設され、出力軸（２１ａ）を有する第
１の電動機で、この第１の電動機（２１）と同軸上に第
２の電動機（２２）が重複して配設されている。この′
ｔ％２の電動機（２２）の出力軸（２２ａ）は内部が中
空のスプライン構造に形成されており、この出力軸（２
２ａ）内を上記第１の電動機（２１）の出力軸（２１ａ
）が同芯を確保して貫通し、ベアリング（１２）を介し
て軸支されている。従って、手首軸（９ａ）の出力側駆
動部では、各出力軸（２１ａ） 、 （２２ａ）の各先
端部が、それぞれ同軸の出力部（２１ｂ） 、 （２２
ｂ） として動力を伝達するよう構成されている。
なお、上記実施例では、第１の電動機（２１）に対して
１個の電動機を第２の電動機（２２）として重複配置し
ているが、これに限られるものではなく、第１の電動機
（２１）に対して複数個（ｎ個）（ｎ≧１）の電動機を
設けてもよく、これら′Ｍ１から３４ （ｎ ＋ １
）の電動機のうち少なくとも３４２から′ｔＳ（ｎ＋１
）までの電動機の出力軸内部を順に貫通可能な中空状に
形成し、第１から第ｎまでの電動機の出力軸を順に第（
ｎ＋ １ ）の電動機の出力軸に貫通させて軸支し、こ
れら電動機の出力軸を（ｎ＋１）個の同軸出力構造とし
て、各電動機からの動力を直接伝達してもよい。
１個の電動機を第２の電動機（２２）として重複配置し
ているが、これに限られるものではなく、第１の電動機
（２１）に対して複数個（ｎ個）（ｎ≧１）の電動機を
設けてもよく、これら′Ｍ１から３４ （ｎ ＋ １
）の電動機のうち少なくとも３４２から′ｔＳ（ｎ＋１
）までの電動機の出力軸内部を順に貫通可能な中空状に
形成し、第１から第ｎまでの電動機の出力軸を順に第（
ｎ＋ １ ）の電動機の出力軸に貫通させて軸支し、こ
れら電動機の出力軸を（ｎ＋１）個の同軸出力構造とし
て、各電動機からの動力を直接伝達してもよい。
この発明は以上説明したように、ギヤ等の動力伝達機構
を必要とせず、簡易な構造となり、重量が低減されこの
部分を駆動する動力も少なくてすみ、さらに必要スペー
スも小さくなり安価に産業用ロボット装置を構成するこ
とができる効果がある。
を必要とせず、簡易な構造となり、重量が低減されこの
部分を駆動する動力も少なくてすみ、さらに必要スペー
スも小さくなり安価に産業用ロボット装置を構成するこ
とができる効果がある。
第１図は本発明の一実施例に係る産業用ロボット装置の
手首軸を駆動する駆動部の要部を拡大して示す要部拡大
断面図、第２図は従来の産業用ロボット装置を示す全体
図、第３図は従来の産業用ロボット装置の手首軸を駆動
する駆動部の要部を拡大して示す要部拡大断面図である
。 （５）、（２１） ：３４１の電動機、（１） 、 （
２２） ：第２の電動機、（７） 、 （２１ａ）
： Ｎ１の電動機の出力軸、（４） 、 （２２ａ）
：第２の電動機の出力軸、（１０）、 （１１）、
（１２）、 （１３） ：ベアリング、（２１ｂ
） 、 （２２ｂ） ：出力側同軸出力部。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
手首軸を駆動する駆動部の要部を拡大して示す要部拡大
断面図、第２図は従来の産業用ロボット装置を示す全体
図、第３図は従来の産業用ロボット装置の手首軸を駆動
する駆動部の要部を拡大して示す要部拡大断面図である
。 （５）、（２１） ：３４１の電動機、（１） 、 （
２２） ：第２の電動機、（７） 、 （２１ａ）
： Ｎ１の電動機の出力軸、（４） 、 （２２ａ）
：第２の電動機の出力軸、（１０）、 （１１）、
（１２）、 （１３） ：ベアリング、（２１ｂ
） 、 （２２ｂ） ：出力側同軸出力部。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 第１の電動機と同軸上に重複して配設されたｎ（ｎ≧１
）個の電動機を備え、これら第１から第（ｎ＋１）の電
動機のうち少なくとも第２から第（ｎ＋１）までの電動
機の出力軸内部を順に貫通可能な中空状に形成し、第１
から第ｎまでの電動機の出力軸を順に第（ｎ＋１）の電
動機の出力軸に貫通させて軸支し、これら電動機の出力
軸を（ｎ＋１）個の同軸出力構造としたことを特徴とす
る産業用ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17467090A JPH0463696A (ja) | 1990-07-02 | 1990-07-02 | 産業用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17467090A JPH0463696A (ja) | 1990-07-02 | 1990-07-02 | 産業用ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0463696A true JPH0463696A (ja) | 1992-02-28 |
Family
ID=15982646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17467090A Pending JPH0463696A (ja) | 1990-07-02 | 1990-07-02 | 産業用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0463696A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102420471A (zh) * | 2010-09-27 | 2012-04-18 | 天津市松正电动科技有限公司 | 一种空心轴电机动力输入输出的装置和方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6052289A (ja) * | 1983-09-01 | 1985-03-25 | 日本精工株式会社 | 駆動ユニツト |
| JPS62251090A (ja) * | 1986-04-21 | 1987-10-31 | 株式会社東芝 | 産業用ロボツト |
-
1990
- 1990-07-02 JP JP17467090A patent/JPH0463696A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6052289A (ja) * | 1983-09-01 | 1985-03-25 | 日本精工株式会社 | 駆動ユニツト |
| JPS62251090A (ja) * | 1986-04-21 | 1987-10-31 | 株式会社東芝 | 産業用ロボツト |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102420471A (zh) * | 2010-09-27 | 2012-04-18 | 天津市松正电动科技有限公司 | 一种空心轴电机动力输入输出的装置和方法 |
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