JPH0460771B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0460771B2 JPH0460771B2 JP7421384A JP7421384A JPH0460771B2 JP H0460771 B2 JPH0460771 B2 JP H0460771B2 JP 7421384 A JP7421384 A JP 7421384A JP 7421384 A JP7421384 A JP 7421384A JP H0460771 B2 JPH0460771 B2 JP H0460771B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- frame
- support
- fixed
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/72—Auxiliary arrangements; Interconnections between auxiliary tables and movable machine elements
- B23Q1/76—Steadies; Rests
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、アーム支持装置に係り、特に狭隘な
空間、例えば水力機械のランナ流路内で検査、研
削などの各種の作業を行う場合に用いられるアー
ム支持装置に関する。
空間、例えば水力機械のランナ流路内で検査、研
削などの各種の作業を行う場合に用いられるアー
ム支持装置に関する。
従来からランナ流路内壁の研削等の作業は、人
間がランナ流路内に入つて入力により行われてい
たが、ランナ流路は、近年の水力機械の高速化に
伴つて著るしく狭隘化されており、そのため、ラ
ンナ流路用の自動作業装置が開発されている。
間がランナ流路内に入つて入力により行われてい
たが、ランナ流路は、近年の水力機械の高速化に
伴つて著るしく狭隘化されており、そのため、ラ
ンナ流路用の自動作業装置が開発されている。
このランナ流路用作業装置は、伸縮自在の作業
アームを有し、この作業アームをランナ流路内に
挿入して、その先端部分に取付けられた研削器等
の作業器により、ランナ流路内壁の研削、溶接、
検査、塗装等を行いうるようになつている。そし
て、前記作業アームは、片持ち構造となり、さら
に、研削等の作業を行う際の作業反力が負荷され
るため、アーム支持装置によりアームの途中位置
を支持することが行われている。
アームを有し、この作業アームをランナ流路内に
挿入して、その先端部分に取付けられた研削器等
の作業器により、ランナ流路内壁の研削、溶接、
検査、塗装等を行いうるようになつている。そし
て、前記作業アームは、片持ち構造となり、さら
に、研削等の作業を行う際の作業反力が負荷され
るため、アーム支持装置によりアームの途中位置
を支持することが行われている。
ところが、この従来のアーム支持装置は、各支
持脚ごとにアクチユエータを設けて駆動させるよ
うな構造となるため、構造が複雑で大きくなりし
かも重たくなるという弊害があり、ランナ流路内
壁の任意凹凸形上に対応することができる、ある
一定の位置にしか置くことができなかつた。その
ため、作業上の制約が大きく、十分な作業効果を
得ることができなかつた。
持脚ごとにアクチユエータを設けて駆動させるよ
うな構造となるため、構造が複雑で大きくなりし
かも重たくなるという弊害があり、ランナ流路内
壁の任意凹凸形上に対応することができる、ある
一定の位置にしか置くことができなかつた。その
ため、作業上の制約が大きく、十分な作業効果を
得ることができなかつた。
そこで本発明は、従来の上記欠点を解消し、多
自由度でメカが簡単で所所空間内の任意位置に保
持することができ、しかも十分な支持力を有する
アーム支持装置を提供することを目的としてい
る。
自由度でメカが簡単で所所空間内の任意位置に保
持することができ、しかも十分な支持力を有する
アーム支持装置を提供することを目的としてい
る。
〔発明の概要〕
上記目的を達成するため、本発明は、アームに
連結された枠体と、この枠体に往復動自在に設け
られた支持脚と、この支持脚に取付けられ各支持
脚と一体的に移動する移動プーリと、前記枠体に
取付けられた固定プーリと、一端が前記枠体に固
着されて前記移動プーリおよび固定プーリに掛け
渡された引張ベルトとから構成することによつ
て、引張ベルトを引張ると、支持脚が押し出され
て所定空間内壁面の任意位置に押圧されるように
している。
連結された枠体と、この枠体に往復動自在に設け
られた支持脚と、この支持脚に取付けられ各支持
脚と一体的に移動する移動プーリと、前記枠体に
取付けられた固定プーリと、一端が前記枠体に固
着されて前記移動プーリおよび固定プーリに掛け
渡された引張ベルトとから構成することによつ
て、引張ベルトを引張ると、支持脚が押し出され
て所定空間内壁面の任意位置に押圧されるように
している。
以下本発明の実施例を図面に基いて詳細に説明
する。
する。
第１図および第２図に示すように、アーム支持
装置１の枠体２は、ランナ流路作業用装置のアー
ム３の途中に連結され、この枠体２は箱状に形成
されている。
装置１の枠体２は、ランナ流路作業用装置のアー
ム３の途中に連結され、この枠体２は箱状に形成
されている。
また、前記枠体２には、複数の支持脚４，４，
…，４が２列に並設されており、この支持脚４，
４，…，４は、脚受部５，５，…，５により往復
動自在に支承され、枠体２から出し入れができる
ようになつている。さらに、前記支持脚４，４，
…，４の枠体２内への挿入部分には、ばね６，
６，…，６が外装されており、このばね６によつ
て支持脚４が引込まれるように付勢されている。
また、枠体２には支持脚４を保持するストツパ１
１が各支持脚４ごとに設けられている。
…，４が２列に並設されており、この支持脚４，
４，…，４は、脚受部５，５，…，５により往復
動自在に支承され、枠体２から出し入れができる
ようになつている。さらに、前記支持脚４，４，
…，４の枠体２内への挿入部分には、ばね６，
６，…，６が外装されており、このばね６によつ
て支持脚４が引込まれるように付勢されている。
また、枠体２には支持脚４を保持するストツパ１
１が各支持脚４ごとに設けられている。
さらにまた、前記各支持脚４，４，…，４の内
端部には、移動プーリ７，７，…，７が回転自在
に取付けられており、支持脚と一体的に往復動す
るようになつている。また、前記枠体２の内壁側
には、固定プーリ８，８，…，８が回転自在に取
付けられ、この固定プーリ８，８，…，８は、前
記支持脚４，４，…，４の両側にそれぞれ配置さ
れている。
端部には、移動プーリ７，７，…，７が回転自在
に取付けられており、支持脚と一体的に往復動す
るようになつている。また、前記枠体２の内壁側
には、固定プーリ８，８，…，８が回転自在に取
付けられ、この固定プーリ８，８，…，８は、前
記支持脚４，４，…，４の両側にそれぞれ配置さ
れている。
そして、これらの移動プーリ７と固定プーリ８
とは、各列ごとに引張ベルト９が掛け渡されてお
り、この引張ベルト９の一端は、前記枠体２の内
壁に固着されると共に、他端は、図示を省略した
引張装置に連結されている。
とは、各列ごとに引張ベルト９が掛け渡されてお
り、この引張ベルト９の一端は、前記枠体２の内
壁に固着されると共に、他端は、図示を省略した
引張装置に連結されている。
以上のような構成からなるアーム支持装置を有
する水力機械のランナ流路用作業装置を使用する
には、アーム３をランナ流路１０内に適当長さ挿
入し（第１図矢印Ａ）、その位置で引張ベルト９
を引張る。そうすると、ばね６の弾性力により枠
体２内に収容されていた支持脚４，４，…，４
は、移動プーリ７，７，…，７を介して前記引張
ベルト９から押出力を受け、枠体２の外方へ延出
していく。そして、この各支持脚４，４，…，４
は、ランナ流路１０の内壁面に押し付けられた状
態で止まる。そこでストツパ１１を作用させて各
支持脚４，４，…，４を固定する。すなわち、前
記各支持脚４，４，…，４は、ランナ流路の凹凸
面に沿うように突出され、しかも、各支持脚４，
４，…，４には、一定の押し出し力が加えられた
状態で、ストツパ１１により固定されているた
め、アーム支持装置が、前記支持脚４，４，…，
４によりバランスよくその位置にて保持される。
する水力機械のランナ流路用作業装置を使用する
には、アーム３をランナ流路１０内に適当長さ挿
入し（第１図矢印Ａ）、その位置で引張ベルト９
を引張る。そうすると、ばね６の弾性力により枠
体２内に収容されていた支持脚４，４，…，４
は、移動プーリ７，７，…，７を介して前記引張
ベルト９から押出力を受け、枠体２の外方へ延出
していく。そして、この各支持脚４，４，…，４
は、ランナ流路１０の内壁面に押し付けられた状
態で止まる。そこでストツパ１１を作用させて各
支持脚４，４，…，４を固定する。すなわち、前
記各支持脚４，４，…，４は、ランナ流路の凹凸
面に沿うように突出され、しかも、各支持脚４，
４，…，４には、一定の押し出し力が加えられた
状態で、ストツパ１１により固定されているた
め、アーム支持装置が、前記支持脚４，４，…，
４によりバランスよくその位置にて保持される。
このような状態でアーム３の先端部分に設けら
れた研削器等の作業器を作動し、ランナ流路に研
削等の作業を加える。これにより、前記アーム３
は、作業反力を受けるが、この反力も前記アーム
支持装置１により支持される。
れた研削器等の作業器を作動し、ランナ流路に研
削等の作業を加える。これにより、前記アーム３
は、作業反力を受けるが、この反力も前記アーム
支持装置１により支持される。
以上述べたように、本発明は、アーム支持装置
を、支持脚に取付けられた移動プーリおよびこの
移動プーリの前後に取付けられた固定プーリ間に
引張ベルトを掛け渡し、この引張ベルトのベルト
張力を前記移動プーリおよび固定プーリにより前
記支持脚の押し出し力に変換してこの支持脚がラ
ンナ流路内壁面に押圧されるように構成したか
ら、引張ベルトを引張るだけで前記各支持脚を凹
凸状の所定空間内壁面の任意形状に沿つてかつ十
分な保持力をもつて配置することができ、アーム
支持装置を所定空間の任意位置に確実に保持する
ことができる。したがつて、本発明によれば、ア
ームを所定空間内の任意位置まで挿入してもアー
ムを十分支持することができ、アームの先端部分
に設けられた研削器等の作業器により研削、溶
接、検査、塗装などの作業を所定空間の全面にわ
たつて良好に作業をすることができる。
を、支持脚に取付けられた移動プーリおよびこの
移動プーリの前後に取付けられた固定プーリ間に
引張ベルトを掛け渡し、この引張ベルトのベルト
張力を前記移動プーリおよび固定プーリにより前
記支持脚の押し出し力に変換してこの支持脚がラ
ンナ流路内壁面に押圧されるように構成したか
ら、引張ベルトを引張るだけで前記各支持脚を凹
凸状の所定空間内壁面の任意形状に沿つてかつ十
分な保持力をもつて配置することができ、アーム
支持装置を所定空間の任意位置に確実に保持する
ことができる。したがつて、本発明によれば、ア
ームを所定空間内の任意位置まで挿入してもアー
ムを十分支持することができ、アームの先端部分
に設けられた研削器等の作業器により研削、溶
接、検査、塗装などの作業を所定空間の全面にわ
たつて良好に作業をすることができる。
第１図および第２図は本発明の一実施例におけ
るアーム支持装置の縦断面図および正面図であ
る。 １…アーム支持装置、２…枠体、３…アーム、
４…支持脚、６…ばね、７…移動プーリ、８…固
定プーリ、９…引張ベルト、１０…ランナ流路、
１１…ストツパ。
るアーム支持装置の縦断面図および正面図であ
る。 １…アーム支持装置、２…枠体、３…アーム、
４…支持脚、６…ばね、７…移動プーリ、８…固
定プーリ、９…引張ベルト、１０…ランナ流路、
１１…ストツパ。
Claims (1)
- １ アームに連結された枠体と、この枠体に取付
けられ所定空間内壁面に対して進退自在に設けら
れた複数の支持脚と、この各支持脚の内端に取付
けられた移動プーリと、前記枠体の前記移動プー
リの前後位置に取付けられた固定プーリと、一端
が前記枠体に固定されて前記移動プーリおよび固
定プーリに掛け渡された引張ベルトとから形成し
たことを特徴とするアーム支持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7421384A JPS60217032A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | ア−ム支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7421384A JPS60217032A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | ア−ム支持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60217032A JPS60217032A (ja) | 1985-10-30 |
| JPH0460771B2 true JPH0460771B2 (ja) | 1992-09-29 |
Family
ID=13540683
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7421384A Granted JPS60217032A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | ア−ム支持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60217032A (ja) |
-
1984
- 1984-04-13 JP JP7421384A patent/JPS60217032A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60217032A (ja) | 1985-10-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |