JPH0455985A - Support system for fluid related circuit development - Google Patents

Support system for fluid related circuit development

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JPH0455985A
JPH0455985A JP2167110A JP16711090A JPH0455985A JP H0455985 A JPH0455985 A JP H0455985A JP 2167110 A JP2167110 A JP 2167110A JP 16711090 A JP16711090 A JP 16711090A JP H0455985 A JPH0455985 A JP H0455985A
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JP
Japan
Prior art keywords
fluid
related circuit
circuit diagram
output
support system
Prior art date
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Pending
Application number
JP2167110A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Satoshi Iida
聡 飯田
Keiichi Hara
原 啓一
Koichi Onyuda
鬼生田 浩一
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Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
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Publication date
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Publication of JPH0455985A publication Critical patent/JPH0455985A/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

PURPOSE:To freely and easily enable designation at the arbitrary point of an output point by designating the output point in a fluid related circuit for the solution to be outputted in a post-processing part on the fluid related circuit diagram in a pre-processing part. CONSTITUTION:A general model formula corresponding to the entire fluid related circuit is designated in a hydraulic related circuit diagram to be prepared in a pre-processing part 1 at a stage before structure. A specified variable is turned to be the one equipped with the attribute as an output point in the pre-processing part 1 by this designation. This is processed while combined in the general model formula equipped with the discrimination index when the general model formula equipped with the discrimination index when the general model formula is constructed in an analysis part 2. Thus, the designated position of this output point can be freely selected.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、油圧回路等の流体関連回路の設計及びその挙
動の検証に使用される流体関連回路開発支援システムに
関する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a fluid-related circuit development support system used for designing fluid-related circuits such as hydraulic circuits and verifying their behavior.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

従来、この種の流体関連回路の設計においては、設計者
かCADシステム等を利用して流体関連回路図を製作し
、この回路図をもとに数値シミュレーションプログラム
を作成するとともに、このプログラムを解くことにより
この流体関連回路の挙動を調べる方法が取られてきた。
Conventionally, in the design of this type of fluid-related circuit, a designer creates a fluid-related circuit diagram using a CAD system, creates a numerical simulation program based on this circuit diagram, and solves this program. Therefore, methods have been taken to investigate the behavior of this fluid-related circuit.

ここでこういったシミュレーションプログラムにおいて
は、その作成の初期より流体関連回路全体が対象とされ
、プログラム作成者の好みに応じて変数表示がなされて
おり、流体関連回路の特定部位の出力を得たい場合は、
この変数のいずれかを指定することで出力ポイントを指
定していた。
In these simulation programs, the entire fluid-related circuit is targeted from the beginning of its creation, and variables are displayed according to the preferences of the program creator, and the output of a specific part of the fluid-related circuit can be obtained. In case,
The output point was specified by specifying one of these variables.

〔発明が解決しようとする課題〕[Problem to be solved by the invention]

しかしながら、近来検討対象となる流体関連回路の構成
が複雑となり、その流体作動もますます複雑となり、簡
単に回路の流体、及びこれに付随した機器の挙動を予測
することが、益々困難となっている。このような状況下
、流体関連機器としての様々なエレメントに対応するシ
ンボル図と、該エレメントへの入力と、該エレメントか
らの出力としての該エレメントの状態量の関係を示すモ
デル式が登録されているライブラリー部と、 所望の流体関連動作を得るために、前記シンボル図を組
み合わせて流体関連回路図を作成する前処理部と、 前記流体関連回路図に基づいて、前記ライブラリー部よ
り記載エレメントに対応した各モデル式を呼び出し、流
体関連回路全体に対応する統括モデル式を自動生成する
とともに、該統括モデル式を入力条件に従って解く解析
部と、前記解析部により得られた前記統括モデル式の解
を出力する後処理部とから構成されている流体関連回路
開発支援システムが提案されている。
However, in recent years, the configurations of fluid-related circuits that are subject to consideration have become more complex, and the fluid operations thereof have also become more complex, making it increasingly difficult to easily predict the behavior of the fluid in the circuit and the equipment associated with it. There is. Under these circumstances, symbol diagrams corresponding to various elements as fluid-related equipment and model formulas showing the relationship between the input to the element and the state quantity of the element as the output from the element have been registered. a pre-processing unit that combines the symbol diagrams to create a fluid-related circuit diagram in order to obtain a desired fluid-related operation; and a pre-processing unit that creates a fluid-related circuit diagram from the library unit based on the fluid-related circuit diagram. an analysis section that calls each model equation corresponding to the above, automatically generates an integrated model equation corresponding to the entire fluid-related circuit, and solves the integrated model equation according to the input conditions; A fluid-related circuit development support system has been proposed that includes a post-processing section that outputs a solution.

こういった手法をとる場合でも、従来の方法では系全体
の統括モデル式が自動生成されてから出力ポイントを指
定し、このポイントに対応する変数を捜し出して出力す
るようにしなければならない。このようにすると、流体
関連回路の構成が複雑な場合、出力ポイントにおける変
数の指定作業が、エレメント数の増加に伴いますます困
難となる。
Even when such a method is used, in the conventional method, an overall model equation for the entire system is automatically generated, an output point must be specified, and a variable corresponding to this point must be found and output. In this way, when the configuration of the fluid-related circuit is complex, the task of specifying variables at the output point becomes increasingly difficult as the number of elements increases.

さらに検討対象系が複雑になればなる程、この系内での
流体作動の予測か困難となり、結果当初に予定していた
出力ポイントのみではその回路の動作が理解できない場
合が生じる。
Furthermore, as the system under consideration becomes more complex, it becomes more difficult to predict the fluid operation within this system, and as a result, it may not be possible to understand the operation of the circuit based only on the initially planned output points.

そこで本発明の目的は上述した従来欠点を解消する点に
あり、出力ポイントを流体関連回路において、任意の点
で自由にしかも容易に指定することかできる流体関連回
路開発支援システムを得ることである。
SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to eliminate the above-mentioned conventional drawbacks, and to provide a fluid-related circuit development support system that allows output points to be freely and easily specified at any point in a fluid-related circuit. .

〔課題を解決するための手段〕[Means to solve the problem]

この目的を達成するため、本発明による流体関連回路開
発支援システムは、前述の提案されている流体関連回路
支援システムにおいて、後処理部で出力される解につい
ての前記流体関連回路における出力ポイントの指定が、
前処理部において流体関連回路図上で自由にできるよう
に構成されていることを特徴とする。
To achieve this objective, the fluid-related circuit development support system according to the present invention specifies an output point in the fluid-related circuit for the solution output by the post-processing section in the above-mentioned proposed fluid-related circuit support system. but,
It is characterized by being configured so that it can be freely configured on the fluid-related circuit diagram in the pre-processing section.

〔作 用〕[For production]

このような構成とすると、流体関連回路全体に対応する
統括モデル式が構築される前の段階で、前処理部におい
て作成される油圧関連回路図において指定される。そし
てこの指定により特定の変数か、前処理部で出力ポイン
トとしての属性を有したものとなるのである。そしてこ
れは解析部にて統括モデル式が構築されるときに、前述
の識別指標を備えた形で、統括モデル式に組み込まれて
処理されることとなる。しかもこの出力ポイントの指定
位置は、自由に選択できるように構成されている。
With such a configuration, the hydraulic pressure-related circuit diagram is specified in the hydraulic-related circuit diagram created in the preprocessing section at a stage before the comprehensive model formula corresponding to the entire fluid-related circuit is constructed. This designation causes a specific variable to have an attribute as an output point in the preprocessing section. When the comprehensive model formula is constructed in the analysis section, this is incorporated into the comprehensive model formula and processed, with the above-mentioned identification index included. Furthermore, the designated position of this output point is configured to be freely selectable.

従って、この支援システムにおいては、解析部、後処理
部の処理は、完全にコンピュタ−側に委ねられ、その処
理を進めることが可能となるのである。
Therefore, in this support system, the processing of the analysis section and post-processing section is completely entrusted to the computer side, making it possible to proceed with the processing.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

二のような構成とすることにより、従来のように統括モ
デル式構築完了段階まで待つことなしに出力ポイントを
指定でき、大量のエレメントを組み合わされて構成され
る油圧関連回路を設計、検証する場合でも、自動的に対
応でき支援システムの使用かより便利になった。
By using the configuration shown in 2, it is possible to specify the output point without waiting until the completion of the overall model formula construction as in the past, and when designing and verifying hydraulic-related circuits that are constructed by combining a large number of elements. However, it has become more convenient to use a support system that can respond automatically.

さらに上記の構成において、回路設計上例えばある回路
部位かクリティカルな問題が起こっていた場合でも、自
由に問題となっている部位に出力ポイントを設けて、そ
の部位の設計変更等の参考とすることが可能となる。
Furthermore, in the above configuration, even if a critical problem occurs in a certain circuit part in the circuit design, an output point can be freely set at the problematic part and used as a reference for changing the design of that part. becomes possible.

〔実施例〕〔Example〕

以下本願の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present application will be described below based on the drawings.

まず本願の油圧関連回路開発支援システムの概要を、第
1図に基づいて説明する。このシステムは図示するよう
に、4つの主要な部位(前処理部(1)、解析部(2)
、後処理部(3)、及びライブラリー部(4))から構
成されている。
First, an outline of the hydraulic circuit development support system of the present application will be explained based on FIG. 1. As shown in the diagram, this system has four main parts (preprocessing section (1), analysis section (2)
, a post-processing section (3), and a library section (4)).

各部の機能について説明すると、まず前処理部(1)は
、主には、このシステムの使用者か意図する油圧関連回
路図(5)の作成に供せられる部位、即ちCAD手段で
あり、さらに、こういった油圧関連回路図(5)に使用
される各エレメントのシンボル図(6)の作成、またこ
れに関連付けられたモデルのモデル式(e1)の作成、
変更をも行う部分である。ここでシンボル図(6)とは
、油圧関連回路(5)に実際に使用される高速応答弁(
15)、リリーフ弁(18)といった油圧機器等(エレ
メント)の機能を、回路図上に現すためにこれらを模式
図的に表現するものであり、モデル式(e I)とは前
述のエレメントに対応してこれらの回路要素がどのよう
に働くかを数式的に表したものである。
To explain the functions of each part, first, the preprocessing part (1) is a part used mainly for creating a hydraulic circuit diagram (5) intended by the user of this system, that is, a CAD means, and , creation of a symbol diagram (6) for each element used in this hydraulic related circuit diagram (5), and creation of a model formula (e1) for the model associated with this,
This is the part that also makes changes. Here, the symbol diagram (6) refers to the high-speed response valve (
15), relief valves (18), etc. (elements) are expressed schematically in order to show them on the circuit diagram, and the model formula (e I) is Correspondingly, it is a mathematical representation of how these circuit elements work.

次に前記解析部(2)の働きについて説明する。この解
析部(2)は、前述の前処理部(1)で作成される油圧
関連回路図(5)に基づいて、作成済みの油圧関連回路
の統括モデル式(E1)を自動生成する部位である。こ
の部位(2)での操作においては、当然各エレメントに
対応するモデルの選択、モデルにおける部品データの入
力、そして計算条件の入力等が必要である。
Next, the function of the analysis section (2) will be explained. This analysis section (2) is a section that automatically generates an overall model equation (E1) for the hydraulic circuit that has already been created based on the hydraulic circuit diagram (5) created by the preprocessing section (1). be. In the operation at this part (2), it is naturally necessary to select a model corresponding to each element, input part data for the model, input calculation conditions, etc.

そして各エレメントに対応してモデル個々に前記ライブ
ラリー部(4)に登録されているモデル式(e1)が、
作成済みの油圧関連回路図(5)に基づいて組み合わさ
れる。さらにこの部位(2)で、この油圧関連回路対応
の統括モデル式(E1)が入力条件に従って解かれるの
である。ここまでが、解析部(2)が受は持つ役割であ
る。さらに後処理部(3)においては、前述の解析部(
2)において得られる油圧関連回路の解を動特性のチャ
ート(8)として出力するのである。さらにこの支援シ
ステムにおいては、各エレメントに対して選択されたモ
デルに基づき、この回路で使用される部品の部品表(図
外)が出力されるように構成されている。
The model formula (e1) registered in the library section (4) for each model corresponding to each element is
They are combined based on the created hydraulic-related circuit diagram (5). Furthermore, in this part (2), the overall model equation (E1) corresponding to this hydraulic pressure related circuit is solved according to the input conditions. This is the role of the analysis section (2). Furthermore, in the post-processing section (3), the above-mentioned analysis section (
The solution of the hydraulic pressure related circuit obtained in step 2) is output as a dynamic characteristic chart (8). Furthermore, this support system is configured to output a bill of materials (not shown) for parts used in this circuit based on the model selected for each element.

上述の各部(1)(2)(3)(4)における処理の流
れが第2図に示されている。
The flow of processing in each of the above-mentioned sections (1), (2), (3), and (4) is shown in FIG.

本願のシステムの概略構成は以上のようであるか、これ
を三点リンク機構の昇降操作用の油圧関連回路に対して
使用する例に即して、本願の油圧関連回路開発支援シス
テムの構成、働きを順次説明する。第3図にはこの系の
機械的模式図が、そして第4図にはこの系の油圧関連回
路図が示されている。
The general configuration of the system of the present application is as described above, or the configuration of the hydraulic circuit development support system of the present application is based on an example of using this for a hydraulic circuit for lifting and lowering operations of a three-point linkage mechanism. The functions will be explained step by step. FIG. 3 shows a mechanical schematic diagram of this system, and FIG. 4 shows a hydraulic circuit diagram of this system.

先ず第3図について説明する。この作業車(10)には
その後部に前述の三点リンク機構(11)が装備され、
この三点リンク機構(11)によりロータリといった作
業装置(Ila)が昇降操作されるわけである。ここで
、この三点リンク機構(11)は油圧シリンダ(12)
により駆動される。そしてこの油圧シリンダ(12)へ
の圧油の供給は、エンジン(13)に機械的に接続され
たポンプ(14)によりおこなわれる。さらにこのポン
プ(14)から前記油圧シリンダ(12)までの回路に
は昇降用切換弁としての高速応答弁(15)と、流量調
整弁としての落下速度調節弁(16)が介装されている
。この高速応答弁(15)は、本願の例においては制御
手段としてのPID制御部(17)の制御指令をうけて
、前記高速応答弁(15)を開閉制御するためのもので
あり、一方前記落下速度調整弁(16)は、作業装置の
下降操作における急激な下降を防止するためのものであ
る。このPID制御部(17)は前記三点リンク機構(
11)の位置を制御情報として得ている。さらにこの回
路には、リリーフ弁(18)か設けられている。
First, FIG. 3 will be explained. This work vehicle (10) is equipped with the aforementioned three-point linkage mechanism (11) at its rear.
A working device (Ila) such as a rotary is operated up and down by this three-point linkage mechanism (11). Here, this three-point linkage mechanism (11) is a hydraulic cylinder (12)
Driven by. Pressure oil is supplied to the hydraulic cylinder (12) by a pump (14) mechanically connected to the engine (13). Furthermore, the circuit from this pump (14) to the hydraulic cylinder (12) is provided with a high-speed response valve (15) as a lift switching valve and a falling speed control valve (16) as a flow rate control valve. . In the example of the present application, this high-speed response valve (15) is for controlling the opening and closing of the high-speed response valve (15) in response to a control command from a PID control unit (17) serving as a control means. The falling speed regulating valve (16) is for preventing a sudden descent during a descending operation of the working device. This PID control section (17) controls the three-point linkage mechanism (
11) is obtained as control information. Furthermore, a relief valve (18) is provided in this circuit.

本願の支援システムの使用者は、上記のようなハード系
を頭に描きなから、あるいは参考図面を参照しながら、
このハード系に対する油圧関連回路図(5)を前述の前
処理部(1)で作成してゆく。この手法は、従来のCA
Dシステムに採用されていたものと同一である。第4図
に、この様にして作成される油圧関連回路図(5)が示
されている。この図においては、対応するエレメントが
、同一の番号で記載されている。この操作と同時に、こ
の支援システムにおいて、設計者か出力を得たい部位(
ノード)に、第4図に示すようなフラッグ(計測器記号
と呼ぶ)か立てられる。このフラッグはそれぞれ回路中
のフラッグの立てられた部位の出力を要求するものであ
る。ここで、各フラッグには出力する物理量の識別標識
か付けられている。
Users of the support system of the present application should keep in mind the hardware system described above, or while referring to reference drawings,
A hydraulic circuit diagram (5) for this hardware system is created in the preprocessing section (1) described above. This method is similar to traditional CA
This is the same as that used in the D system. FIG. 4 shows a hydraulic circuit diagram (5) created in this manner. In this figure, corresponding elements are labeled with the same numbers. At the same time as this operation, in this support system, the designer can select the part (
A flag (called a measuring instrument symbol) as shown in FIG. 4 is set on the node). Each of these flags requests an output from a portion of the circuit where the flag is set. Here, each flag is attached with an identification mark of the physical quantity to be output.

対象となる物理量は、流体系については、流体圧力、流
量、機械系については、直線運動に対して変位、速度、
加速度、力、回転運動に対して角度、角速度、角加速度
、トルクであり、電気系については、電圧、電流が対象
となっている。これらの物理量に対して、それぞれその
物理量をシンボル化したフラッグ(計測器記号と呼ぶ) ([F](流体圧力)、Q(流量)、■(電流)。
The target physical quantities are fluid pressure and flow rate for fluid systems, and displacement, velocity, and linear motion for mechanical systems.
For acceleration, force, and rotational motion, angle, angular velocity, angular acceleration, and torque are covered, and for electrical systems, voltage and current are covered. For each of these physical quantities, there are flags (called instrument symbols) that symbolize the physical quantities ([F] (fluid pressure), Q (flow rate), ■ (current).

■(変位)、■(角度)等)か立てられるのである。■ (displacement), ■ (angle), etc.) can be erected.

この油圧関連回路図(5)は、CADシステムにより作
成されることとなるわけであるが、本願の例においては
、各エレメントとして油圧系エレメントとともに、エン
ジン(13)、三点リンク機構(11)といった機械系
エレメント、およびPID制御部(17)といった電気
系エレメントをも含んだ形で、油圧関連回路図(5)が
構成されている。即ち、この支援システムにおいては、
リリーフ弁(18L高速応答弁(15)、落下速度調整
弁(16)、油圧シリンダー(12)および各管路(p
)といった油圧系エレメントの他に、エンジン(13)
、三点リンク機構(11)、及びPID制御部(17)
といった機械系、電気系エレメントまでか、検討対象と
して採用され、油圧関連回路の挙動の検討がなされるの
である。
This hydraulic-related circuit diagram (5) will be created using a CAD system, but in the example of this application, each element includes a hydraulic system element, an engine (13), a three-point link mechanism (11), etc. The hydraulic circuit diagram (5) includes mechanical elements such as the above, and electrical elements such as the PID control section (17). That is, in this support system,
Relief valves (18L high-speed response valve (15), falling speed adjustment valve (16), hydraulic cylinder (12) and each pipe line (p
) In addition to hydraulic system elements such as engine (13)
, three-point linkage mechanism (11), and PID control section (17)
Mechanical and electrical elements such as these are included in the study, and the behavior of hydraulic circuits is studied.

さて、以上のようにして得られる油圧関連回路図(5)
から、この回路図に対応した統括モデル式(E1)を作
成する方法について以下に説明する。前述のように、こ
のシステムは、ライブラリー部(4)を備えており、こ
の部位(4)に前述の各モデルに対応したモデル式(e
1)か登録されている。このモデル式(e1)において
は、それぞれのモデルに対する入力(外部変数)系、出
力(状態変数)系か規定されているとともに、さらにモ
デル自体の性質を決定する条件(開存定数、計算定数)
系を有する構成となっている。例えば、前述の高速応答
弁(15)においては、入力系は、第4図において示す
弁入口(151L第一、第二、第三出口(1501)(
1502)(1503)の流量、第一電磁弁(V1)へ
の第一電流信号(I 1) 、第二電磁弁(V2)への
第二電流信号(■2)であり、出力系は、弁入口(15
1)、第一、第二、第三弁出口(1501)(1502
)(1503)における流体圧である。条件系としては
リリーフの設定圧等を挙げることができる。各管路(p
)においては、入力系は管路入口、出口における流量、
出力系は管路入口、出口における圧力、さらに条件系は
、これらの各管路(p)自体の管径、管路長さ等といっ
たようになるのである。本願のように機械系エレメント
、電気系エレメントの物理量を対象とする場合は、機械
系エレメントの物理量としては、作用力、負荷トルク、
位置、速度、加速度、角速度、角加速度が考慮されると
ともに、電気系エレメントの物理量としては、電流値、
電圧値等が考慮される構成とされているのである。
Now, the hydraulic circuit diagram (5) obtained as above
A method for creating an integrated model equation (E1) corresponding to this circuit diagram from the following will be described below. As mentioned above, this system is equipped with a library part (4), and this part (4) stores model formulas (e
1) is registered. In this model formula (e1), the input (external variable) system and output (state variable) system for each model are defined, and the conditions that determine the properties of the model itself (patency constant, calculation constant)
The structure has a system. For example, in the above-mentioned high-speed response valve (15), the input system is the valve inlet (151L first, second, third outlet (1501)) shown in FIG.
1502) (1503), the first current signal (I 1) to the first solenoid valve (V1), the second current signal (■2) to the second solenoid valve (V2), and the output system is: Valve inlet (15
1), first, second, third valve outlet (1501) (1502
) (1503). Examples of conditions include relief setting pressure and the like. Each pipe (p
), the input system is the flow rate at the pipe inlet and outlet,
The output system is the pressure at the inlet and outlet of the pipe, and the condition system is the diameter and length of each pipe (p) itself. When the physical quantities of mechanical elements and electrical elements are targeted as in this application, the physical quantities of mechanical elements include acting force, load torque,
Position, velocity, acceleration, angular velocity, and angular acceleration are considered, and physical quantities of electrical elements include current value,
The configuration is such that voltage values and the like are taken into account.

さて、それぞれ異なった機能を有するエレメントに対し
ては、それらのシンボル図、これに対応して選択可能な
モデルとそのモデル式(e 1) 、そしてこのモデル
式(e1)における入力、出力、及び条件系が決って前
記ライブラリー部(4)内に記憶されている。即ちこの
システムにおいては、各シンボル図とこのシンボル図に
対応してモデル選択の結果決まるモデル式(e1)が関
連付されている。ここで本願においては、プログラムが
FORTRAN言語TR用して作成されるため、モデル
式(e1)はサブルーチン形式で記載され、入出力系が
サブルーチンにおける引数群として記載されている。こ
のモデル式(e 1)においては引数群か、その処理方
式とともに規定されている。さらに上記のように各エレ
メントに対応して代表的なモデルが用意されるとともに
、必要な場合は、このモデルのモデル式(e 1)を変
形することかできるようにも構成されている。
Now, for elements with different functions, their symbol diagrams, the corresponding models that can be selected and their model formulas (e1), and the inputs, outputs, and A system of conditions is definitely stored in said library part (4). That is, in this system, each symbol diagram is associated with a model formula (e1) determined as a result of model selection. In this application, since the program is created using the FORTRAN language TR, the model formula (e1) is written in a subroutine format, and the input/output system is written as a group of arguments in the subroutine. In this model formula (e1), an argument group or its processing method is defined. Further, as described above, a representative model is prepared corresponding to each element, and the model equation (e1) of this model can be modified if necessary.

以下に本願における機械系エレメントと、電気系エレメ
ントのモデル式(e1)の構成例を紹介しておく。機械
系エレメントとしてのエンジン(13)に対しては、モ
デル式はエンジン回転数を出力とするように構成され、
予め与えられているエンジン回転に関するモデルデータ
を基に、これを時間域で線型補間することにより所望の
時間の回転数を出力するように構成されている。そして
このエンジンより引き渡される回転数及び他の条件(流
体系の条件)をもとに、ポンプにおいてはその吸い込み
圧力と吐出圧力が出力される。一方、電気系エレメント
について、PID制御部(17)を例として説明する。
An example of the configuration of the model formula (e1) of the mechanical element and the electrical element in the present application will be introduced below. For the engine (13) as a mechanical element, the model equation is configured to output the engine rotation speed,
It is configured to linearly interpolate the model data regarding the engine rotation given in advance in the time domain to output the rotation speed at a desired time. Based on the rotation speed and other conditions (fluid system conditions) delivered from the engine, the pump outputs its suction pressure and discharge pressure. On the other hand, electric system elements will be explained using the PID control section (17) as an example.

このPrD#I御部(17)は、3点リンク機構からリ
フトアーム角度を検出し、高速応答弁(15)への電流
オフ時間を計算して現時刻がオン時間であれば出力電流
値を計算する。
This PrD#I control section (17) detects the lift arm angle from the three-point linkage mechanism, calculates the current off time to the high-speed response valve (15), and calculates the output current value if the current time is the on time. calculate.

電流オフ時間の計算式は下記のように構成されている。The formula for calculating the current off time is constructed as follows.

dTo f f  (n)=Kp*dEV (n)+K
 i *EV (n)+Kd*d 2EV (n)二こ
で、dToff(n)は電流オフ時間、Kp、Ki、K
dは比例、積分、微分ゲイン、V (n)は実際のリフ
トアーム速度、RV (n)は目標速度であり、EV 
(n)、dEV (n)。
dTo f f (n)=Kp*dEV (n)+K
i *EV (n) + Kd*d 2EV (n) where dToff(n) is the current off time, Kp, Ki, K
d is the proportional, integral, and differential gain, V (n) is the actual lift arm speed, RV (n) is the target speed, and EV
(n), dEV (n).

d2EV(n)は下記のように記載される。d2EV(n) is written as below.

(nは時間ステップを示す。) EV (n)=V (n)−RV (n)dEV (n
)=EV (n)−EV (n−1)d 2EV (n
)=dEV (n)−dEV (n−1)そして、高速
応答弁(15)においてはPID制御部(17)から電
流値を受取り、ソレノイド力を計算し、弁の速度を計算
するように構成されているのである。さらに前述の格計
測器に対応して、モデル式(e 1)相当の出力ルーチ
ンか用意されている。そして後述する統括モデル式(E
1)の自動生成時に計測器に対応する出力ルーチンか呼
び出されるのである。
(n indicates time step.) EV (n)=V (n)-RV (n)dEV (n
)=EV (n)-EV (n-1)d 2EV (n
) = dEV (n) - dEV (n-1) The high-speed response valve (15) is configured to receive the current value from the PID control unit (17), calculate the solenoid force, and calculate the valve speed. It is being done. Furthermore, an output routine corresponding to model formula (e1) is prepared in correspondence with the above-mentioned case measuring instrument. Then, the overall model equation (E
During the automatic generation of step 1), the output routine corresponding to the measuring instrument is called.

つぎに前記解析部(2)において、油圧関連回路図(5
)に基づいて回路自身の全体の統括モデル式(E1)を
自動生成する方法について説明する。本願においてはこ
の自動生成方法に独特の手法が採用されている。即ち本
願における統括モデル式自動生成手段(20)がそれで
ある。
Next, in the analysis section (2), the hydraulic pressure related circuit diagram (5
), a method for automatically generating the comprehensive model equation (E1) of the entire circuit itself will be explained. In this application, a unique technique is adopted for this automatic generation method. That is, this is the comprehensive model formula automatic generation means (20) in the present application.

第5図に統括モデル式自動生成手段(20)の処理の流
れが示されており、この図に基づいて説明する。これは
エレメント順序化手段(21) 、ノード順序化手段(
22)、自由度順序化手段(23)から構成されており
、これらは全て、前記作成済みの特定の流体関連回路図
(5)全体に対して各エレメント、各ノード、統括モデ
ル式(E1)内の独立変数を、通し番号で識別可能とす
るだめの処理手段ということかできる。ここてノードと
は、各エレメントの接続点のことである。
FIG. 5 shows the processing flow of the integrated model formula automatic generation means (20), and will be explained based on this figure. This includes element ordering means (21) and node ordering means (
22), degree-of-freedom ordering means (23), and all of these are configured to calculate each element, each node, and overall model equation (E1) for the entire specific fluid-related circuit diagram (5) that has been created. It can be said that it is a processing means that makes it possible to identify the independent variables within by serial numbers. Here, a node is a connection point between each element.

各手段(21)(22)(23)のそれぞれの働きにつ
いて以下に説明する。先ず最初に各エレメントの順序化
かエレメント順序化手段(21)によって行われる。こ
の順序化はCADによる入力の順に(油圧回路の流路の
順にほぼそって)主要エレメントから各管路に至るまで
以下に示すように行われるのである。この例か以下に示
されている。
The function of each means (21), (22), and (23) will be explained below. First of all, each element is ordered by the element ordering means (21). This ordering is performed in the order of input by CAD (approximately in accordance with the order of the flow paths of the hydraulic circuit) from the main elements to each pipe line as shown below. This example is shown below.

エレメント:1 エレメント:2 エレメント:3 エレメント:4 エレメント:5 エレメント:6 モータ(エンジン) ギアポンプ T型継手 高速応答弁 リリーフ弁 タンク (ここで、エンジンはシステム内でモータとして取り扱
われている。) つぎに前記ノード順序化手段(22)により、各エレメ
ントそれぞれの連結点としてのノードの順序化かおこな
われ、これとともに、第6図に示すノード対応表(TI
)か作成される。このノード対応表(TI)は、各ノー
ドに接続する主なエレメントとしての主シンボル(t]
)と、前記束なエレメントに接続されるエレメントとし
ての副シンボル(t2)と、これらのエレメントにおけ
る対応するポート名(t3.t4)とを、ノード番号(
t5)に対応させた表である。この段階においては、各
エレメントのポート名(t3)(t4)の表示は、各エ
レメント依存の表示をとっている。即ち、例えばエレメ
ントの入口はどのエレメントにおいても1で記述されて
おり、また出口は同様に2で示されている。
Element: 1 Element: 2 Element: 3 Element: 4 Element: 5 Element: 6 Motor (Engine) Gear Pump T-type Joint Fast Response Valve Relief Valve Tank (Here, the engine is treated as a motor in the system.) Next Then, the node ordering means (22) orders the nodes as connection points of each element, and at the same time, the node correspondence table (TI
) or created. This node correspondence table (TI) shows the main symbol (t] as the main element connected to each node.
), the subsymbol (t2) as an element connected to the bundled element, and the corresponding port name (t3.t4) in these elements, by node number (
This is a table corresponding to t5). At this stage, the port names (t3) (t4) of each element are displayed depending on each element. That is, for example, the inlet of an element is denoted by 1 in every element, and the outlet is likewise denoted by 2.

さらに本願においては前記ノード対応表(T I )の
作成の後に、自由度順序化手段(23)により、自由度
対応表(T2)が生成された後、統括モデル式(E1)
が自動生成される。この方式について以下に説明する。
Further, in the present application, after the creation of the node correspondence table (T I ), the degree of freedom ordering means (23) generates the degree of freedom correspondence table (T2), and then the comprehensive model equation (E1)
is automatically generated. This method will be explained below.

本願においては、各エレメントに対応するモデル式(e
1)の引数群が、状態変数、外部変数、固有定数、計算
定数等に分類されている。ここで状態変数は、そのエレ
メントが各計算ステップ(状態)で持っている物理量と
しての変数であり、外部変数とは、このエレメントに接
続されているエレメントから引き渡される状態変数であ
る。ここで、当然このモデル式(e 1)が呼ばれた段
階と、このモデル式(e 1)での処理を終了した状態
では、前記の状態変数は演算処理を受けた分だけ異なっ
ている。さらに上記の固有定数、計算定数は各モデル式
(e1)での処理において使用される定数である。本願
においてはこのモデル式(e1)の引数群が独特の構成
を持って記載、配列されている。即ち、それぞれの引数
は変数の種類を示す1文字と、−個のアンダースコアー
を介して接続される各モデルのポート名(4文字以内)
で表現され、さらに各モデル式(e 1)における引数
が、前記の分類に従って、状態変数と、外部変数に分類
され、これらが状態変数群、及び外部変数群として順番
にサブルーチンの引数群として配列されているのである
。この例を以下に示す。
In this application, the model formula (e
The argument group 1) is classified into state variables, external variables, inherent constants, calculation constants, etc. Here, the state variable is a physical quantity that the element has at each calculation step (state), and the external variable is a state variable passed from an element connected to this element. Here, of course, the state variable described above differs by the amount of the calculation process between the stage when this model formula (e 1) is called and the state when the process using this model formula (e 1) is completed. Furthermore, the above-mentioned inherent constants and calculation constants are constants used in the processing of each model formula (e1). In this application, the argument group of this model formula (e1) is described and arranged in a unique configuration. That is, each argument is one character indicating the type of variable, and the port name (up to 4 characters) of each model connected via - underscores.
Furthermore, the arguments in each model formula (e1) are classified into state variables and external variables according to the above classification, and these are arranged in order as a state variable group and an external variable group as a subroutine argument group. It is being done. An example of this is shown below.

MOTOR(W  MC!状態変数 )  !外部変数無し PUMP   (P  1.P  2!状態変数Q  
1、 Q  2.W  MC) !外部変数 TEE    (P  1.P  2.P  3!状態
変数 0 1、Q  2.Q  3) !外部変数 DENJI   (P  P、P  C。
MOTOR (W MC! state variable)! PUMP without external variables (P 1. P 2! State variable Q
1. Q2. WMC)! External variable TEE (P 1.P 2.P 3! State variable 0 1, Q 2.Q 3)! External variable DENJI (P P, P C.

!状態変数 D  D) !外部変数 RELIEF(X  RF、V  RF、P  1゜P
2.P3.I状態変数 TANK Q1、Q2)!外部変数 (PI)!状態変数 PIPE    (Q   1.Q  2.P  LP
I、P2) ここでは、モータ(エンジン)、ポンプ、T型継手、高
速応答弁、リリーフ弁、タンク、及びバイブの例が示さ
れており、例えばモータ(エンジン)を例に取ると、(
W  MC)は変数の種類はW:角速度を示し、MCボ
ートの変数であることを示している。このような準備段
階を経た後、前記自由度順序化手段(23)により前述
の回路図(5)に従って、自由度をパラメータとした統
一変数(Y)を使用して統括モデル式(E1)における
独立変数を規定しながら、統括モデル式(E1)が作成
される。この処理において、前述の自由度は、統括モデ
ル式(E1)における順序化されたエレメント類に、さ
らにこのエレメントに対応するモデル式(e1)におけ
る引数部での、前記状態変数のみ(外部変数は、最初考
慮されない。)の記載順に決定される。以下にこの場合
の例をプログラム形式で記載したものを示す。ここでは
、プログラムは前述の順序化されたエレメント類に前記
モデル式(e 1)を呼び出す形式で作成されるため、
この順にCALL文で記載されている。
! State variable D D)! External variable RELIEF (X RF, V RF, P 1゜P
2. P3. I state variable TANK Q1, Q2)! External variables (PI)! State variable PIPE (Q 1.Q 2.P LP
I, P2) Examples of motors (engines), pumps, T-type joints, high-speed response valves, relief valves, tanks, and vibrators are shown here. Taking a motor (engine) as an example, (
W MC) indicates that the type of variable is W: angular velocity, indicating that it is a variable of the MC boat. After passing through such a preparatory stage, the degrees of freedom ordering means (23) converts the overall model equation (E1) using the unified variable (Y) with degrees of freedom as parameters according to the circuit diagram (5). An overall model equation (E1) is created while defining independent variables. In this process, the above-mentioned degrees of freedom apply only to the ordered elements in the overall model equation (E1), and in the argument section of the model equation (e1) corresponding to this element, only the state variables (external variables , are not considered at first.) are determined in the order of their description. An example of this case is shown below in program form. Here, the program is created in a format that calls the model formula (e1) to the ordered elements, so
The CALL statements are written in this order.

CALL  MOTOR(Y (1))!状態変数!外
部変数無し CALL  PUMP  (Y (2)、Y (3)!
状態変数 Y(40)、Y(43)、Y(1)) !外部変数 CALL  TEE   (Y (4)、Y (5)、
Y (6)1状態変数 Y(44)、Y(46)、Y(49))!外部変数 CALL  DENJI  (Y(7)、Y(8)、 
 ・ ・!状態変数 ・・・、Y(61)、Y(62)) !外部変数 CALL  RERIEF (Y (26)。
CALL MOTOR(Y (1))! State variables! CALL PUMP without external variables (Y (2), Y (3)!
State variables Y(40), Y(43), Y(1))! External variable CALL TEE (Y (4), Y (5),
Y (6) 1 state variable Y(44), Y(46), Y(49))! External variable CALL DENJI (Y(7), Y(8),
・・! State variables..., Y(61), Y(62))! External variable CALL RERIEF (Y (26).

Y(27)。Y (27).

Y (50)、Y (52)) CALL  TANK  (Y (31))CALL 
 PIPE(Y(40)、Y(41)。
Y (50), Y (52)) CALL TANK (Y (31)) CALL
PIPE (Y(40), Y(41).

Y (42) Y(2)、Y(31)) ここで、最初に、モータ(エンジン)の状態変数である
(W  MC)の引数が自由度1を有する統一変数(Y
(1))で置き換えられる。このモータ(エンジン)の
場合は、外部変数がないため、これ以上の操作はおこな
われない。次にポンプについては、その状態変数である
(P−1、P−2)か、統一変数(Y (2)、Y (
3) )で置き換えられていく。ここで外部変数(Q−
1、Q2、Q−3)はまだ処理に関係しないため統一変
数では置き換えられない。
Y (42) Y(2), Y(31)) Here, first, the argument of (W MC), which is the state variable of the motor (engine), is a unified variable (Y
(1)). In the case of this motor (engine), there are no external variables, so no further operations are performed. Next, regarding the pump, its state variables (P-1, P-2) or unified variables (Y (2), Y (
3) will be replaced by ). Here, the external variable (Q-
1, Q2, and Q-3) are not yet related to the processing and cannot be replaced with unified variables.

そしてポンプの外部変数である(W  MC)はノード
1で接続される記載形式を同じくしたモータ(エンジン
)の状態変数であるため、この置換を行い(Y(1))
として置き換えられていくのである。例えばポンプで初
めて現れることとなる(Y (2) )は、ノードの関
係からエレメント類でプログラム後部に現れるバイブ(
P I PE)の外部変数(P  I)と置き換えられ
ている。このような操作か全回路に渡っておこなわれる
Since the external variable of the pump (W MC) is the state variable of the motor (engine) that has the same description format and is connected at node 1, this substitution is performed (Y(1)).
It will be replaced as. For example, (Y (2)), which appears for the first time in the pump, is a vibe (Y (2)) that appears at the end of the program as an element due to the node relationship.
P I PE) is replaced by an external variable (P I). Such operations are performed throughout the entire circuit.

前述の操作は、説明を容易にするためFORTRANベ
ースで説明したが、こういった置換操作の前に本願にお
いては、発明者が自由度対応表と呼ぶ表(T2)が作成
される。この自由度対応表(T2)は、統一変数(Y)
の自由度(tlO)順に記載された、変数の種類(t 
11)状態変数として識別されるエレメント番号(t1
2)及びポート名(t 13) 、対応ノード番号(t
 14) 、外部変数として識別されるエレメント番号
(t l 5)及びボート名(t 16)を対照表とし
たものである。この表(T2)からも容易に理解される
ように、ここでは検討対象とする固有の回路系に基づい
て統括モデル式(E1)を自由度をパラメータとした統
一変数で記載し、統一的な処理か可能になっているので
ある。
The above operations have been explained on a FORTRAN basis for ease of explanation, but in the present application, before such replacement operations, a table (T2) that the inventor calls a degrees of freedom correspondence table is created. This degree of freedom correspondence table (T2) is the unified variable (Y)
Types of variables (t
11) Element number (t1) identified as a state variable
2), port name (t13), and corresponding node number (t
14) is a comparison table of the element number (t l 5) and boat name (t 16) identified as external variables. As can be easily understood from this table (T2), the overall model equation (E1) is described here as a unified variable with degrees of freedom as parameters based on the specific circuit system to be considered, and a unified It is now possible to process it.

さて、前述の計測器による出力処理であるが、これは各
計測器に対応して以下に示すような出力情報の引渡しが
おこなわれて達成されるのである。
Now, regarding the output processing by the aforementioned measuring instruments, this is achieved by passing output information as shown below in correspondence to each measuring instrument.

OUT (STEP、1)=Y (3)OUT (ST
EP、2)=Y (7)即ち、前述の統括モデル式(E
1)の生成の後、計測器記号の取り付けられたノードて
計測器タイプ(異なった性質の物理量にそれぞれ対応す
る)によりその物理量か判断され、対象となる自由度等
で表記された変数(Y (3) 。
OUT (STEP, 1) = Y (3) OUT (ST
EP, 2)=Y (7) In other words, the aforementioned comprehensive model equation (E
After generating 1), the node to which the measuring instrument symbol is attached is determined to be the physical quantity based on the measuring instrument type (corresponding to physical quantities with different properties), and the variable (Y (3).

Y (7) )等を出力情報として識別し、出力するの
である。このような構成を取ることにより、前処理部(
1)て計測器記号で指定される所定の物理量が、解析部
(2)での処理を経た後、ノード対応で自動的に出力情
報として識別され出力されるのである。
Y (7) ) etc. are identified as output information and output. By adopting such a configuration, the preprocessing section (
After the predetermined physical quantity specified by the measuring instrument symbol (1) is processed by the analysis unit (2), it is automatically identified and output as output information corresponding to the node.

一方、回路の初期値は前述の条件系の一態様として所定
のステップにおいて入力してお(。
On the other hand, the initial value of the circuit is input at a predetermined step as one aspect of the above-mentioned condition system (.

そしてこのシステムにおいては、上述のようにして形成
された統括モデル式(E1)をポンゲ、フッタ、ギル法
等で時間ステップを追いながら解く。
In this system, the comprehensive model equation (E1) formed as described above is solved by following the time steps using the Ponge, Footer, Gill, etc. methods.

以下に上述の三点リンク(11)による作業装置の昇降
操作を目的とした油圧関連回路のシミュレーション結果
について説明する。即ち解析部(2)で得られた演算結
果は、後処理部(3)において、プリンタ出力、図示出
力される。ここで、プリンタ出力は一般的な出力形式で
あるため、この説明を省略する。第8図(イ)(ロ)に
は図示出力の結果か示されている。ここで、それぞれの
図面において、横軸が時間、縦軸として第8図(イ)に
ついては圧力(左側スケールkgf/am2)と位置(
高さ)(右側スケールcm)か示されており、第8図(
ロ)においては流量(左側スケール1/m1n)と回転
数(右側スケール rpm)が示されている。おのおの
の図面におけるこの出力例のグラフを順次説明する。第
8図(イ)においては、ポンプ吐出圧力が実線(□)で
、シリンダ内圧が一点鎖線(−−一・−・−・)で、ロ
アーリンク高さが長破線(= −−−)で、高速応答弁
吐出圧力が単破線(−−−−−−一→で示されている。
Below, a simulation result of a hydraulic circuit related to lifting and lowering a working device using the three-point link (11) described above will be explained. That is, the calculation results obtained by the analysis section (2) are output to a printer or illustrated in a post-processing section (3). Here, since printer output is a common output format, its explanation will be omitted. Figures 8(a) and 8(b) show the results of the graphical output. Here, in each drawing, the horizontal axis is time, and the vertical axis in Figure 8 (a) is pressure (left scale kgf/am2) and position (
Height) (right scale cm) is shown in Figure 8 (
In (b), the flow rate (left scale 1/m1n) and rotation speed (right scale rpm) are shown. The graphs of this output example in each drawing will be explained one by one. In Figure 8 (a), the pump discharge pressure is shown as a solid line (□), the cylinder internal pressure is shown as a dashed line (--1, ---), and the lower link height is shown as a long-dashed line (= ---). , the fast-response valve discharge pressure is shown by a single dashed line.

一方策8図(ロ)においては、ポンプ回転数が実線(□
)で、シリンダ変位が長破線 (−一→で、第一制御電流(If)か点線(・・・・・
、・1.、、、、)で、第二制御電流(■2)が−点鎖
線(−・−・−・−・→で示されている。この実施例に
おける作業装置の昇降操作においては、この装置を短時
間にしかも、オーバーシュートなく且つハンチング等を
起こさずにいかに制御できるかが問題となる。第8図に
おいては、0.0から2.0 (sec)までがこの上
昇行程(UP)を示しているのであり、2.0から3.
0 (sec)までか、下降行程(D o wn )を
示している。さらに、この上昇行程(UP)は、作業装
置が目標位置に対して十分離間しており第一制御電流(
11)が常時入り状態となっている第一上昇行程(UP
I)と、第一制御電流(I 1)が断続的に入り切り操
作されている第二上昇行程(UP2)から概略成立して
いることがわかる。 さらに下降行程(Down)もま
たこういった構成(Down 1)(Down 2)を
とっている。この第一上昇、または下降行程(UP I
)(Down 1)においては、制御電流(II)(1
2)か、一定値に保たれており、圧力、流量等が長周期
で脈動している。一方策二上昇または下降行程(UF4
)(Down2)においてはPID制御部(17)によ
り高速応答弁(15)が断続制御され、圧力、流量等か
大きく変化するとともに、シリンダ変位、ローア−リン
ク高さがなめらかに、目標値(SPI)(SF3)(L
RI)(LR2)に漸近している。これはあくまでも、
各エレメント、P[)制御条件等が理想的な状態に設定
された場合の作動図を第8図(イ)(ロ)か示している
ためである。
On the other hand, in Figure 8 (b), the pump rotation speed is the solid line (□
), the cylinder displacement is indicated by the long dashed line (-1→, the first control current (If)) or the dotted line (...
,・1. , , , ), the second control current (■2) is indicated by a - dotted chain line (-・-・−・−・→.In the lifting/lowering operation of the working device in this embodiment, this device is The problem is how to control it in a short time without overshooting or hunting, etc. In Fig. 8, 0.0 to 2.0 (sec) indicates this upward stroke (UP). It is 2.0 to 3.
0 (sec) or a downward stroke (D o wn ). Furthermore, during this upward stroke (UP), the working device is sufficiently far away from the target position and the first control current (
11) is always in the first upward stroke (UP).
I) and the second upward stroke (UP2) in which the first control current (I1) is intermittently turned on and off. Furthermore, the downward stroke (Down) also has this configuration (Down 1) (Down 2). This first ascending or descending stroke (UP I
) (Down 1), the control current (II) (1
2) Or, the pressure, flow rate, etc. are kept at a constant value and pulsate over a long period. One way, two ascending or descending strokes (UF4
) (Down2), the high-speed response valve (15) is controlled intermittently by the PID control unit (17), and the pressure, flow rate, etc. change greatly, and the cylinder displacement and lower link height are smoothly adjusted to the target value (SPI )(SF3)(L
RI) (LR2). This is just
This is because FIGS. 8(a) and 8(b) show operation diagrams when each element, P[) control conditions, etc. are set to ideal conditions.

この例と対象するため、PID制御において、この制御
条件(比例及び積分ゲイン)を変化させた例が第9図(
イ)(ロ)に示されている。
To compare with this example, an example in which the control conditions (proportional and integral gain) are changed in PID control is shown in Figure 9 (
b) Shown in (b).

この場合は前述の第二上昇行程(UF4)において、ポ
ンプ、シリンダ内圧の激しい振動を起こしているととも
に、シリンダ変位自体にハンチング部(P)が発生して
いる。
In this case, in the aforementioned second upward stroke (UF4), intense vibrations occur in the pump and cylinder internal pressure, and a hunting portion (P) occurs in the cylinder displacement itself.

〔別実施例〕[Another example]

上記の実施例においては、機械系エレメントとして、エ
ンジン、三点リンク機構について説明したが、所定の物
理量の入力系に対して定型的に応答するものであれば、
これらはいかなるものでもよい。また同様のことが電気
系エレメントについてもいえる。
In the above embodiment, an engine and a three-point linkage mechanism have been described as mechanical elements, but as long as they respond in a typical manner to an input system of predetermined physical quantities,
These may be of any kind. The same thing can also be said about electrical elements.

さらに上記の例において、制御手段としてはPID制御
手法によるものとしたか、これは、ファジィ制御といっ
た他の制御手法を採用してもよい。
Furthermore, in the above example, the control means is based on the PID control method, but other control methods such as fuzzy control may be adopted.

上記の実施例においては、この対象回路について、PI
D制御の条件を変化させた場合の系の応答変化について
説明したが、こういった油圧関連回路の設計において、
そのハード面(各油圧エレメント、機械系エレメント、
及び電気系エレメント)の動特性を変化させる(使用機
器を変える)ことは熱論のこと、新たな油圧エレメント
等を回路に加えたり、削除したりしてこの回路構成を変
化させたりして、上述した油圧関連回路の動特性を検討
することか可能である。
In the above embodiment, for this target circuit, the PI
We have explained how the response of the system changes when the D control conditions are changed, but when designing such hydraulic circuits,
Its hard aspects (hydraulic elements, mechanical elements,
Changing the dynamic characteristics of (and electrical system elements) (changing the equipment used) is a hot topic, and by changing the circuit configuration by adding or removing new hydraulic elements, etc., the above-mentioned Therefore, it is possible to study the dynamic characteristics of hydraulic circuits.

さらに解析部においては、本願の自由度対応表(T2)
を使用して構成される油圧関連回路の統括モデル式(E
1)を解く場合にポンプ、フッタ、ギル法以外の方法も
採用することか可能である。
Furthermore, in the analysis section, the degree of freedom correspondence table (T2) of this application
The overall model formula for the hydraulic related circuit (E
When solving 1), it is possible to use methods other than the pump, footer, and gill method.

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。
Incidentally, although reference numerals are written in the claims section for convenient comparison with the drawings, the present invention is not limited to the structure shown in the accompanying drawings by the reference numerals.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

図面は本発明に係る流体関連回路開発支援システムの実
施例を示し、第1図は流体関連回路開発支援システムの
主要構成を示す図、第2図は各主要部における処理の流
れを示す図、第3図は本願支援システムの一検討対象系
のハード系の図、第4図は第3図に示す一検討対象系の
油圧関連回路図、第5図は統括モデル式自動生成手段の
処理の流れを示す図、第6図はノード対応表の図、第7
図は自由度対応表の図、第8図は第3図に示す一検討対
象系の最適作動状態における出力の図、第9図は第3図
に示す一検討対象系の条件設定が不適当な場合の出力の
図である。 (1)・・・前処理部、(2)・・・解析部、(3)・
・・後処理部、(4)・・・ライブラリー部、(5)・
・・流体関連回路図、(TI)  ・・・ノード対応表
、(T2)・・・自由度対応表。
The drawings show an embodiment of the fluid-related circuit development support system according to the present invention, with FIG. 1 showing the main configuration of the fluid-related circuit development support system, and FIG. 2 showing the flow of processing in each main part. Fig. 3 is a diagram of the hardware system of the system to be considered in the present support system, Fig. 4 is a hydraulic circuit diagram of the system to be considered shown in Fig. 3, and Fig. 5 is a diagram of the processing of the integrated model formula automatic generation means. A diagram showing the flow, Figure 6 is a diagram of the node correspondence table, Figure 7
The figure is a diagram of the degree of freedom correspondence table, Figure 8 is a diagram of the output in the optimal operating state of the system under consideration shown in Figure 3, and Figure 9 is a diagram of the inappropriate setting of conditions for the system under consideration shown in Figure 3. It is a diagram of the output in the case. (1)...Preprocessing section, (2)...Analysis section, (3)...
・・Post-processing section, (4) ・・Library section, (5)・
... Fluid related circuit diagram, (TI) ... Node correspondence table, (T2) ... Degree of freedom correspondence table.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 1、流体関連機器としての様々なエレメントに対応する
シンボル図と、該エレメントへの入力と、該エレメント
からの出力としての該エレメントの状態量の関係を示す
モデル式 (e1)が登録されているライブラリー部(4)と、 所望の流体関連動作を得るために、前記シンボル図を組
み合わせて流体関連回路図(5)を作成する前処理部(
1)と、 前記流体関連回路図(5)に基づいて、前記ライブラリ
ー部(4)より記載エレメントに対応した各モデル式(
e1)を呼び出し、流体関連回路全体に対応する統括モ
デル式(E1)を自動生成するとともに、該統括モデル
式(E1)を入力条件に従って解く解析部(2)と、 前記解析部(2)により得られた前記統括モデル式(E
1)の解を出力する後処理部(3)とから構成されてい
る流体関連回路開発支援システムにおいて、 前記後処理部(3)で出力される解についての前記流体
関連回路における出力ポイントの指定が、前記前処理部
(1)において前記流体関連回路図(5)上で自由にで
きるように構成されている流体関連回路開発支援システ
ム。 2、前記出力ポイントの指定が、前記流体関連回路図(
5)において前記エレメントの接続点としてのノードに
物理量の識別標識を備えた計測器記号を取り付けること
によりおこなわれる請求項1記載の流体関連回路開発支
援システム。
[Claims] 1. Symbol diagrams corresponding to various elements as fluid-related equipment, model equations (e1 ) is registered, and a preprocessing unit (5) that combines the symbol diagrams to create a fluid-related circuit diagram (5) in order to obtain a desired fluid-related operation.
1) and the fluid-related circuit diagram (5), each model formula (
an analysis unit (2) that calls e1), automatically generates an overall model equation (E1) corresponding to the entire fluid-related circuit, and solves the overall model equation (E1) according to input conditions; The obtained comprehensive model equation (E
In a fluid-related circuit development support system comprising a post-processing section (3) that outputs the solution of step 1), specifying an output point in the fluid-related circuit for the solution output by the post-processing section (3). The fluid-related circuit development support system is configured such that the preprocessing section (1) can freely perform the following on the fluid-related circuit diagram (5). 2. The designation of the output point is specified in the fluid-related circuit diagram (
2. The fluid-related circuit development support system according to claim 1, wherein in step 5), a measuring instrument symbol having a physical quantity identification mark is attached to a node serving as a connection point of said element.
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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS53145447A (en) * 1977-05-24 1978-12-18 Nec Corp Circuit mimic test equipment
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