JPH044476A - 両眼視方式 - Google Patents
両眼視方式Info
- Publication number
- JPH044476A JPH044476A JP2106952A JP10695290A JPH044476A JP H044476 A JPH044476 A JP H044476A JP 2106952 A JP2106952 A JP 2106952A JP 10695290 A JP10695290 A JP 10695290A JP H044476 A JPH044476 A JP H044476A
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- JP
- Japan
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- image
- images
- dimensional
- brightness
- cameras
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 10
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract description 15
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 abstract 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
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- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は両眼視方式に関し、特に認識したい三次元的な
奥行の等しい物体に光軸を指向させた左右２つの撮像カ
メラで得た左右２つの画像を利用し、その中の三次元的
かつ奥行すなわち空間的距離の等しい、認識希望の三次
元的物体の像を切り出し抽出するための両眼視方式に関
する。
奥行の等しい物体に光軸を指向させた左右２つの撮像カ
メラで得た左右２つの画像を利用し、その中の三次元的
かつ奥行すなわち空間的距離の等しい、認識希望の三次
元的物体の像を切り出し抽出するための両眼視方式に関
する。
撮像カメラで捕捉した三次元的な物体の認識の為には、
まず、目的とする物体の像をその他の背景から切り出し
て抽出する必要がある。多くの場合、背景は三次元的物
体とは異なる存在距離すなわち奥行きを持つ。従って特
定の奥行きに存在する像を切り出して抽出することによ
り、後の物体認識の為の処理を単純化することができる
。この目的に対し、撮像カメラを２つ用いて得られる左
右２つの静的な画像から両眼視差を幾何的に求め、この
両眼視差にもとづいて奥行き情報を得て所望の三次元的
な物体を切り出すことが試みられている。
まず、目的とする物体の像をその他の背景から切り出し
て抽出する必要がある。多くの場合、背景は三次元的物
体とは異なる存在距離すなわち奥行きを持つ。従って特
定の奥行きに存在する像を切り出して抽出することによ
り、後の物体認識の為の処理を単純化することができる
。この目的に対し、撮像カメラを２つ用いて得られる左
右２つの静的な画像から両眼視差を幾何的に求め、この
両眼視差にもとづいて奥行き情報を得て所望の三次元的
な物体を切り出すことが試みられている。
しかしながら、上述した従来の奥行き情報を得る方式で
自然画像の処理をする為には、多くの記憶容量と計算時
間を必要とし、実時間処理の可能な専用装置の実現には
難点があるという欠点がある。
自然画像の処理をする為には、多くの記憶容量と計算時
間を必要とし、実時間処理の可能な専用装置の実現には
難点があるという欠点がある。
本発明の両眼視方式は、奥行の等しい三次元的な物体に
光軸を指向せしめた左右２つの撮像カメラで捕捉した左
右２つの画像を形成する各画素に対して、画素ごとの明
るさに対応した位相を付与して前記左右２つの画像から
前記三次元的な物体を抽出するように干渉させることに
より前記奥行きの等しい三次元的な物体のみを他の背景
から切り出して単一眼視的な像を得る構成を有する。
光軸を指向せしめた左右２つの撮像カメラで捕捉した左
右２つの画像を形成する各画素に対して、画素ごとの明
るさに対応した位相を付与して前記左右２つの画像から
前記三次元的な物体を抽出するように干渉させることに
より前記奥行きの等しい三次元的な物体のみを他の背景
から切り出して単一眼視的な像を得る構成を有する。
本発明は、左右２つのカメラで捕捉した左右２つの画像
から、求める奥行きにある三次元的な物体の像を切り出
し抽出する作用を有する。
から、求める奥行きにある三次元的な物体の像を切り出
し抽出する作用を有する。
次に、本発明について図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例の構成図である。第１図に示
す実施例は、それぞれ光軸を抽出対象の三次元的物体に
指向させた撮像カメラで捕捉した左画像１および右画像
２と、三次元的な物体の切り出しの演算を行なう３つの
演算器（１） ３ 、演算器（２）４および演算器（３
）５と、演算結果を記憶するフレームメモ！Ｊ（１）６
．（２）７および三次元的物体の切り出しに必要な横素
形式の初′期値の画像データを記憶し演算結果を記憶す
るフレームメモリ（３）８を備えて成る。
す実施例は、それぞれ光軸を抽出対象の三次元的物体に
指向させた撮像カメラで捕捉した左画像１および右画像
２と、三次元的な物体の切り出しの演算を行なう３つの
演算器（１） ３ 、演算器（２）４および演算器（３
）５と、演算結果を記憶するフレームメモ！Ｊ（１）６
．（２）７および三次元的物体の切り出しに必要な横素
形式の初′期値の画像データを記憶し演算結果を記憶す
るフレームメモリ（３）８を備えて成る。
次に、本実施例の動作について説明する。
まず、フレームメモリ（３）８に格納された、後述する
適当な初期値としての原素画像データｆ。と、左の撮像
カメラから入力された左画像１の画像データａＬを用い
て演算器（１）３において（１）式に示すｆＬが計算さ
れ、フレームメモリ１に蓄えられる。その際の変換Ｔ□
（ｆ Ｌｒ ａ ？−＋ λＬ）は次の（１）式で与え
られる。
適当な初期値としての原素画像データｆ。と、左の撮像
カメラから入力された左画像１の画像データａＬを用い
て演算器（１）３において（１）式に示すｆＬが計算さ
れ、フレームメモリ１に蓄えられる。その際の変換Ｔ□
（ｆ Ｌｒ ａ ？−＋ λＬ）は次の（１）式で与え
られる。
ｆ Ｌ＝ＴＬ（ｆ ｃ、 ａＬ、λＬ）＝ｆＬ（１−λ
Ｌ）＋λｒ、ｌ ａ Ｌｌｅｘｐ（ｉφｆｅ）・・・・
・・（１）ここで、φｆｃは、複素画像データｆ。の位
相であり、１ｆｏｌ≠００場合には次の（２）式で求め
られる。また、λ１はフレームメモリ（１）６から提供
される１フレーム前の画像データである。
Ｌ）＋λｒ、ｌ ａ Ｌｌｅｘｐ（ｉφｆｅ）・・・・
・・（１）ここで、φｆｃは、複素画像データｆ。の位
相であり、１ｆｏｌ≠００場合には次の（２）式で求め
られる。また、λ１はフレームメモリ（１）６から提供
される１フレーム前の画像データである。
φｆ、−ｆＣ／１ｆｃｌ −・−
・・−（２）右の撮像カメラから入力された右画像２の
画像データａ０についても同様に、演算器（２）４にお
いて（３）式に示す変換Ｔ Ｒ（ｆ ｃ ｒ ａ ｎ
＋ λＲ）を施され、その結果得られたｆＲがフレー
ムメモリ（２）７に蓄えられる。
・・−（２）右の撮像カメラから入力された右画像２の
画像データａ０についても同様に、演算器（２）４にお
いて（３）式に示す変換Ｔ Ｒ（ｆ ｃ ｒ ａ ｎ
＋ λＲ）を施され、その結果得られたｆＲがフレー
ムメモリ（２）７に蓄えられる。
ｆ ｕ＝ＴＲ（ｆ ｃ、 ａＲ＋λ□）＝ｆｕ（１−λ
、）十λＲ１ａＪｅｘｐ（ｉφｒｅ） ・−−−−−（
３）フレームメモリ（１） ６とフレームメモリ（２）
７に蓄えられたｆＬとｆ８は演算器（３）５に供給さ
れ、演算器（３）５で次の（４）式に示すｆ。が計算さ
れ、その結果はフレームメモリ（３）８に蓄えられる。
、）十λＲ１ａＪｅｘｐ（ｉφｒｅ） ・−−−−−（
３）フレームメモリ（１） ６とフレームメモリ（２）
７に蓄えられたｆＬとｆ８は演算器（３）５に供給さ
れ、演算器（３）５で次の（４）式に示すｆ。が計算さ
れ、その結果はフレームメモリ（３）８に蓄えられる。
その際の変換Ｓは次の（３）式で与えられる。
ｆ ｃ＝Ｓ （ｆ Ｌ、 ｆ Ｒ，λ８）−ｆｃ（１−
λ８）十λｓ（ｆ Ｌｒｆ Ｒ）／ ２ − ・”
（４）なお、λ８はフレー太メモリ（３）８から供給
される１フレーム前の画像データである。
λ８）十λｓ（ｆ Ｌｒｆ Ｒ）／ ２ − ・”
（４）なお、λ８はフレー太メモリ（３）８から供給
される１フレーム前の画像データである。
動作の最初にフレームメモリ（３） ８に設定するｆｃ
の初期値をｆ。、その結果法に求められるｆ。
の初期値をｆ。、その結果法に求められるｆ。
をｆ、とする。このとき、−船釣には、ｆ０＋１とｆ、
、の関係は次の（５）式のようになる。
、の関係は次の（５）式のようになる。
ｆ ｎ＋ｔ＝ｓ（Ｔｒ、（ｆ 、、 ａＬ＋λＬ）＋Ｔ
Ｒ（ｆ。、ａＲ２λＲ）、λＳ） ・−・・（５
）上述したλ、、λ□、λ８は、観点を変えるとｎ−＋
艶の際にｆｎを収束させる為のパラメータで、以下の範
囲で設定する。
Ｒ（ｆ。、ａＲ２λＲ）、λＳ） ・−・・（５
）上述したλ、、λ□、λ８は、観点を変えるとｎ−＋
艶の際にｆｎを収束させる為のパラメータで、以下の範
囲で設定する。
０≦λ１≦１ ：ｉ＝Ｌ、Ｒ，Ｓ
このようにして、左右２つの撮像カメラで捕捉した左右
２つの画像に対して、それぞれの画像の各画素の明るさ
に対応して位相を与えつつ２つの画像データから同一焦
点にある三次的奥行きの物体を抽出させるような干渉処
理を施し、実時間で物体を切り出すことができる。
２つの画像に対して、それぞれの画像の各画素の明るさ
に対応して位相を与えつつ２つの画像データから同一焦
点にある三次的奥行きの物体を抽出させるような干渉処
理を施し、実時間で物体を切り出すことができる。
以上説明したように本発明は、左右２つの撮像カメラか
ら入力し左右２つの画像に対して、それぞれの画像の各
画素の明るさに対応して位相を与え、２つの画像に含む
三次元的奥行きの等しい物体のみを抽出するように干渉
させることにより、物体に関する単一眼視的な像を簡単
な構成、かつ実時間処理で切り出し取得することができ
る効果がある。
ら入力し左右２つの画像に対して、それぞれの画像の各
画素の明るさに対応して位相を与え、２つの画像に含む
三次元的奥行きの等しい物体のみを抽出するように干渉
させることにより、物体に関する単一眼視的な像を簡単
な構成、かつ実時間処理で切り出し取得することができ
る効果がある。
第１図は本発明の一実施例の構成図である。
■・・・・・・左画像、２・・・・・・右画像、３・・
・・・・演算器（１）、４・・・・・・演算器（２）、
訃・・・・・演算器（３）、６・・・・・・フレームメ
モリ（ＩＬ ７・・・・・・フレームメモリ（２）、
８・・・・・・フレームメモリ（３）。 代理人 弁理士 内 原 晋
・・・・演算器（１）、４・・・・・・演算器（２）、
訃・・・・・演算器（３）、６・・・・・・フレームメ
モリ（ＩＬ ７・・・・・・フレームメモリ（２）、
８・・・・・・フレームメモリ（３）。 代理人 弁理士 内 原 晋
Claims (1)
- 奥行の等しい三次元的な物体に光軸を指向せしめた左右
２つの撮像カメラで捕捉した左右２つの画像を形成する
各画素に対して、画素ごとの明るさに対応した位相を付
与して前記左右２つの画像から前記物体を抽出するよう
に干渉させることにより前記三次元的な物体のみを他の
背景から切り出して単一眼視的な像を得ることを特徴と
する両眼視方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2106952A JPH044476A (ja) | 1990-04-23 | 1990-04-23 | 両眼視方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2106952A JPH044476A (ja) | 1990-04-23 | 1990-04-23 | 両眼視方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH044476A true JPH044476A (ja) | 1992-01-08 |
Family
ID=14446695
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2106952A Pending JPH044476A (ja) | 1990-04-23 | 1990-04-23 | 両眼視方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH044476A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6384859B1 (en) | 1995-03-29 | 2002-05-07 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Methods for creating an image for a three-dimensional display, for calculating depth information and for image processing using the depth information |
-
1990
- 1990-04-23 JP JP2106952A patent/JPH044476A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6384859B1 (en) | 1995-03-29 | 2002-05-07 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Methods for creating an image for a three-dimensional display, for calculating depth information and for image processing using the depth information |
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