JPH0442287B2

JPH0442287B2 -

Info

Publication number: JPH0442287B2
Application number: JP58235956A
Authority: JP
Inventors: Atsuji Karita
Original assignee: Shinko Electric Co Ltd
Current assignee: Shinko Electric Co Ltd
Priority date: 1983-12-14
Filing date: 1983-12-14
Publication date: 1992-07-13
Also published as: JPS60128123A

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、製品の組立、加工等が行なわれ
る、組立・加工ラインにおいて、被組立物が載置
された移動体を搬送する搬送装置に係り、特に、
移動体の停止時に、高精度の位置決めを行なう搬
送装置における移動体の停止装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a conveying device for conveying a moving body on which an object to be assembled is mounted in an assembly/processing line where products are assembled, processed, etc.
The present invention relates to a stopping device for a moving body in a conveyance device that performs highly accurate positioning when the moving body is stopped.

近年、製品の組立・加工ラインにおいては、被
組立物の搬送手段として、従来のチエーンベルト
等を用いた機械式の搬送装置に代り、被組立物を
移動体（パレツト）上に載置し、そのパレツトを
リニアモータを用いて搬送する搬送装置が用いら
れている。 In recent years, in product assembly and processing lines, as a means of transporting objects to be assembled, instead of conventional mechanical conveying devices using chain belts, etc., the objects to be assembled are placed on a moving body (pallet). A conveying device is used that conveys the pallet using a linear motor.

第１図は、従来のリニアモータを用いた搬送装
置の構成を示す正面図である。図において１は被
組立物が載置されるパレツトであり、このパレツ
ト１は、搬送ローラ２，２…によつて支持され、
移動磁界発生装置（以下、ステータと称す）３，
３…により推力を得て、組立・加工ラインにおけ
る搬送経路を移動する。このパレツト１が搬送さ
れる搬送経路の各所には、被組立物の組立、加工
等が行なわれるステーシヨンが設けられており、
パレツト１は搬送経路を移動し、ステーシヨンに
到着して停止する。そして、そのステーシヨンに
おける被組立物の組立・加工等が終了した後に、
再度、次のステーシヨンへ移動し、そこで停止す
るという動作を繰返して、組立・加工ラインを進
行する。このようにして、パレツト１上に載置さ
れた被組立物に対し、順次、一連の作業が行なわ
れる。 FIG. 1 is a front view showing the configuration of a conventional conveyance device using a linear motor. In the figure, 1 is a pallet on which objects to be assembled are placed, and this pallet 1 is supported by conveyance rollers 2, 2...
Moving magnetic field generator (hereinafter referred to as stator) 3,
3. Obtains thrust by... and moves along the conveyance path in the assembly/processing line. At various locations along the conveyance path along which the pallet 1 is conveyed, stations are provided where the objects to be assembled are assembled, processed, etc.
The pallet 1 moves along the conveyance path, reaches a station, and stops. After the assembly and processing of the objects to be assembled at that station are completed,
The robot then moves to the next station and stops there, repeating the process to proceed along the assembly/processing line. In this way, a series of operations are sequentially performed on the objects to be assembled placed on the pallet 1.

ところで、ステーシヨンにおける組立・加工等
が、ロボツト等の無人装置によつて行なわれる場
合は、パレツト１がステーシヨンにて停止する際
に、その停止位置の高精度な位置決めが要求され
る。そこで、各ステーシヨンにおいては、パレツ
ト１が停止すべき位置に、マグネツト（固定コ
ア）４を設置し、パレツト１が停止位置に到達し
たならば、この固定コア４により、パレツト１の
下面に取り付けられた可動コア５を吸引すること
によつて、パレツト１を正しい停止位置に停止さ
せるようになつている。この種の停止装置として
は、可動コア５をパレツト１の下面に固定し、固
定コア４が、僅かな間〓を介して可動コア５を吸
引するように構成した、非接触式のものと、可動
コア５をバネ部材を介してパレツト１の下面に、
上下動自在に取り付け、停止時において、固定コ
ア４に可動コア５を吸着させるように構成した接
触式のものとがある。しかし、非接触式の停止装
置においては、位置決めの精度は高いが、停止力
が弱いため、作業中に、ロボツト等によりパレツ
ト１に載置された被組立物に何らかの外力が作用
した場合には、パレツト１が容易に移動してしま
う。一方、接触式の停止装置においては、大きな
停止力が得られる反面、位置決めの精度が悪いと
いう欠点がある。そこで、従来は、上記いずれの
停止装置を用いるにしても、各ステーシヨンに第
２図に示すような強制固定装置を設け、一旦、固
定コア４および可動コア５によつて荒位置決めを
行なつた後に、位置決めピン６をパレツト１の位
置決め孔に係合させて、最終的な位置決めを行な
うと共に、パレツト１を固定していた。 By the way, when assembly, processing, etc. at a station are performed by an unmanned device such as a robot, when the pallet 1 is stopped at the station, highly accurate positioning of the stopping position is required. Therefore, at each station, a magnet (fixed core) 4 is installed at the position where the pallet 1 should stop, and when the pallet 1 reaches the stop position, the fixed core 4 allows the magnet to be attached to the bottom surface of the pallet 1. By suctioning the movable core 5, the pallet 1 is stopped at the correct stop position. This type of stopping device includes a non-contact type in which the movable core 5 is fixed to the lower surface of the pallet 1, and the fixed core 4 is configured to attract the movable core 5 through a short period of time. The movable core 5 is attached to the lower surface of the pallet 1 via a spring member,
There is a contact type which is attached so as to be movable up and down and configured so that the movable core 5 is attracted to the fixed core 4 when stopped. However, although non-contact stopping devices have high positioning accuracy, their stopping power is weak, so if some external force is applied to the workpiece placed on pallet 1 by a robot or the like during work, , pallet 1 moves easily. On the other hand, a contact-type stopping device provides a large stopping force, but has the disadvantage of poor positioning accuracy. Therefore, conventionally, no matter which of the above-mentioned stopping devices is used, each station is provided with a forced fixing device as shown in FIG. Later, the positioning pin 6 was engaged with the positioning hole of the pallet 1 to perform final positioning and to fix the pallet 1.

しかしながら、第２図に示す強制固定装置は、
ステーシヨン毎に設けなければならず、したがつ
て、搬送装置が大型化すると共に、装置価格が上
昇する。また、保守作業の箇所が増える点からも
好ましくない。 However, the forced fixation device shown in FIG.
It must be provided for each station, which increases the size of the transport device and increases the cost of the device. It is also unfavorable because the number of maintenance work increases.

この発明は、上述した事情に鑑み、強制固定装
置を設けることなく、パレツト等の移動体の停止
位置の高精度な位置決めを行なうことができ、か
つ、大きな停止力が得られる搬送装置における移
動体の停止装置を提供するもので、接触式の停止
装置において、電磁ブレーキを構成する可動コア
および固定コアの吸着面に、互いに嵌合するテー
パ状の凹部および凸部を形成したことを特徴とす
る。 In view of the above-mentioned circumstances, the present invention has been made to provide a moving body in a conveying device that can accurately position the stopping position of a moving body such as a pallet without providing a forced fixing device, and that can obtain a large stopping force. The present invention provides a contact-type stopping device, characterized in that a tapered concave portion and a convex portion that fit into each other are formed on the adsorption surfaces of the movable core and the fixed core that constitute the electromagnetic brake. .

以下、図面を参照し、この発明の一実施例につ
いて説明する。 Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

第３図および第４図は、各々この発明の一実施
例による、パレツトの停止装置の構成を示す正面
図、および平面図、また、第５図は、第３図にお
ける−線視断面図である。図において１は、
パレツトであり、このパレツト１の底面には、帯
状の二次導体７が取り付けられており、この二次
導体７とステータ３とにより、リニアモータが構
成されている。また、このパレツト１の下面に
は、二次導体７を挟んで断面略Ｚ字状の支持部材
８が取り付けられており（第４図、第５図参照）、
これら支持部材８により、Ｔ字状断面を有する可
動コア１０が、板バネ９，９を介して支持されて
いる。また、この可動コア１０の下面には、台形
状の凸部１０ａが形成されている（第６図参照）。
一方、１１はパレツト１の搬送経路下方に可動コ
ア１０と対向するように設置された固定コアであ
る。この固定コア１１の上部には、３個の突出部
１１ａ，１１ｂ，１１ｃが形成されており、この
３個の突出部のうち中央の突出部１１ｂにケーブ
ルが巻回され、コイル１２が形成されている。ま
た、この突出部１１ｂの上面には、前述した可動
子１０の下面に形成された凸部１０ａと係合する
逆台形状の凹部１１ｄが形成されている（第６図
参照）。そして、前記可動コア１０及び固定コア
１１により電磁ブレーキが構成されている。 3 and 4 are a front view and a plan view, respectively, showing the configuration of a pallet stopping device according to an embodiment of the present invention, and FIG. be. In the figure, 1 is
A belt-shaped secondary conductor 7 is attached to the bottom of the pallet 1, and the secondary conductor 7 and the stator 3 constitute a linear motor. Further, a support member 8 having a substantially Z-shaped cross section is attached to the lower surface of the pallet 1 with the secondary conductor 7 in between (see FIGS. 4 and 5).
A movable core 10 having a T-shaped cross section is supported by these supporting members 8 via leaf springs 9 . Furthermore, a trapezoidal convex portion 10a is formed on the lower surface of the movable core 10 (see FIG. 6).
On the other hand, numeral 11 is a fixed core installed below the conveyance path of the pallet 1 so as to face the movable core 10. Three protrusions 11a, 11b, and 11c are formed on the upper part of the fixed core 11, and a cable is wound around the central protrusion 11b of these three protrusions to form a coil 12. ing. Further, an inverted trapezoidal recess 11d is formed on the upper surface of the protrusion 11b to engage with the projection 10a formed on the lower surface of the movable element 10 described above (see FIG. 6). The movable core 10 and fixed core 11 constitute an electromagnetic brake.

以上の構成において、第３図の左方から矢印Ａ
方向へ高速で移動して来たパレツト１は、ステー
タ３が発生する矢印Ｂ方向の進行磁界によつて制
動作用を受け、ステーシヨンにおける位置決め停
止位置において略停止状態となるように減速され
る。そして、パレツト１が停止位置に到達する直
前、すなわち、固定コア１１と可動コア１０とが
対向する直前において、図示せぬ位置検出器が作
動し、ステータ３への通電が停止されると共に、
固定コア１１のコイル１２に電流が供給され、固
定コア１１が励磁される。固定コア１１が励磁さ
れると、垂直上方に向かつて磁場が発生する。固
定コア１１が励磁されると、可動コア１０が固定
コア１１により発生される垂直方向の磁場によつ
て吸引され、可動コア１０が板バネ９，９の付勢
力に抗して下降し、同可動コア１０の凸部１０ａ
が、固定コア１１の凹部１１ｄに嵌合する状態で
可動コア１０と固定コア１１とが密着する。こう
して、パレツト１の停止および位置決めが行なわ
れる。ここで、凸部１０ａは台形状に、また、凹
部１１ｄは逆台形状に形成されており、したがつ
て、可動コア１０が吸着される際、停止位置のず
れが修正されつつ吸着される。 In the above configuration, arrow A from the left side of FIG.
The pallet 1, which has been moving at high speed in the direction shown in FIG. Then, just before the pallet 1 reaches the stop position, that is, just before the fixed core 11 and the movable core 10 face each other, a position detector (not shown) is activated, and the energization to the stator 3 is stopped.
A current is supplied to the coil 12 of the fixed core 11, and the fixed core 11 is excited. When the fixed core 11 is excited, a magnetic field is generated vertically upward. When the fixed core 11 is excited, the movable core 10 is attracted by the vertical magnetic field generated by the fixed core 11, and the movable core 10 descends against the biasing force of the leaf springs 9, 9. Convex portion 10a of movable core 10
However, the movable core 10 and the fixed core 11 are in close contact with each other in a state where the movable core 10 and the fixed core 11 are fitted into the recess 11d of the fixed core 11. In this way, the pallet 1 is stopped and positioned. Here, the convex portion 10a is formed in a trapezoidal shape, and the recessed portion 11d is formed in an inverted trapezoidal shape. Therefore, when the movable core 10 is attracted, the shift in the stop position is corrected.

なお、本実施例においては、凸部１０ａおよび
凹部１１ｄを第６図に示すように形成したが、第
７図に示すように、凸部１０ａを切頭円錐状に形
成してもよい、この場合は、進行方向の位置決め
を行なうことができるのみならず、進行方向に垂
直な方向の位置決めをも行なうことができる。 In this embodiment, the convex portion 10a and the concave portion 11d are formed as shown in FIG. 6, but the convex portion 10a may be formed in a truncated conical shape as shown in FIG. In this case, positioning can be performed not only in the traveling direction but also in a direction perpendicular to the traveling direction.

また、本実施例においては、可動コアに凸部、
固定コアに凹部をそれぞれ形成したが、勿論、可
動コアに凹部、固定コアに凸部を形成してもよ
い。以上説明したように、この発明によれば、電
磁ブレーキを構成する可動コアおよび固定コアの
吸着面に互いに嵌合するテーパ状の凹部および凸
部を形成したので、機械式の固定装置を用いるこ
となく、パレツト等の移動体の停止位置の高精度
な位置決めを行なうことができると共に、大きな
停止力を得ることができる。しかも、可動コア１
０が吸着される際に、停止位置のずれを修正する
ことができる。 In addition, in this embodiment, the movable core has a convex portion,
Although the fixed cores each have a concave portion, it is of course possible to form a concave portion on the movable core and a convex portion on the fixed core. As explained above, according to the present invention, since tapered concave portions and convex portions that fit into each other are formed on the adsorption surfaces of the movable core and the fixed core that constitute the electromagnetic brake, it is not necessary to use a mechanical fixing device. Therefore, the stopping position of a moving body such as a pallet can be determined with high precision, and a large stopping force can be obtained. Moreover, movable core 1
When zero is picked up, the deviation of the stop position can be corrected.

[Brief explanation of drawings]

第１図は、従来の、リニアモータを用いた搬送
装置の構成を示す正面図、第２図は、同搬送装置
において用いられる、強制固定装置の構成を示す
斜視図、第３図および第４図は、各々この発明の
一実施例の構成を示す正面図および平面図、第５
図は、第３図における−線視断面図、第６図
は同実施例における可動コア１０および固定コア
１１の吸着面の構成を示す斜視図、第７図イ，ロ
は各々、第６図に示す可動コアおよび固定コアの
吸着面の他の構成例を示す斜視図および断面図で
ある。１……パレツト（移動体）、１０……可動コア、
１０ａ……凸部、１１……固定コア、１１ｄ……
凹部。 FIG. 1 is a front view showing the configuration of a conventional conveyance device using a linear motor, FIG. 2 is a perspective view showing the configuration of a forced fixing device used in the same conveyance device, and FIGS. The figures are a front view, a top view, and a fifth figure showing the configuration of one embodiment of the present invention, respectively.
6 is a perspective view showing the configuration of the suction surfaces of the movable core 10 and fixed core 11 in the same embodiment. FIG. 7 A and B are respectively shown in FIG. FIG. 6 is a perspective view and a sectional view showing other configuration examples of the adsorption surfaces of the movable core and the fixed core shown in FIG. 1...Pallet (moving body), 10...Movable core,
10a... Convex portion, 11... Fixed core, 11d...
recess.

Claims

[Claims]

1 Consisting of a movable core that is attached to the lower surface of a moving body that is conveyed along a conveyance path so as to be able to move up and down, and a fixed core that can be excited and provided at a position facing the movable core on the conveyance path. A movable body stopping device in a conveying device that includes an electromagnetic brake and stops the movable body by adsorbing the movable core with the fixed core,
A stopping device for a movable body in a conveyance device, characterized in that tapered concave portions and convex portions that fit into each other are formed on the suction surfaces of the movable core and the fixed core.