JPH04283900A - 車両用道路形状認識装置 - Google Patents
車両用道路形状認識装置Info
- Publication number
- JPH04283900A JPH04283900A JP3047879A JP4787991A JPH04283900A JP H04283900 A JPH04283900 A JP H04283900A JP 3047879 A JP3047879 A JP 3047879A JP 4787991 A JP4787991 A JP 4787991A JP H04283900 A JPH04283900 A JP H04283900A
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- JP
- Japan
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- road
- coordinate system
- detection means
- curvature
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 40
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 16
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 101000582320 Homo sapiens Neurogenic differentiation factor 6 Proteins 0.000 description 1
- 206010049976 Impatience Diseases 0.000 description 1
- 102100030589 Neurogenic differentiation factor 6 Human genes 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
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- Instrument Panels (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両前方の道路画像を用
いて道路の曲率と曲率半径を求めるとともに直線路、左
または右カーブを認識する車両用道路形状認識装置に関
する。
いて道路の曲率と曲率半径を求めるとともに直線路、左
または右カーブを認識する車両用道路形状認識装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両周囲の車外の画像から道路を
認識する車両用道路認識装置は、特開平１−２６３８０
０号公報に記載されたものがある。以下、その構成につ
いて図６を参照しながら説明する。
認識する車両用道路認識装置は、特開平１−２６３８０
０号公報に記載されたものがある。以下、その構成につ
いて図６を参照しながら説明する。
【０００３】図に示すように、撮像手段１は車両周囲の
車外を撮像するものであり、領域抽出手段２は撮像手段
１によって撮像された画像に存在する一以上の領域を抽
出するものである。道路領域判定手段３は領域抽出手段
２により抽出された領域の内から、少なくともその領域
の形態に基づいて道路に相当する領域を判定するもので
ある。属性記憶手段４は判定された道路領域の属性を記
憶する。抽出修正手段５は記憶された属性に基づいて領
域抽出手段２による領域の抽出を修正するものである。
車外を撮像するものであり、領域抽出手段２は撮像手段
１によって撮像された画像に存在する一以上の領域を抽
出するものである。道路領域判定手段３は領域抽出手段
２により抽出された領域の内から、少なくともその領域
の形態に基づいて道路に相当する領域を判定するもので
ある。属性記憶手段４は判定された道路領域の属性を記
憶する。抽出修正手段５は記憶された属性に基づいて領
域抽出手段２による領域の抽出を修正するものである。
【０００４】上記構成において動作を説明すると、撮像
手段１により撮像された車両周囲の画像を用いて、領域
抽出手段２で空間フィルタを使用してエッジを求め、エ
ッジで囲まれた領域を取り出す。道路領域判定手段３で
領域の形態に基づいて道路に相当する領域を判定し、属
性記憶手段４によりその道路領域の色彩などの属性を記
憶するとともに抽出修正手段５により領域抽出手段２に
よる領域の抽出を修正する。
手段１により撮像された車両周囲の画像を用いて、領域
抽出手段２で空間フィルタを使用してエッジを求め、エ
ッジで囲まれた領域を取り出す。道路領域判定手段３で
領域の形態に基づいて道路に相当する領域を判定し、属
性記憶手段４によりその道路領域の色彩などの属性を記
憶するとともに抽出修正手段５により領域抽出手段２に
よる領域の抽出を修正する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の車両
用道路認識装置では、道路画像から輝度変化点であるエ
ッジや色彩などから道路のみを抽出するだけで、道路の
曲率を求めたり、直線路、左または右カーブといった道
路形状を区別できないという問題を有していた。
用道路認識装置では、道路画像から輝度変化点であるエ
ッジや色彩などから道路のみを抽出するだけで、道路の
曲率を求めたり、直線路、左または右カーブといった道
路形状を区別できないという問題を有していた。
【０００６】本発明は上記課題を解決するもので、車両
前方の道路画像を使用して道路の曲率と曲率半径と直線
路、左または右カーブかを認識する車両用道路形状認識
装置を提供することを目的としている。
前方の道路画像を使用して道路の曲率と曲率半径と直線
路、左または右カーブかを認識する車両用道路形状認識
装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、車両の前方路面の濃淡画像を撮影する撮像
手段と、前記撮像手段からの画像において画像の底部の
個々の画素から画像の上方に向けて画素の輝度変化量を
求めその変化量が所定の値以上である画素のうち画像の
底部に最も近い画素を求める輝度変化検出手段と、前記
輝度変化検出手段で求めた画素の画像座標系での位置か
ら実世界の座標系での位置を求める世界座標系検出手段
と、前記世界座標系検出手段で求めた輝度変化画素の実
世界の座標から道路の曲率と曲率半径を求める曲率検出
手段と、検出した結果を運転者に表示する表示手段を備
えたことを第１の課題解決手段としている。
するために、車両の前方路面の濃淡画像を撮影する撮像
手段と、前記撮像手段からの画像において画像の底部の
個々の画素から画像の上方に向けて画素の輝度変化量を
求めその変化量が所定の値以上である画素のうち画像の
底部に最も近い画素を求める輝度変化検出手段と、前記
輝度変化検出手段で求めた画素の画像座標系での位置か
ら実世界の座標系での位置を求める世界座標系検出手段
と、前記世界座標系検出手段で求めた輝度変化画素の実
世界の座標から道路の曲率と曲率半径を求める曲率検出
手段と、検出した結果を運転者に表示する表示手段を備
えたことを第１の課題解決手段としている。
【０００８】また、上記第１の課題解決手段の曲率検出
手段と表示手段に代えて、世界座標系検出手段において
求めた輝度変化画素の世界座標系での位置から道路が直
線路またはカーブであるかを検出するカーブ検出手段と
、直線路、左または右カーブを運転者に表示する表示手
段を備えたことを第２の課題解決手段としている。
手段と表示手段に代えて、世界座標系検出手段において
求めた輝度変化画素の世界座標系での位置から道路が直
線路またはカーブであるかを検出するカーブ検出手段と
、直線路、左または右カーブを運転者に表示する表示手
段を備えたことを第２の課題解決手段としている。
【０００９】
【作用】本発明は上記した第１の課題解決手段により、
車両前方の道路画像データから、輝度変化検出手段で輝
度が変化している画素を求めてそれを道路の端と判断し
、求めた画素の画像平面上での位置を撮像手段を原点と
した実世界での座標に変換して道路の曲率と曲率半径を
求めることができる。
車両前方の道路画像データから、輝度変化検出手段で輝
度が変化している画素を求めてそれを道路の端と判断し
、求めた画素の画像平面上での位置を撮像手段を原点と
した実世界での座標に変換して道路の曲率と曲率半径を
求めることができる。
【００１０】また、第２の課題解決手段により、輝度変
化画素の世界座標系での位置から道路の左または右カー
ブを認識できる。
化画素の世界座標系での位置から道路の左または右カー
ブを認識できる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１を参照しなが
ら説明する。
ら説明する。
【００１２】図に示すように、撮像手段６は車両の前方
路面の濃淡画像を撮影するものであり、輝度変化検出手
段７は撮像手段６からの画像において画像の底部の個々
の画素から画像の上方に向けて画素の輝度変化量を求め
、その変化量が所定の値以上である画素のうち画像の底
部に最も近い画素を求めるものである。世界座標系検出
手段８は輝度変化検出手段７で求めた画素の画像座標系
での位置から実世界の座標系での位置を求めるものであ
る。曲率検出手段９は世界座標系検出手段８で求めた輝
度変化画素の実世界での座標から、道路の曲率と曲率半
径を求めるものである。表示手段１０は検出した道路形
状の結果を運転者に表示するものである。
路面の濃淡画像を撮影するものであり、輝度変化検出手
段７は撮像手段６からの画像において画像の底部の個々
の画素から画像の上方に向けて画素の輝度変化量を求め
、その変化量が所定の値以上である画素のうち画像の底
部に最も近い画素を求めるものである。世界座標系検出
手段８は輝度変化検出手段７で求めた画素の画像座標系
での位置から実世界の座標系での位置を求めるものであ
る。曲率検出手段９は世界座標系検出手段８で求めた輝
度変化画素の実世界での座標から、道路の曲率と曲率半
径を求めるものである。表示手段１０は検出した道路形
状の結果を運転者に表示するものである。
【００１３】つぎに、上記構成において図２から図４を
参照しながら動作を説明すると、一定時間△ｔごとに撮
像手段６から図２に示す車両前方の濃淡画像を取り込み
、輝度変化検出手段７において画像底部の個々の画素か
ら画像の上方に、つまり実世界において車両の近いとこ
ろから遠い方向に沿って輝度変化量を求め、その画素列
の内で所定の輝度変化量以上の画素で画像の底部に近い
画素を検出する。世界座標系検出手段８で図３に示すよ
うに世界座標系および画像座標系を用いる。世界座標系
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は車両に対して固定された座標系で、原
点Ｏ（０、０、０）は撮像手段６のレンズの中心に設定
し、進行方向をＺとする左手座標系とする。また画像座
標系（ｘ，ｙ）のｘ軸は世界座標系のＸ軸に平行で逆方
向、ｙ軸はＹ軸と反対方向で角度θだけ傾いているとす
る。地面からのカメラの距離をＨとすると輝度変化検出
手段７で求めた画素（ｘ，ｙ）と世界座標系（Ｘ，Ｙ、
Ｚ）の関係は（数１）〜（数３）のようになる。
参照しながら動作を説明すると、一定時間△ｔごとに撮
像手段６から図２に示す車両前方の濃淡画像を取り込み
、輝度変化検出手段７において画像底部の個々の画素か
ら画像の上方に、つまり実世界において車両の近いとこ
ろから遠い方向に沿って輝度変化量を求め、その画素列
の内で所定の輝度変化量以上の画素で画像の底部に近い
画素を検出する。世界座標系検出手段８で図３に示すよ
うに世界座標系および画像座標系を用いる。世界座標系
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は車両に対して固定された座標系で、原
点Ｏ（０、０、０）は撮像手段６のレンズの中心に設定
し、進行方向をＺとする左手座標系とする。また画像座
標系（ｘ，ｙ）のｘ軸は世界座標系のＸ軸に平行で逆方
向、ｙ軸はＹ軸と反対方向で角度θだけ傾いているとす
る。地面からのカメラの距離をＨとすると輝度変化検出
手段７で求めた画素（ｘ，ｙ）と世界座標系（Ｘ，Ｙ、
Ｚ）の関係は（数１）〜（数３）のようになる。
【００１４】
【数１】
【００１５】
【数２】
【００１６】
【数３】
【００１７】曲率検出手段９において、図４に示すよう
に、Ｘ＝２△Ｘ、Ｙ＝−Ｈと、Ｘ＝△Ｘ、Ｙ＝−Ｈと、
Ｘ＝０、Ｙ＝−Ｈと、Ｘ＝−△Ｘ、Ｙ＝−Ｈと、Ｘ＝−
２△Ｘ、Ｙ＝−Ｈの４本のＺ軸に平行な直線と世界座標
系検出手段８で世界座標系に変換した輝度変化画素との
交点Ｃ２、Ｃ１、Ｃ０、Ｃ−１、Ｃ−２を求め、Ｃ２と
Ｃ１、Ｃ１とＣ０、Ｃ０とＣ−１、Ｃ−１とＣ−２を結
ぶ直線Ｌ２、Ｌ１、Ｌ−１、Ｌ−２を求める。そして、
曲率κをつぎのようにして求める。
に、Ｘ＝２△Ｘ、Ｙ＝−Ｈと、Ｘ＝△Ｘ、Ｙ＝−Ｈと、
Ｘ＝０、Ｙ＝−Ｈと、Ｘ＝−△Ｘ、Ｙ＝−Ｈと、Ｘ＝−
２△Ｘ、Ｙ＝−Ｈの４本のＺ軸に平行な直線と世界座標
系検出手段８で世界座標系に変換した輝度変化画素との
交点Ｃ２、Ｃ１、Ｃ０、Ｃ−１、Ｃ−２を求め、Ｃ２と
Ｃ１、Ｃ１とＣ０、Ｃ０とＣ−１、Ｃ−１とＣ−２を結
ぶ直線Ｌ２、Ｌ１、Ｌ−１、Ｌ−２を求める。そして、
曲率κをつぎのようにして求める。
【００１８】
κ１＝（Ｌ２とＬ１の成す角）／（Ｌ２の長さ）κ２＝
（Ｌ−２とＬ−１の成す角）／（Ｌー２の長さ）したが
って、 κ＝（κ１＋κ２）／２ また、曲率半径ρは、 ρ＝１／κ でもとまる。そして、表示手段１０において、求めた曲
率と曲率半径を運転者に表示する。
（Ｌ−２とＬ−１の成す角）／（Ｌー２の長さ）したが
って、 κ＝（κ１＋κ２）／２ また、曲率半径ρは、 ρ＝１／κ でもとまる。そして、表示手段１０において、求めた曲
率と曲率半径を運転者に表示する。
【００１９】以上説明したように本実施例によれば、輝
度変化検出手段７で輝度が変化している画素を求めてそ
れを道路の端と判断し、求めた画素の画像平面上での位
置を撮像手段６を原点とした実世界での座標に変換して
道路の曲率と曲率半径を求めているため、正確な道路の
曲率と曲率半径がもとまり、運転者に正確な状況判断を
行わせることができる。
度変化検出手段７で輝度が変化している画素を求めてそ
れを道路の端と判断し、求めた画素の画像平面上での位
置を撮像手段６を原点とした実世界での座標に変換して
道路の曲率と曲率半径を求めているため、正確な道路の
曲率と曲率半径がもとまり、運転者に正確な状況判断を
行わせることができる。
【００２０】つぎに、本発明の他のの実施例を図５を参
照しながら説明する。なお、上記実施例と同じ構成のも
のは同一符号を付して説明を省略する。
照しながら説明する。なお、上記実施例と同じ構成のも
のは同一符号を付して説明を省略する。
【００２１】図に示すように、カーブ検出手段１１は世
界座標系検出手段８で求めた輝度変化画素の実世界の座
標から、道路が直線路か左または右カーブかを求めるも
のである。表示手段１２はカーブ検出手段１１により検
出した道路形状の結果を運転者に表示するものである。
界座標系検出手段８で求めた輝度変化画素の実世界の座
標から、道路が直線路か左または右カーブかを求めるも
のである。表示手段１２はカーブ検出手段１１により検
出した道路形状の結果を運転者に表示するものである。
【００２２】つぎに、上記構成においてその動作を説明
すると、一定時間△ｔごとに撮像手段６から図２に示す
車両前方の濃淡画像を取り込み、輝度変化検出手段７に
おいて画像底部の個々の画素から画像の上方に、つまり
実世界において車両の近いところから遠い方向に沿って
輝度変化量を求め、その画素列の内で所定の変化量以上
の画素で画像の底部に近い画素を検出する。世界座標系
検出手段８において輝度変化点の世界座標系での位置を
求め、カーブ検出手段１１においてＸ＝２△Ｘ、Ｙ＝−
Ｈと、Ｘ＝△Ｘ、Ｙ＝−Ｈと、Ｘ＝０、Ｙ＝−Ｈと、Ｘ
＝−△Ｘ、Ｙ＝−Ｈと、Ｘ＝−２△Ｘ、Ｙ＝−Ｈの４本
のＺ軸に平行な直線と世界座標系検出手段８で世界座標
系に変換した輝度変化画素との交点Ｃ２、Ｃ１、Ｃ０、
Ｃ−１、Ｃ−２求め、Ｃ２とＣ１、Ｃ１とＣ０、Ｃ０と
Ｃ−１、Ｃ−１とＣ−２を結ぶ直線Ｌ２、Ｌ１、Ｌ−１
、Ｌ−２を求める。この直線Ｌ２、Ｌ１、Ｌ−１、Ｌ−
２を使用して、Ｌ２の傾きｓ２とＬ１の傾きｓ１の差ｄ
１＝ｓ２−ｓ１と、Ｌ−１の傾きｓー１とＬ−２の傾き
ｓー２の差ｄ２＝ｓー２−ｓー１を求める。ｄ１とｄ２
から ｄ１＜０、ｄ２＜０のとき 左カーブｄ１＞０、ｄ２
＞０のとき 右カーブと判断し、上記以外のとき直線
路と判断する。その結果を表示手段１２に表示して運転
者に知らせる。
すると、一定時間△ｔごとに撮像手段６から図２に示す
車両前方の濃淡画像を取り込み、輝度変化検出手段７に
おいて画像底部の個々の画素から画像の上方に、つまり
実世界において車両の近いところから遠い方向に沿って
輝度変化量を求め、その画素列の内で所定の変化量以上
の画素で画像の底部に近い画素を検出する。世界座標系
検出手段８において輝度変化点の世界座標系での位置を
求め、カーブ検出手段１１においてＸ＝２△Ｘ、Ｙ＝−
Ｈと、Ｘ＝△Ｘ、Ｙ＝−Ｈと、Ｘ＝０、Ｙ＝−Ｈと、Ｘ
＝−△Ｘ、Ｙ＝−Ｈと、Ｘ＝−２△Ｘ、Ｙ＝−Ｈの４本
のＺ軸に平行な直線と世界座標系検出手段８で世界座標
系に変換した輝度変化画素との交点Ｃ２、Ｃ１、Ｃ０、
Ｃ−１、Ｃ−２求め、Ｃ２とＣ１、Ｃ１とＣ０、Ｃ０と
Ｃ−１、Ｃ−１とＣ−２を結ぶ直線Ｌ２、Ｌ１、Ｌ−１
、Ｌ−２を求める。この直線Ｌ２、Ｌ１、Ｌ−１、Ｌ−
２を使用して、Ｌ２の傾きｓ２とＬ１の傾きｓ１の差ｄ
１＝ｓ２−ｓ１と、Ｌ−１の傾きｓー１とＬ−２の傾き
ｓー２の差ｄ２＝ｓー２−ｓー１を求める。ｄ１とｄ２
から ｄ１＜０、ｄ２＜０のとき 左カーブｄ１＞０、ｄ２
＞０のとき 右カーブと判断し、上記以外のとき直線
路と判断する。その結果を表示手段１２に表示して運転
者に知らせる。
【００２３】以上説明したように本実施例によれば、輝
度変化検出手段７で輝度が変化している画素を求めてそ
れを道路の端と判断し、求めた画素の画像平面上での位
置を撮像手段６を原点とした実世界での座標に変換して
道路の曲率と曲率半径を求めているため、正確な道路の
曲率と曲率半径がもとまり、また、輝度変化画素の世界
座標系での位置から道路の左または右カーブを検出でき
、運転者の慢然運転時に注意を促すことができる。
度変化検出手段７で輝度が変化している画素を求めてそ
れを道路の端と判断し、求めた画素の画像平面上での位
置を撮像手段６を原点とした実世界での座標に変換して
道路の曲率と曲率半径を求めているため、正確な道路の
曲率と曲率半径がもとまり、また、輝度変化画素の世界
座標系での位置から道路の左または右カーブを検出でき
、運転者の慢然運転時に注意を促すことができる。
【００２４】
【発明の効果】以上の実施例から明らかなように本発明
によれば、車両の前方路面の濃淡画像を撮影する撮像手
段と、前記撮像手段からの画像において画像の底部の個
々の画素から画像の上方に向けて画素の輝度変化量を求
めその変化量が所定の値以上である画素のうち画像の底
部に最も近い画素を求める輝度変化検出手段と、前記輝
度変化検出手段で求めた画素の画像座標系での位置から
実世界の座標系での位置を求める世界座標系検出手段と
、前記世界座標系検出手段で求めた輝度変化画素の実世
界の座標から道路の曲率と曲率半径を求める曲率検出手
段と、検出した結果を運転者に表示する表示手段を備え
たから、輝度変化検出手段で輝度が変化している画素を
求めてそれを道路の端と判断し、求めた画素の画像平面
上での位置を撮像手段を原点とした実世界での座標に変
換して正確な道路の曲率と曲率半径を求めることができ
、画像を使用して曲率を認識できて運転者に正確な状況
判断を行わせることができる。
によれば、車両の前方路面の濃淡画像を撮影する撮像手
段と、前記撮像手段からの画像において画像の底部の個
々の画素から画像の上方に向けて画素の輝度変化量を求
めその変化量が所定の値以上である画素のうち画像の底
部に最も近い画素を求める輝度変化検出手段と、前記輝
度変化検出手段で求めた画素の画像座標系での位置から
実世界の座標系での位置を求める世界座標系検出手段と
、前記世界座標系検出手段で求めた輝度変化画素の実世
界の座標から道路の曲率と曲率半径を求める曲率検出手
段と、検出した結果を運転者に表示する表示手段を備え
たから、輝度変化検出手段で輝度が変化している画素を
求めてそれを道路の端と判断し、求めた画素の画像平面
上での位置を撮像手段を原点とした実世界での座標に変
換して正確な道路の曲率と曲率半径を求めることができ
、画像を使用して曲率を認識できて運転者に正確な状況
判断を行わせることができる。
【００２５】また、世界座標系検出手段において求めた
輝度変化画素の世界座標系での位置から道路が直線路ま
たはカーブであるかを検出するカーブ検出手段と、直線
路、左または右カーブを運転者に表示する表示手段を備
えたから、輝度変化画素の世界座標系での位置から道路
の左または右カーブを検出でき、画像を使用して直線路
または左右カーブを認識できて運転者の慢然運転時に注
意を促すことができる。
輝度変化画素の世界座標系での位置から道路が直線路ま
たはカーブであるかを検出するカーブ検出手段と、直線
路、左または右カーブを運転者に表示する表示手段を備
えたから、輝度変化画素の世界座標系での位置から道路
の左または右カーブを検出でき、画像を使用して直線路
または左右カーブを認識できて運転者の慢然運転時に注
意を促すことができる。
【図１】本発明の一実施例の車両用道路形状認識装置の
ブロック図
ブロック図
【図２】同車両用道路形状認識装置の車両前方の道路画
像の例を示す図
像の例を示す図
【図３】同車両用道路形状認識装置の画像座標系と世界
座標系の対応図
座標系の対応図
【図４】同車両用道路形状認識装置の世界座標系に変換
した図
した図
【図５】本発明の他の実施例の車両用道路形状認識装置
のブロック図
のブロック図
【図６】従来の車両用道路認識装置のブロック図
６ 撮像手段
７ 輝度変化検出手段
８ 世界座標系検出手段
９ 曲率検出手段
１０ 表示手段
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の前方路面の濃淡画像を撮影する
撮像手段と、前記撮像手段からの画像において画像の底
部の個々の画素から画像の上方に向けて画素の輝度変化
量を求めその変化量が所定の値以上である画素のうち画
像の底部に最も近い画素を求める輝度変化検出手段と、
前記輝度変化検出手段で求めた画素の画像座標系での位
置から実世界の座標系での位置を求める世界座標系検出
手段と、前記世界座標系検出手段で求めた輝度変化画素
の実世界の座標から道路の曲率と曲率半径を求める曲率
検出手段と、検出した結果を運転者に表示する表示手段
を備えた車両用道路形状認識装置。 - 【請求項２】 曲率検出手段と表示手段に代えて、世
界座標系検出手段において求めた輝度変化画素の世界座
標系での位置から道路が直線路またはカーブであるかを
検出するカーブ検出手段と、直線路、左または右カーブ
を運転者に表示する表示手段を備えた請求項１記載の車
両用道路形状認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3047879A JPH04283900A (ja) | 1991-03-13 | 1991-03-13 | 車両用道路形状認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3047879A JPH04283900A (ja) | 1991-03-13 | 1991-03-13 | 車両用道路形状認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04283900A true JPH04283900A (ja) | 1992-10-08 |
Family
ID=12787673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3047879A Pending JPH04283900A (ja) | 1991-03-13 | 1991-03-13 | 車両用道路形状認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04283900A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6134509A (en) * | 1997-01-27 | 2000-10-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Road curvature estimating apparatus |
-
1991
- 1991-03-13 JP JP3047879A patent/JPH04283900A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6134509A (en) * | 1997-01-27 | 2000-10-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Road curvature estimating apparatus |
| DE19803043B4 (de) * | 1997-01-27 | 2006-11-23 | Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama | Vorrichtung zum Schätzen von Straßenkrümmungen |
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