JPH04275606A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ステッピングモータ或
はＡＣサーボモータを使用した動作位置決め装置に於け
るモータ制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のモータ制御装置としては、図３に
示すものがある。

【０００３】図中、１はマイクロプロセッサ、２はパル
ス列作成回路、３は出力制御部、４はモータドライバ、
５はステッピングモータ或はＡＣサーボモータ等制御さ
れるモータ、６はロータリエンコーダ、７はパルスカウ
ンタを示す。作動シーケンス、或は入力された動作命令
に従い、マイクロプロセッサ１より動作指令信号が発せ
られる。該動作指令信号としては、動作方向指令信号と
移動量指令信号があり、該動作方向指令信号は、前記出
力制御部３に直接入力され、移動量指令信号はパルス列
作成回路２により、デジタル信号がパルス列信号に変換
されて前記出力制御部３へ入力される。該パルス列信号
は動作スピードに対応してその周波数が変更される。

【０００４】該出力制御部３は、マイクロプロセッサ１
からの動作指令信号を、前記モータドライバ４が認識可
能なパルス列信号として該モータドライバ４へ出力し、
該モータドライバ４はパルス列信号を増幅等処理し、該
信号に基づいてモータ５を駆動する。モータ５の駆動量
は、ロータリエンコーダ６によって検出される。該ロー
タリエンコーダ６は、２相パルス列信号を発生し、該パ
ルス列信号を前記パルスカウンタ７に入力する。該パル
スカウンタ７は、パルス列信号のパルス数を計数し、計
数結果は前記マイクロプロセッサ１へ入力される。

【０００５】而して、該マイクロプロセッサ１は、計数
したパルス数の値により、制御するモータ５の動作方向
、動作量を認識しつつモータ５の制御を行っている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記した従
来のモータ制御装置では、ロータリエンコーダ６からの
２相パルス列にノイズが混入した場合、或はロータリエ
ンコーダ６自体の不良により信号が正しく発せられなか
った場合等、２相パルス列に異常がある場合は、マイク
ロプロセッサは異常な動作位置を正しいものと認識して
しまい、モータの動作が正常に行われない。

【０００７】又、モータドライバ４への指令パルス列に
ついても、パルス列作成回路２がマイクロプロセッサ１
からの指令に対し、正しいパルス列を作成しているかど
うか分らないという問題があった。

【０００８】モータドライバ４への指令パルスが正しい
かどうかについて判断するのは、マイクロプロセッサ１
からの出力に対する出力制御部３の出力を実測していた
。従って、測定後実際に動作させている状態で異常が発
生した場合には、その異常を確認することができない。

【０００９】更に又、制御装置の構成として、必ずロー
タリエンコーダを必要とする等、構成的にも複雑なもの
となっていた。

【００１０】本発明は斯かる実情に鑑みてなしたもので
あり、マイクロプロセッサの出力に対し、正しいパルス
列によりモータが駆動されているかどうか、或はロータ
リエンコーダからの２相パルス列信号に異常がないか等
の自己診断を可能とし、モータの動作制御の異常を無く
し、更に又ロータリエンコーダの使用がなくてもモータ
の動作制御を可能としようとするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、マイクロプロ
セッサと該マイクロプロセッサからの信号をパルス列に
変換するパルス列作成回路と、該パルス列作成回路で作
成したパルス列と前記マイクロプロセッサからの動作方
向制御信号を基に出力パルス列を作成する出力制御部と
、該出力パルス列を基にモータを駆動するモータドライ
バと、ロータリエンコーダよりの２相パルス列をカウン
トする第１のパルスカウンタとを有するモータ制御装置
に於いて、前記出力制御部からのパルス列より前記ロー
タリエンコーダからの２相パルス列と等価の２相パルス
列を作成する信号変換部と、該信号変換部で作成した２
相パルス列をカウントする第２のパルスカウンタとを具
備することを特徴とするモータ制御装置、及びマイクロ
プロセッサと該マイクロプロセッサからの信号をパルス
列に変換するパルス列作成回路と、該パルス列作成回路
で作成したパルス列と前記マイクロプロセッサからの動
作方向制御信号を基に出力パルス列を作成する出力制御
部と該出力パルス列を基にモータを駆動するモータドラ
イバとを有するモータ制御装置に於いて、前記パルス列
作成回路から、前記出力制御部へのパレス列をマイクロ
プロセッサにフィードバックさせて、パルス列作成回路
を自己診断する様構成したことを特徴とするモータ制御
装置、及びマイクロプロセッサと、該マイクロプロセッ
サからの信号をパルス列に変換するパルス列作成回路と
、該パルス列作成回路で作成したパルス列と前記マイク
ロプロセッサからの動作方向制御信号を基に出力パルス
列を作成する出力制御部と、該出力パルス列を基にモー
タを駆動するモータドライバと、前記制御部からの出力
パルス列を２相パルス列信号に変換する信号変換部と、
該信号変換部からのパルス信号をカウントするパルスカ
ウンタとを有することを特徴とするモータ制御装置に係
るものである。

【００１２】

【作用】第１のパルスカウンタと第２のパルスカウンタ
との値を比較することで、モータドライバよりモータ側
で異常があった場合を検出することができ、又パルス列
作成回路からのパルス列をマイクロプロセッサにフィー
ドバックすることでパルス列作成回路の異常を検出する
ことができ、更に又出力制御部からの信号をロータリエ
ンコーダ相当の信号に変換することでモータの回転量検
出器としての機能をもたせることができ、ロータリエン
コーダを省略することができる。

【００１３】

【実施例】以下、図面を参照しつつ本発明の一実施例を
説明する。

【００１４】尚、図１中、図３中で示したものと同一の
ものには同符号を付してあり、その説明を省略する。

【００１５】出力制御部３からのパルス列信号を、モー
タドライバ４に出力すると共に信号変換部８に出力する
。該信号変換部８では、前記パルス列信号をロータリエ
ンコーダ６が発生する２相パルス列信号と等価な信号に
変換し、自己診断用のパルスカウンタ９に入力する。

【００１６】前記マイクロプロセッサ１には前記ロータ
リエンコーダ６からのパルス積算信号、及び自己診断用
のパルスカウンタ９からのパルス積算信号が入力される
。

【００１７】該自己診断用のパルスカウンタ９からの信
号は、制御すべきモータの動作状態、即ちモータの回転
方向、回転速度、回転量を示し、パルスカウンタ７から
の信号は制御されたモータの動作状態を示すものである
。

【００１８】前記マイクロプロセッサ１には、パルスカ
ウンタ７及び自己診断用パルスカウンタ９からの信号が
入力されており、該マイクロプロセッサ１に於いて、両
信号を比較する。

【００１９】モータ５が正しく駆動され、更にロータリ
エンコーダ６が正しい信号を出力し、又該信号にノイズ
が混入していなければ、前記両パルスカウンタ７，９か
らの信号の値は一致する。

【００２０】両信号が不一致であれば、モータドライバ
４、モータ５、ロータリエンコーダ６及びそれらを接続
する信号線、若しくはパルス列作成回路２に異常があっ
たことになる。

【００２１】前記マイクロプロセッサ１は、両エンコー
ダ７，９からの信号を比較監視し、両信号に不一致があ
れば、モータ制御に異常有りと判断し、表示部１０に信
号を出力する。表示部１０は異常有りの信号によりラン
プを点灯し、或はブザーを鳴して装置作業者に異常の発
生を知らせる。

【００２２】装置作業者は、異常の表示で、異常の速か
な修復、又はモータの停止等適切な処置を講ずることが
できる。

【００２３】尚、本実施例に於いて、ロータリエンコー
ダ６を省略することも可能である。

【００２４】従来のモータ制御装置では、モータ５の回
転量はロータリエンコーダ６からの２相パルス列による
パルスカウンタ７の値からのみ得られるものであった。 従って、ロータリエンコーダ６がない場合、モータ５の
回転量、即ちモータにより駆動される構成物の移動量、
つまり動作位置を知ることができない。従って、ロータ
リエンコーダ未使用の機器では、位置センサ等が必要で
ある。

【００２５】前記した様に、本実施例では、出力制御部
３からのパルス列信号を信号変換部８で変換し、自己診
断用パルスカウンタ９で積算し、該積算した信号を前記
マイクロプロセッサ１に入力しているので、この信号を
フィードバック信号として利用することができ、該信号
を基にマイクロプロセッサ１はモータの制御を行うこと
ができる。

【００２６】次に、図２に於いてパルス列作成回路２に
於いて作成したパルス列に異常があるか否かについての
判断が可能な第２の実施例を説明する。

【００２７】パルス列作成回路２からの出力を、出力制
御部３へ入力すると共にマイクロプロセッサ１へも入力
する。該マイクロプロセッサ１は、パルス列作成回路２
への指令信号と、該パルス列作成回路２からのフィード
バック信号とを比較し、パルス列作成回路２の作動の正
当性を判断することができる。

【００２８】而して、パルス列作成回路２からのフィー
ドバック信号とパルス列作成回路２への指令信号とを常
時比較監視することで、動作に異常が生じた場合を検知
することができる。

【００２９】異常を検知した場合には、前述した実施例
と同様、表示部１０に異常の表示をさせる。

【００３０】尚、図１で示した第１の実施例に於いてパ
ルス列作成回路２からの信号をマイクロプロセッサ１に
フィードバックし、第２の実施例で示した様にパルス列
作成回路２の正常性の自己診断を行わせてもよい。

【００３１】

【発明の効果】以上述べた如く本発明によれば、ロータ
リエンコーダからのフィードバック信号の正当性、モー
タドライブへの信号の正当性を判断できるので、モータ
制御の信頼性が向上する。又ロータリエンコーダを使用
することなくモータの制御が可能であり、装置を簡潔に
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。

【図２】本発明の他の実施例を示すブロック図である。

【図３】従来例を示すブロック図である。

【符号の説明】

１　　　　　　マイクロプロセッサ ２　　　　　　パルス列作成回路 ３　　　　　　出力制御部 ４　　　　　　モータドライバ ５　　　　　　モータ ６　　　　　　ロータリエンコーダ ７　　　　　　パルスカウンタ ８　　　　　　信号変換部 ９　　　　　　パルスカウンタ １０　　　　表示部

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　マイクロプロセッサと該マイクロプロ
   セッサからの信号をパルス列に変換するパルス列作成回
   路と、該パルス列作成回路で作成したパルス列と前記マ
   イクロプロセッサからの動作方向制御信号を基に出力パ
   ルス列を作成する出力制御部と、該出力パルス列を基に
   モータを駆動するモータドライバと、ロータリエンコー
   ダよりの２相パルス列をカウントする第１のパルスカウ
   ンタとを有するモータ制御装置に於いて、前記出力制御
   部からのパルス列より前記ロータリエンコーダからの２
   相パルス列と等価の２相パルス列を作成する信号変換部
   と、該信号変換部で作成した２相パルス列をカウントす
   る第２のパルスカウンタとを具備することを特徴とする
   モータ制御装置。
2. 【請求項２】　　第１のパルスカウンタと第２のパルス
   カウンタとの値を比較しモータの動作を監視する様にし
   た請求項１のモータ制御装置。
3. 【請求項３】　　第１のパルスカウンタと第２のパルス
   カウンタとの値を比較し、モータの動作を監視すると共
   にパルス列作成回路から出力されるパルス列をマイクロ
   プロセッサにフィードバックさせて、パルス列作成回路
   を自己診断する様にした請求項１のモータ制御装置。
4. 【請求項４】　　マイクロプロセッサと該マイクロプロ
   セッサからの信号をパルス列に変換するパルス列作成回
   路と、該パルス列作成回路で作成したパルス列と前記マ
   イクロプロセッサからの動作方向制御信号を基に出力パ
   ルス列を作成する出力制御部と該出力パルス列を基にモ
   ータを駆動するモータドライバとを有するモータ制御装
   置に於いて、前記パルス列作成回路から、前記出力制御
   部へのパレス列をマイクロプロセッサにフィードバック
   させて、パルス列作成回路を自己診断する様構成したこ
   とを特徴とするモータ制御装置。
5. 【請求項５】　　マイクロプロセッサと、該マイクロプ
   ロセッサからの信号をパルス列に変換するパルス列作成
   回路と、該パルス列作成回路で作成したパルス列と前記
   マイクロプロセッサからの動作方向制御信号を基に出力
   パルス列を作成する出力制御部と、該出力パルス列を基
   にモータを駆動するモータドライバと、前記制御部から
   の出力パルス列を２相パルス列信号に変換する信号変換
   部と、該信号変換部からのパルス信号をカウントするパ
   ルスカウンタとを有することを特徴とするモータ制御装
   置。