JPH0427127B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0427127B2 JPH0427127B2 JP60042624A JP4262485A JPH0427127B2 JP H0427127 B2 JPH0427127 B2 JP H0427127B2 JP 60042624 A JP60042624 A JP 60042624A JP 4262485 A JP4262485 A JP 4262485A JP H0427127 B2 JPH0427127 B2 JP H0427127B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- load
- deceleration
- speed pattern
- moving object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、スタツカクレーン等の移動体の走行
制御方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a travel control method for a moving object such as a stacker crane.
〔発明の背景〕
移動体の現在番地と行先番地との差に基づいて
速度パターンを決定し、該速度パターンに合致す
るよう移動体を走行させることにより、移動体を
目的地である行先番地に停止させる方法は、通常
行なわれている。ところが、このような制御にお
いて、移動体の重量負荷が大幅に異なる場合、す
なわち、無負荷（荷物を積載しない状態をいう。）
の状態と、定格負荷（定格重量の荷物を積載した
状態をいう。）の状態とでは同一の速度パターン
によつて走行制御を行なつても、実際の走行パタ
ーンは大きく異なる。いま、無負荷の場合だけ
で、移動体の減速開始点を設定すると、定格負荷
の場合には予定した行先番地をオーバーランして
しまう。これを防ぐには、定格負荷の場合を想定
して、速度パターンにおける減速開始点を決定す
れば良い。しかし、この場合には、無負荷状態に
おいてはかなり手前でクリープ速度に入り、実際
に目的位置に停止するまでの時間が多くかかるこ
とになつて、サイクルタイムが長くなる。[Background of the Invention] A speed pattern is determined based on the difference between the current address of the moving object and the destination address, and the moving object is moved to the destination address, which is the destination, by driving the moving object so as to match the speed pattern. The stopping method is commonly used. However, in this type of control, when the weight load of the moving object is significantly different, that is, when there is no load (meaning a state where no cargo is loaded).
Even if the traveling control is performed using the same speed pattern, the actual traveling pattern is significantly different between the state of the vehicle and the state of the rated load (meaning the state in which the load of the rated weight is loaded). If you set the deceleration start point for a moving object only when there is no load, it will overrun the planned destination address when it is under rated load. To prevent this, the deceleration start point in the speed pattern may be determined assuming the case of rated load. However, in this case, in a no-load state, the creep speed is reached quite early, and it takes a long time to actually stop at the target position, resulting in a longer cycle time.
なお、移動体の走行制御に関しては、特開昭56
−82706号、特開昭56−82707号、特開昭54−
99885号、特開昭55−39985号などの技術が公知で
ある。 Regarding the running control of moving objects, please refer to Japanese Patent Application Laid-Open No.
−82706, JP-A-56-82707, JP-A-54-
Technologies such as No. 99885 and Japanese Unexamined Patent Publication No. 55-39985 are known.
本発明の目的は、積載荷重に見合つて安定して
走行することのできる移動体の走行制御方法を提
供することである。
An object of the present invention is to provide a traveling control method for a moving body that can travel stably in proportion to the load it carries.
本発明は、移動体の積載荷重の情報を入力し、
この積載荷重に対して予め設定されている加速
度、最高速度からクリープ速度までの減速度、ク
リープ速度から停止までの減速度、およびクリー
プ速度時間の各パラメータの中から、該入力した
積載荷重に対応する夫々のパラメータを選択し、
該パラメータを利用して速度パターンを決定し、
該速度パターンに合致するよう移動体を走行させ
ることを特徴とする。
The present invention inputs information on the live load of a moving body,
Corresponds to the input live load from among the parameters preset for this live load: acceleration, deceleration from maximum speed to creep speed, deceleration from creep speed to stop, and creep speed time. Select each parameter to
Determine a speed pattern using the parameters,
The present invention is characterized in that the moving object is caused to travel so as to match the speed pattern.
以下、本発明を図面に示す具体的な実施例に基
づき詳細に説明する。
Hereinafter, the present invention will be described in detail based on specific embodiments shown in the drawings.
第１図は本発明の一実施例を示す動作フロー
図、第２図は本発明の一実施例における機器構成
図、第３図は速度パターン例を示す図、第４図は
負荷に対応して設定される各パラメータのテーブ
ル例を示す図、第５図と第６図はスタツカクレー
ンの構成図である。 Fig. 1 is an operation flow diagram showing an embodiment of the present invention, Fig. 2 is an equipment configuration diagram in an embodiment of the invention, Fig. 3 is a diagram showing an example of a speed pattern, and Fig. 4 is a diagram showing an example of a speed pattern. FIGS. 5 and 6 are diagrams showing an example of a table of each parameter that is set. FIGS. 5 and 6 are configuration diagrams of a stacker crane.
まず、第５図と第６図により、スタツカクレー
ンの構成機器を説明する。第５図において、１は
スタツカクレーン、２は自動倉庫の棚である。ス
タツカクレーン１は、走行レール３及び天井レー
ル４に案内されて棚２にそつて走行する本体５
と、ポスト６に案内されて上下方向に昇降する昇
降台７とを備え、昇降台７には棚２の中にパレツ
ト単位で格納されている物品の出し入れを行うス
ライドフオーク８が設けられている。そして、１
５は走行用駆動モータであり、１４は昇降用駆動
モータである。また１６はスタツカクレーンの動
作を制御する制御盤である。棚２はスタツカクレ
ーン１の走行方向と昇降台７の昇降方向に複数個
の荷載置部１３を有し、パレツト受台９により、
パレツト１１上に積載された物品１２を保管する
ものである。上記の自動倉庫において、第６図の
○イ，○ロに示すごとくスタツカクレーン本体５の下
部に模擬車輪１８が走行レール３に対してバネ１
７で押えられて設置されている。図示しないパル
スエンコーダは、この模擬車輪軸に連結されてい
る。 First, the components of the stacker crane will be explained with reference to FIGS. 5 and 6. In FIG. 5, 1 is a stacker crane and 2 is a shelf of an automated warehouse. The stacker crane 1 has a main body 5 that runs along a shelf 2 guided by a traveling rail 3 and a ceiling rail 4.
and an elevating table 7 that moves up and down in the vertical direction guided by a post 6, and the elevating table 7 is provided with a slide fork 8 for loading and unloading articles stored in pallets in the shelves 2. . And 1
5 is a drive motor for traveling, and 14 is a drive motor for raising and lowering. Further, 16 is a control panel that controls the operation of the stacker crane. The shelf 2 has a plurality of loading parts 13 in the running direction of the stacker crane 1 and the lifting direction of the lifting platform 7, and the pallet holder 9
It stores the articles 12 loaded on the pallet 11. In the above automated warehouse, as shown in ○a and ○b in FIG.
It is held down and installed by 7. A pulse encoder (not shown) is connected to this simulated wheel axle.
さて、このようなスタツカクレーンにおける走
行制御方法を第１図〜第４図を用いて説明する。
設定行先番地が入力されてから速度制御上決定す
べき事項は、一つに現在位置から設定された位置
までの距離に対する速度パターンの決定である。
この方法としては搬送する荷物の荷重により前も
つて試験で求めておいた定格荷重比率に対する加
減速度α，βA，βB及びクリープ速度時間t0から最
適な値を選択する。第４図に示すテーブルにおい
ては定格荷重に対して10％単位の割合で加減速度
α，βA，βB及びクリープ速度時間t0を求めている
が、もつと大まかであつても良い。もちろん、更
に細かくしても良い。第４図の如きテーブルを用
いて、その負荷に対応した加減速度α，βA，βB，
およびt0の各パラメータが得られると、今度はそ
れを使つて速度パターンを決定する。これは、次
のような手順で得られる。第３図において、加速
時に走行する距離をSα、減速開始点P1からクリ
ープ速度VLに減速するまでに走行する距離Sβ1、
クリープ速度VL時に走行する距離SL、ブレーキ
開始点PBから停止までに走行する距離Sβ2とす
る。そして、加速、減速、クリープ速度区間、お
よびクリープ速度から停止までに走行する距離
SAは、次式となる。 Now, a traveling control method for such a stacker crane will be explained using FIGS. 1 to 4.
One of the matters to be determined for speed control after the set destination address is input is the determination of a speed pattern for the distance from the current position to the set position.
In this method, the optimum values are selected from the acceleration/deceleration α, β A , β B and creep speed time t 0 for the rated load ratio, which have been previously determined in a hanging test according to the load of the cargo to be transported. In the table shown in FIG. 4, acceleration/deceleration α, β A , β B and creep speed time t 0 are calculated in units of 10% of the rated load, but they may be approximate. Of course, it may be made even more detailed. Using the table shown in Fig. 4, the acceleration/deceleration α, β A , β B ,
Once the parameters of and t 0 are obtained, they are used to determine the speed pattern. This can be obtained by the following steps. In FIG. 3, the distance traveled during acceleration is Sα, the distance traveled from the deceleration start point P 1 to the creep speed V L is Sβ 1 ,
Let S L be the distance traveled at creep speed V L and the distance S β 2 must be traveled from the braking start point P B to stopping. Then, acceleration, deceleration, creep speed section, and distance traveled from creep speed to stop.
S A becomes the following formula.
SA＝Sα＋Sβ1＋SL＋Sβ2
＝Vmax2／２・α＋VL・（Vmax−VL）／βA
＋（Vmax−VL）2／２・βA＋VL・t0＋VL 2／2βB
…(1)
ここで、
Vmax；最高速度（mm／sec）
XL；クリープ速度（mm／sec）
また、現在番地の行先番地との差、すなわち走行
距離をSXとすると、
SX＝Ｗ・（ｎ−n.） ……(2)
ここで、
Ｗ；棚の番地間寸法（mm）
ｎ；設定行先番地のパルス数
n0；現在番地のパルス数
いま、次式の成立の有無をチエツクする。S A =Sα+Sβ 1 +S L +Sβ 2 =Vmax 2 /2・α+V L・(Vmax−V L )/β A +(Vmax−V L ) 2 /2・β A +V L・t 0 +V L 2 /2β B
…(1) Here, Vmax: Maximum speed (mm/sec) X L : Creep speed (mm/sec) Also, if S・(n-n.) ...(2) Where, W: Dimension between shelf addresses (mm) n: Number of pulses at the set destination address n 0 : Number of pulses at the current address Now, check whether the following formula holds true. Check.
SA≦SX ……(3)
(3)式が成立する場合の速度パターンは、第３図
のＡの速度パターンとなる。また、(3)式が成立し
ない場合には、第３図のＢの速度パターンとな
る。Ｂの速度パターンの場合には、SA＝SXが成
立するVHを演算により求め、このパターンにお
ける最高速度はVHとなる。第３図のＡの速度パ
ターンにおけるP1およびPBは次式で得られる。 S A ≦ S Moreover, if the equation (3) does not hold, the speed pattern B in FIG. 3 will be obtained. In the case of speed pattern B, VH for which S A =S X holds is calculated, and the maximum speed in this pattern is VH . P 1 and P B in the speed pattern A in FIG. 3 are obtained by the following equations.
P1＝｛SX−（Sβ1＋SL＋Sβ2）｝／LP
＝〔SX−｛VL・（VH−VL）／βA＋（VH−VL）2／
２・βA
＋VL・t0＋VL 2／２・βB｝〕／LP …(4)
ここで、LP；パルスエンコーダの測長分解能
（mm／パルス）
PB＝（SX−Sβ2）／LP
＝（SX−VL 2／２・βB）／LP …(5)
これによつて、制御に必要な速度パターンは決
定され、すなわち、最高速度Vmax（定数）、減速
開始点P1、ブレーキ開始点PBが得られる。P 1 = {S X − (Sβ 1 +S L + Sβ 2 ) } / L P = [ S
2・β A +V L・t 0 +V L 2 /2・β B }]/L P …(4) Here, L P ; Length measurement resolution of the pulse encoder
( mm / pulse ) P B = ( S are determined, that is, the maximum speed Vmax (constant), deceleration start point P 1 , and brake start point P B are obtained.
第２図において、上述した速度パターンの決定
は、演算装置２２により行なわれる。上位演算装
置２３は、設定行先番地および負荷を演算装置２
２に指定する。この指定により、演算装置２２
は、現在番地を示すカウンタ２０の内容と設定行
先番地との差から走行量SXを求める。更に入力
された負荷から、その負荷に見合う各パラメータ
（α，βA，βB，t0）を選択する。各負荷に対する
各パラメータは、メモリ２１内にテーブルとして
記憶されている。演算装置２２は、入力された負
荷に対応するパラメータおよびSXから上述した
演算を行なつて速度パターンを決定し、スタツカ
クレーンの走行制御を行なう。 In FIG. 2, the determination of the speed pattern described above is performed by an arithmetic unit 22. The upper processing device 23 sends the set destination address and load to the processing device 2.
Specify 2. With this designation, the arithmetic unit 22
calculates the travel distance S X from the difference between the contents of the counter 20 indicating the current address and the set destination address. Furthermore, from the input load, each parameter (α, β A , β B , t 0 ) suitable for the load is selected. Each parameter for each load is stored in the memory 21 as a table. The arithmetic unit 22 performs the above-mentioned arithmetic operations from the parameters corresponding to the input load and S X , determines a speed pattern, and controls the travel of the stacker crane.
次に、第１図により、スタツカクレーンの走行
制御動作について説明する。演算装置２２は、上
位演算装置２３から、設定行先番地を入力する。
これが、第１図のステツプF1とF2の処理である。
次に、設定行先番地と現在番地との差を求め、そ
の正負によりスタツカクレーンを前進させるかど
うかを決定すると共に、その走行量SXを求める。
ここまでがステツプF3〜F6の処理である。次に、
ステツプF7では、負荷情報を入力し、メモリ２
１からこの負荷に対応する各パラメータを選択す
る。この各パラメータと走行量とから速度パター
ンを求める。これが、ステツプF9〜F11の処理で
ある。次に、ステツプF12で走行モータの速度制
御部にα，Vmaxを出力する。これによつて、ス
タツカクレーンは加速度αで走行を開始する。現
在の走行位置をカウンタ２０により得て、これを
入力し、現在位置が減速開始点P1に合致するか
どうか判断（ステツプF13）し、減速開始点P1に
達したら減速指令、減速度βA、およびクリープ速
度VLを出力（ステツプF14）する。これによつ
て、スタツカクレーンは、βAの減速度でVLまで
減速し、この速度をt0時間維持しながら走行す
る。ステツプF15では、現在位置が、ブレーキ開
始点PBに達したかどうかを判断し、PBに達した
時点でブレーキ指令を出力する（ステツプF16）。
この結果、目的の位置にスタツカクレーンが停止
したことを確認し、走行動作終了を上位演算装置
２３に出力する（ステツプF17）。このような動
作は、上位演算装置２３から走行指令が出力され
る毎に繰り返される。 Next, the traveling control operation of the stacker crane will be explained with reference to FIG. The arithmetic device 22 receives the set destination address from the upper arithmetic device 23 .
This is the processing of steps F1 and F2 in FIG.
Next, the difference between the set destination address and the current address is determined, and based on the sign or negative of the difference, it is determined whether or not to move the stacker crane forward, and its traveling distance S X is determined.
This is the processing of steps F3 to F6. next,
In step F7, load information is input and memory 2
1 to select each parameter corresponding to this load. A speed pattern is determined from each of these parameters and the amount of travel. This is the processing of steps F9 to F11. Next, in step F12, α and Vmax are output to the speed control section of the travel motor. As a result, the stacker crane starts traveling at an acceleration α. Obtain the current running position using the counter 20, input it, judge whether the current position matches the deceleration start point P1 (step F13), and when the deceleration start point P1 is reached, issue a deceleration command, deceleration β A and creep velocity V L are output (step F14). As a result, the stacker crane decelerates to V L at a deceleration of β A , and travels while maintaining this speed for time t 0 . In step F15, it is determined whether the current position has reached the brake start point P B , and when the current position has reached P B , a brake command is output (step F16).
As a result, it is confirmed that the stacker crane has stopped at the desired position, and the completion of the travel operation is output to the higher-level computing device 23 (step F17). Such an operation is repeated every time a travel command is output from the higher-level arithmetic unit 23.
上述した実施例によれば、負荷に対応して、そ
の負荷に適切なパラメータを選択し、この各パラ
メータに基づいて速度パターンが決定され、実際
の走行がその速度パターンに合致するよう制御さ
れる。これによつて、目的の停止位置をオーバー
ランすることもなくなり、また必要以上に早くか
ら減速することによつて１回の走行に長時間かか
つてしまうという問題もなくなる。 According to the embodiment described above, parameters appropriate for the load are selected in response to the load, a speed pattern is determined based on each of these parameters, and the actual traveling is controlled so as to match the speed pattern. . This prevents the vehicle from overrunning the intended stop position, and also eliminates the problem of deceleration occurring earlier than necessary, which takes a long time for one trip.
本発明は、移動体の積載荷重の情報を入力し、
この積載荷重に適切な速度パターンを決定して走
行制御を行うので、積載荷重の軽量があつても安
定した走行を行うことができ、停止精度を向上で
きると共に、荷が無いような場合に走行時間を短
縮できるものである。
The present invention inputs information on the live load of a moving body,
Since the travel control is performed by determining a speed pattern appropriate for this live load, it is possible to perform stable travel even when the live load is light, improve stopping accuracy, and improve the ability to travel when there is no load. This can save time.
第１図は本発明の一実施例における動作フロー
図、第２図は本発明の一実施例における機器構成
図、第３図は速度パターンの一例を示す図、第４
図は負荷に応じた各パラメータのテーブル図、第
５図と第６図はスタツカクレーンの構成図であ
る。
１９…パルスエンコーダ、２０…カウンタ、２
１…メモリ、２２…演算装置、２３…上位演算装
置。
Fig. 1 is an operation flow diagram in an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a device configuration diagram in an embodiment of the invention, Fig. 3 is a diagram showing an example of a speed pattern, and Fig. 4 is a diagram showing an example of a speed pattern.
The figure is a table diagram of each parameter according to the load, and FIGS. 5 and 6 are configuration diagrams of the stacker crane. 19...Pulse encoder, 20...Counter, 2
1...Memory, 22...Arithmetic device, 23...Upper arithmetic device.
Claims (1)
て速度パターンを作成し、該速度パターンに合致
するように該移動体を走行させる移動体の走行制
御方法において、該移動体の積載荷重の情報を入
力し、該積載荷重に対して予め設定されている加
速度、最高速度からクリープ速度までの減速度、
クリープ速度から停止までの減速度、およびクリ
ープ速度時間の各パラメータの中から該入力した
積載荷重に対応するそれぞれのパラメータを選択
し、該パラメータを利用して速度パターンを決定
し、該速度パターンに合致するよう前記移動体を
走行させることを特徴とする移動体の走行制御方
法。1. In a traveling control method for a moving object, in which a speed pattern is created based on the difference between the current address and the destination address of the moving object, and the moving object is moved so as to match the speed pattern, the carrying load of the moving object is Enter the information and check the preset acceleration, deceleration from maximum speed to creep speed,
Select the parameters corresponding to the input live load from among the parameters of deceleration from creep speed to stop and creep speed time, determine the speed pattern using the parameters, and A traveling control method for a moving body, characterized in that the moving body is caused to travel so as to match each other.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4262485A JPS61203007A (en) | 1985-03-06 | 1985-03-06 | Traveling control method for traveling object |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4262485A JPS61203007A (en) | 1985-03-06 | 1985-03-06 | Traveling control method for traveling object |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61203007A JPS61203007A (en) | 1986-09-08 |
| JPH0427127B2 true JPH0427127B2 (en) | 1992-05-11 |
Family
ID=12641169
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4262485A Granted JPS61203007A (en) | 1985-03-06 | 1985-03-06 | Traveling control method for traveling object |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61203007A (en) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63182715A (en) * | 1987-01-23 | 1988-07-28 | Omron Tateisi Electronics Co | Positioning control device |
| JP2570733B2 (en) * | 1987-04-09 | 1997-01-16 | トヨタ自動車株式会社 | Servo motor control device |
| JPS6481017A (en) * | 1987-09-22 | 1989-03-27 | Fanuc Ltd | Acceleration/deceleration controller |
| JPH01173209A (en) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Nitto Seiko Co Ltd | Industrial robot control method |
| JP2768696B2 (en) * | 1988-08-31 | 1998-06-25 | 東芝メカトロニクス株式会社 | Servo motor control device |
| JPH0270605A (en) * | 1988-09-05 | 1990-03-09 | Daifuku Co Ltd | Control for ingoing and outgoing crane |
| JPH0275506A (en) * | 1988-09-12 | 1990-03-15 | Daifuku Co Ltd | Travel control method for cargo delivering and receiving crane |
| JPH02191207A (en) * | 1989-01-18 | 1990-07-27 | Sogo Shika Iryo Kenkyusho:Kk | Adhesive for correcting tooth |
| JPH02265804A (en) * | 1989-04-07 | 1990-10-30 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Method of controlling stacker crane |
| JP2562738Y2 (en) * | 1990-03-20 | 1998-02-16 | 株式会社アマダ | Work positioning device |
| JPH07187323A (en) * | 1993-12-28 | 1995-07-25 | Komatsu Forklift Co Ltd | Travel movement accelerating-decelerating control method for stacker crane in automatic warehouse |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5153377A (en) * | 1974-11-01 | 1976-05-11 | Daikure Enjiniaringu Kk | JISOSHIKIIDOBUTSUTAINO TEIICHITE ISHISEIGYOHOHO |
| JPS51122269A (en) * | 1975-04-18 | 1976-10-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Speed control apparatus for transport device |
| JPS5499885A (en) * | 1978-01-24 | 1979-08-07 | Mitsubishi Electric Corp | Stopping controller of transfering body |
-
1985
- 1985-03-06 JP JP4262485A patent/JPS61203007A/en active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5153377A (en) * | 1974-11-01 | 1976-05-11 | Daikure Enjiniaringu Kk | JISOSHIKIIDOBUTSUTAINO TEIICHITE ISHISEIGYOHOHO |
| JPS51122269A (en) * | 1975-04-18 | 1976-10-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Speed control apparatus for transport device |
| JPS5499885A (en) * | 1978-01-24 | 1979-08-07 | Mitsubishi Electric Corp | Stopping controller of transfering body |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61203007A (en) | 1986-09-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0427127B2 (en) | ||
| JPS6317793A (en) | Control system of crane | |
| JPS59203074A (en) | Hydraulic elevator | |
| US3638575A (en) | Analog control system | |
| JPH05338719A (en) | Stacker crane | |
| JPH08202446A (en) | Method and device for stop control of moving body | |
| JP3174475B2 (en) | Control device for lifting and lowering transport device | |
| JP3677800B2 (en) | Travel control method and travel control apparatus for moving body | |
| JPH06199404A (en) | Stacker crane | |
| JPH05286527A (en) | Control of crane for stocking/delivery work and device therefor | |
| JPH0692409A (en) | Traveling control method for stacker crane and its device | |
| JPH08324716A (en) | Speed control method for stacker crane | |
| KR970065387A (en) | Method of controlling synchronous position of elevator | |
| JPH0780522B2 (en) | Traveling control device for automatic warehouse crane | |
| JPH03106800A (en) | Running control of mobile body | |
| JPH0733210A (en) | Drive control device of stacker crane | |
| JPS6347210A (en) | Travel control method for introducing and delivering travel crane or the like | |
| JPH07187324A (en) | Speed control method for moving body | |
| JP2926376B2 (en) | Control device for traveling crane | |
| JPH048325B2 (en) | ||
| JPH0270605A (en) | Control for ingoing and outgoing crane | |
| JPH0366875A (en) | Lift control method for mechanical parking device | |
| JPH07222476A (en) | Moving speed controller | |
| JPH0543603B2 (en) | ||
| JPH07187318A (en) | Travel control device for stacker crane |