JPS6347210A - Travel control method for introducing and delivering travel crane or the like - Google Patents

Travel control method for introducing and delivering travel crane or the like

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JPS6347210A
JPS6347210A JP19361186A JP19361186A JPS6347210A JP S6347210 A JPS6347210 A JP S6347210A JP 19361186 A JP19361186 A JP 19361186A JP 19361186 A JP19361186 A JP 19361186A JP S6347210 A JPS6347210 A JP S6347210A
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JP
Japan
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time
crane
predetermined
low speed
constant
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JP19361186A
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Japanese (ja)
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Yozo Okayama
岡山 洋三
Tadayuki Takeishi
武石 忠之
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Daifuku Co Ltd
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Daifuku Co Ltd
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Abstract

PURPOSE:To simplify a shift device, by running the shift device at a predetermined high speed to a position having a predetermined distance before a desired stopping position, and thereafter by controlling a running pattern composed of a deceleration by a predetermined decelerating degree and a travel at a predetermined low speed, in dependence upon time. CONSTITUTION:A shift device is made to run at a predetermined high speed on a running path on which stopping positions 1-9 are arranged at predetermined intervals, and is decelerated by a predetermined decelerating degree from a specified position, and the number of the positions Nd until a predetermined low speed is attained, is counted and stored in memory. The shift device running at the predetermined low speed is stopped at a first arriving position to measure and store a required time therefor, and a delayed time for reducing the required time to a necessary minimum predetermined time is computed from the ratio between the predetermined high and low speeds. During actual working, the shift device is made to run at a high speed until the delayed time elapses after it has passed a stopping position just before Nd+1 from a desired stopping position, and after the predetermined delayed time elapses, deceleration and running at low speed are carried out to make the shift device stop at the desired stopping position.

Description

【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本発明は、自動倉庫に使用される入出庫用走行クレーン
のように、走行経路中に一定間装置きに停止位置が設定
されている移動装置を、目的の停止位置で停止させるた
めの走行制御方法に関するものである。
Detailed Description of the Invention (Industrial Field of Application) The present invention is applicable to mobile cranes in which stopping positions are set at fixed intervals during the traveling route, such as traveling cranes for loading and unloading used in automated warehouses. The present invention relates to a traveling control method for stopping a device at a desired stopping position.

(従来の技術及びその問題点) 一般にこの種の移動装置の走行パターンは、目的の停止
位置より一定距離手前迄は高速度で走行し、減速ポイン
トに達すれば一定減速度で一定低速度迄減速され、一定
低速度で目的停止位置迄走行して停止するパターンであ
るが、制御上問題となるのは前記減速ポイントの設定方
法である。
(Prior art and its problems) In general, the running pattern of this type of moving device is to run at high speed until a certain distance before the target stopping position, and then decelerate to a certain low speed at a certain deceleration point when it reaches the deceleration point. This is a pattern in which the vehicle travels at a constant low speed to the target stop position and then stops, but the problem in control is how to set the deceleration point.

即ち前記走行パターンに於いて、予め設定される前記高
速度、低速度、及び減速度は、安全性と効率との兼ね合
いから最適値に決定されるのであるから、実際の走行制
御時には変えることが出来ない。又、前記一定低速度で
の走行時間は、この後の停止制御に悪影響が及ばないよ
うに安定した走行状態を得るために必要最小限の時間を
確保しなければならない。
That is, in the driving pattern, the preset high speed, low speed, and deceleration are determined to be optimal values in consideration of safety and efficiency, so they cannot be changed during actual driving control. Can not. Further, the running time at the constant low speed must be the minimum time necessary to obtain a stable running state so as not to adversely affect subsequent stop control.

従って、目的停止位置より一定数手前の停止位置を減速
ポイントに設定する従来の一般的な方法では、停止位置
ピッチの関係から減速後の一定低速度での走行距離が必
要最小限の距離と比較して非常に長くなり、作業効率を
高めることが出来なくなる恐れがある。このような問題
点を解決するために、移動装置の走行に連動するパルス
エンコーダーのパルスを計数して移動装置の現在番地と
し、これを目的停止位置に対応する行き先番地と比較し
て両者の差が一定に達したときを減速ポイントとするパ
ルスエンコーダ一方式も実用化されているが、パルスエ
ンコーダーとこれに付随する機械的部品及び電気的部品
が必要なためにコスト高になる欠点があった。
Therefore, in the conventional general method of setting a stop position a certain number of points before the target stop position as the deceleration point, the distance traveled at a constant low speed after deceleration is compared with the minimum required distance due to the relationship between the stop position pitches. This may result in a very long process, making it impossible to improve work efficiency. In order to solve these problems, the pulses of the pulse encoder that are linked to the movement of the moving device are counted, the current address of the moving device is determined, and this is compared with the destination address corresponding to the target stop position to determine the difference between the two. One type of pulse encoder, which uses the deceleration point when the deceleration point reaches a certain level, has also been put into practical use, but it has the disadvantage of being expensive because it requires a pulse encoder and associated mechanical and electrical parts. .

(問題点を解決するための手段) 本発明は上記のような従来の問題点を解決することの出
来る走行制御方法を提案するものであって、その特徴は
、停止位置が一定間隔置きに設定されている走行経路を
走行する移動装置を一定高速度で走行させ、特定停止位
置からは一定減速度で減速させて一定低速度に到達する
迄にi1m遇する停止位置数Ndを計数記憶させ、前記
一定低速度で走行する移動装置を最初に到達する停止位
置で停止せしめるように制御して、前記一定低速度で走
行している間の所要時間を計測記憶させ、この所要時間
を必要最小限の一定時間に短縮させるための遅延時間を
、前記一定高速度と一定低速度との速度比から演算し、
前記移動装置の実働時には、目的の停止位置から前記N
d+1だけ手前の停止位置を通過した後、前記遅延時間
を経過する迄は一定高速度で走行させ、前記遅延時間経
VA後に一定減速度による減速と一定低速度での走行を
行わせて目的停止位置で停止させる点にある。
(Means for Solving the Problems) The present invention proposes a traveling control method that can solve the conventional problems as described above, and its feature is that the stop positions are set at regular intervals. The moving device is caused to travel at a constant high speed on a specified travel route, decelerated at a constant deceleration from a specific stop position, and counting and storing the number of stop positions Nd that occur in i1m until reaching a constant low speed, The moving device traveling at a constant low speed is controlled to stop at the first stop position it reaches, the time required while traveling at the constant low speed is measured and stored, and the required time is kept to a minimum necessary. Calculating the delay time to shorten the time to a constant time from the speed ratio of the constant high speed and the constant low speed,
During actual operation of the moving device, the N
After passing the stop position d+1 before, the vehicle is run at a constant high speed until the delay time elapses, and after the delay time VA has elapsed, the vehicle is decelerated by a constant deceleration and travels at a constant low speed, and then comes to a desired stop. The point is to stop at a certain position.

(実施例) 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第1図に於いて、1は自動倉庫に於ける入出庫
用走行クレーンであって、棚2にそって配設された上下
のガイドレール3.4に案内されて走行する。このクレ
ーン1には荷移載用フォーク5を搭載した昇降キヤレン
ジ6が設けられ、クレーン走行経路の一端ホームポジシ
ョンに隣接して設置された荷捌用荷受は台7と棚2に於
ける各荷収納区画2aとの間で入出庫作業を行うことが
出来る。8はクレーン1の走行駆動装置であって、駆動
車輪9とこれを駆動するモーター10及び制動手段等か
ら構成されている。11は昇降キャレッジ6の昇降駆動
装置であり、12はフォーク5の出退駆動装置である。
(Embodiment) An embodiment of the present invention will be described below based on the attached illustrative drawings. In FIG. The vehicle travels while being guided by upper and lower guide rails 3.4 arranged at the top and bottom. This crane 1 is equipped with an elevating carriage 6 equipped with a load transfer fork 5, and a load handling receiver installed adjacent to the home position at one end of the crane travel path is used to store each load on a platform 7 and a shelf 2. It is possible to carry out loading and unloading work between the compartment 2a and the compartment 2a. Reference numeral 8 denotes a travel drive device for the crane 1, which is composed of a drive wheel 9, a motor 10 for driving the drive wheel, a braking means, and the like. Reference numeral 11 denotes an elevating and lowering drive device for the elevating carriage 6, and 12 represents an egress/retreat drive device for the fork 5.

第2図及び第3図に示すように、前記クレーン1の走行
経路脇には各クレーン停止位に、即ち荷受は台7が設置
されたホームポジション11.Pと棚2の各ペイ位置く
第2図では第1ペイから第5ペイ迄)に対応して、クレ
ーン走行方向に適当長さを有する被検出板13が設けら
れ、クレーン1には、各停止位置で停止したときに当該
停止位置に於ける被検出vi13の前後両端部を同時に
検出することの出来る間隔で前検出器14と後検出器1
5とが付設されている。
As shown in FIGS. 2 and 3, a home position 11.0 is installed at each crane stop position, that is, a cargo receiving platform 7 is installed beside the travel path of the crane 1. A detection plate 13 having an appropriate length in the crane traveling direction is provided corresponding to each pay position (from the first pay to the fifth pay in FIG. 2) of the crane 1 and the shelf 2. The front detector 14 and the rear detector 1 are arranged at intervals that allow simultaneous detection of both the front and rear ends of the detected object vi 13 at the stop position when it stops at the stop position.
5 is attached.

第2図に示す演算・記憶・制御手段16はマイクロコン
ピュータ−と必要な付属機器によって構成されるもので
、前記検出器+4.15の検出信号14a、15a、両
検出器14.?5が両方共ONしたときにANDゲート
17から構成される装置検出信号17a、クロックパル
ス発信手段から供給されるクロックパルス18、行き先
指令19、及び前記クレーン走行駆動装置8から供給さ
れる現在速度値20等を入力とし、これら入力に基づい
て前記クレーン走行駆動装置8を制御する制御信号21
を出力するものである。
The arithmetic/storage/control means 16 shown in FIG. 2 is composed of a microcomputer and necessary accessory equipment, and includes detection signals 14a, 15a of the detectors +4.15, and both detectors 14.15. ? 5 are both turned ON, a device detection signal 17a constituted by an AND gate 17, a clock pulse 18 supplied from a clock pulse generating means, a destination command 19, and a current speed value supplied from the crane traveling drive device 8. 20 etc. as inputs, and a control signal 21 that controls the crane traveling drive device 8 based on these inputs.
This outputs the following.

次に学習方法を説明するが、ここでクレーン1の走行速
度として高速度、中高速度、中低速度、及び低速度の各
速度が前記演算・記憶・制21H手段16に於いて予め
設定記憶され、前記クロックパルス18は例えば20肥
に1パルスの割合で発信され、これを計数してタイムカ
ウント値としている、又、前記定位置検出信号17aの
出力時点を各停止位置への到達時点又は各停止位置通過
時点とし、この定位置検出信号+7aをクレーン前進時
には加算し後進時には減算するように計数することによ
り、各停止位置に固有の停止位置番地でクレーン1の現
在番地が求められる。
Next, a learning method will be explained.Here, as the traveling speed of the crane 1, each speed of high speed, medium high speed, medium low speed, and low speed is set and stored in advance in the calculation/memory/control means 16. The clock pulse 18 is emitted at a rate of, for example, one pulse every 20 seconds, and is counted as a time count value, and the output time of the fixed position detection signal 17a is set to the time of arrival at each stop position or the time of arrival at each stop position. The current address of the crane 1 is determined by the stop position address unique to each stop position by counting the fixed position detection signal +7a as the time when the crane passes the stop position and adding it when the crane is moving forward and subtracting it when it is moving backward.

〔学習1〕 先ずクレーン1を予め設定された中低速度(例、10i
10+in)でホームポジションH,Pから前進原点0
.P (第3図では第5ペイ)迄走行させ、この間第3
図に示すように前検出信号14a (又は後検出信号1
5a)の立ち上がり及び立ち下がり時のタイムカウント
値を記憶させ、このタイムカウント値から各停止位置間
の距離り、、Lf、L3.・・・・・・に比例する各停
止位置間走行所要時間T、、T、、T3、・・・・・・
を演算し、記憶させる。クレーン1が前進原点o、p 
<第3図では第5ペイ)に到達すれば、クレーン1をホ
ームポジションH,Pに復帰させる〔学習2〕 (1)第1ペイの定位置までクレーン1を走行させて停
止させる。そして第4図に示すようにクレーン1を一定
加速度(例、0.03 g )で加速前進させ、クレー
ン現在速度値20が予め設定されている高速度(例、6
3m/lll1n)に到達する迄に通過したペイ数(停
止位置数)Nuを定位置検出信号17aの計数により求
めて記憶させる(第4図ではNu=2)。
[Learning 1] First, move crane 1 to a preset medium to low speed (e.g. 10i
10+in), advance from home position H, P to home position 0
.. P (5th pay in Figure 3), and during this time the 3rd
As shown in the figure, the front detection signal 14a (or the rear detection signal 1
The time count values at the rise and fall of 5a) are stored, and the distances between each stop position, Lf, L3, . The travel time required between each stop position T, , T, , T3, ...... is proportional to...
Calculate and store. Crane 1 is at forward origin o, p
When reaching <the fifth pay in FIG. 3), the crane 1 is returned to the home positions H and P [Learning 2] (1) The crane 1 is driven to the home position of the first pay and stopped. Then, as shown in FIG. 4, the crane 1 is accelerated forward at a constant acceleration (e.g., 0.03 g), and the current crane speed value 20 is set at a preset high speed (e.g., 6 g).
The number of pays (number of stopped positions) Nu passed until reaching 3m/lll1n) is determined by counting the fixed position detection signal 17a and stored (Nu=2 in FIG. 4).

(2)クレーン1が一定高速度に達すれば、当該高速度
を維持させるように速度制御して前進走行を継続させる
が、クレーン1が前記一定高速度に達した後一定時間、
例えば0.43経過すればクレーン1の走行速度が前記
一定高速度で安定するものとし、この0.43経過した
後にクレーン】が最初に通過する停止位置(第4図では
第4ヘイ)から2ペイ先の停止位置(第4図では第6ペ
イ)に達する迄の一定高速度での所要時間Thを計測記
憶させる。この所要時間Thは、第4ペイ通過時点から
前記クロックパルス18の計数を開始することにより、
2ベイ先の第6ペイに到達したときのタイムカウント値
となる。勿論、クロックパルス18の計数を常時行って
いるときは、第4ペイ通過時点のタイムカウント値と第
6ペイに到達したときのタイムカウント値との差を演算
することによって前記所要時間Thを求めることも出来
る。
(2) When the crane 1 reaches a certain high speed, the speed is controlled to maintain the high speed and continues forward travel, but after the crane 1 reaches the certain high speed, for a certain period of time,
For example, it is assumed that the traveling speed of the crane 1 becomes stable at the constant high speed after 0.43 elapses, and after this 0.43 elapses, the crane moves from the stop position (the 4th hey in FIG. 4) to which the crane first passes. The time Th required at a constant high speed to reach the stop position of the pay destination (the 6th pay in FIG. 4) is measured and stored. This required time Th can be determined by starting the counting of the clock pulses 18 from the time when the fourth pay passes.
This is the time count value when the 6th pay, which is 2 bays ahead, is reached. Of course, when counting the clock pulses 18 all the time, the required time Th is calculated by calculating the difference between the time count value when the fourth pay passes and the time count value when the sixth pay is reached. You can also do that.

(3)前記所要時間Thの計測のための走行が終了した
停止位置(第4図では第6ペイ)からはクレーン1を一
定減速度で予め設定されている中低速度(例、10m/
l1in)迄減速し、この間に通過するペイ数(停止位
置数)Ndを定位置検出信号17aの計数により求めて
記憶させる(第4図ではNd−2)。
(3) From the stop position (6th pay in Fig. 4) where the travel for measuring the required time Th has ended, the crane 1 is moved at a preset medium to low speed (for example, 10 m/s) at a constant deceleration.
11 inch), and the number of pays (number of stopped positions) Nd passed during this time is determined by counting the fixed position detection signal 17a and stored (Nd-2 in FIG. 4).

(4)前記中低速度で走行させるための必要時間、即ち
この後の停止制御に悪影響が及ばないように安定した中
低速度走行状態を得るために必要最小限の時間を、例え
ば2Sと設定したならば、中低速度で走行し初めてから
2S経jβした後にクレーン1が最初に到達する停止位
置(第4図では第9ヘイ)でクレーン1を停止させるた
めの停止制御を実行する時点迄の所要時間、換言すれば
前記中低速度で走行している間の所要時間Theを計:
1!すする。
(4) The time required to run at the medium-low speed, that is, the minimum time necessary to obtain a stable medium-low speed driving condition so as not to adversely affect subsequent stop control, is set to, for example, 2S. Then, from the time when the crane 1 travels at a medium to low speed and after 2S jβ, the crane 1 reaches the first stop position (the 9th hey in Fig. 4) until the point where the stop control is executed to stop the crane 1. In other words, the time required while traveling at the medium-low speed is calculated as follows:
1! Slurp.

この実施例での停止制御は、停止位置の被検出板13を
前検出器14が検出して前検出信号14aが立ち上がっ
たとき中低速度から予め設定された低速度に減速し、そ
して定位置検出信号?7aが出力された時点で駆動を解
除すると共に制動することによって行われ、この停止制
御によりクレーン1は前記定位置検出信号+7aが出力
される領域内で停止する。
The stop control in this embodiment is such that when the front detector 14 detects the detection target plate 13 at the stop position and the front detection signal 14a rises, the speed is decelerated from medium to low speed to a preset low speed, and then the plate is at the fixed position. Detection signal? This is done by releasing the drive and braking at the time when the signal 7a is output, and this stop control causes the crane 1 to stop within the area where the home position detection signal +7a is output.

従って前記所要時間Theは、中低速度になった時点か
ら25経過した後で前検出信号14aが立ち上がった時
点迄の所要時間となり、中低速度になった時点からクロ
ックパルス18の計数を開始させた場合は前記前検出信
号14aの立ち上がり時のタイムカウント値となる。勿
論、先に説明したようにクロックパルス18の計数を常
時行っているときは、中低速度になった時点でのタイム
カウント値と前記前検出信号14aの立ち上がり時のタ
イムカウント値との差を演算して前記所要時間Theを
求めても良い。
Therefore, the required time The is the time required from the time when the speed becomes medium-low to the time when the pre-detection signal 14a rises after 25 elapses, and counting of clock pulses 18 is started from the time when the speed becomes medium-low. In this case, the time count value is the time count value at the rise of the previous detection signal 14a. Of course, as explained above, when counting the clock pulses 18 all the time, the difference between the time count value at the time when the speed becomes medium to low and the time count value at the rise of the pre-detection signal 14a is calculated. The required time The may be determined by calculation.

以上で学習2が完了するが、この学習により次のデータ
が得られる。
Learning 2 is completed above, and the following data is obtained by this learning.

■棚2にそった経路では停止状態から一定高速度に達す
る迄に2ベイ通過する。
■On the route along shelf 2, it passes through two bays from a stopped state until it reaches a certain high speed.

■−一定高速度の2ベイ走行所要時間がThであること
- The time required for traveling two bays at a constant high speed is Th.

■−一定高速度り停止迄に要するペイ数(Nd+1)は
3ベイであること。
- The number of payouts (Nd+1) required until the constant high speed stops is 3 bays.

■中低速度で走行し始めてから停止制御迄の所要時間(
クリープタイム)が、必要最小限の時間2sよりも長い
Theであること。
■Time required from starting to drive at medium to low speed until stop control (
creep time) is longer than the minimum necessary time of 2 seconds.

■6ベイ以上の移動距離がないと高速度での走行は行え
ないこと。
■It is not possible to run at high speed unless there is a travel distance of 6 bays or more.

〔学習3〕 詳細は省略するが、前記学習2に於ける高速度走行に代
えて第5図に示すように中高速度(例、40m/win
)での走行に基づく学習を前記学習2と同様に行うこと
により、次のデータが得られる。
[Learning 3] Although the details are omitted, instead of the high speed driving in Learning 2, as shown in Fig.
), the following data can be obtained by performing learning based on driving in the same manner as learning 2 above.

■棚2にそった経路では停止状態から一定中高速度に達
する迄に1ベイ通過する。
■On the route along shelf 2, the vehicle passes through one bay from a stopped state to a constant medium-high speed.

■−一定中高速度の2ベイ走行所要時間がTmであるこ
と。
■-The time required for running two bays at a constant medium to high speed is Tm.

■−一定中高速度り停止迄に要するペイ数は2ベイであ
ること。
■-The number of payouts required to stop at a constant medium-high speed is 2 bays.

■中低速度で走行し始めてから停止制御迄の所要時間(
クリープタイム)が、必要最小限の時間2sよりも長い
Tscであること。
■Time required from starting to drive at medium to low speed until stop control (
creep time) is Tsc longer than the minimum necessary time of 2 seconds.

■4ベイ以上の移動距離がないと中高速度での走行は行
えないこと。
■It is not possible to run at medium and high speeds unless there is a travel distance of 4 bays or more.

次に実働時の制御方法を説明するが、クレーン1は、演
算・記憶・制御手段16から制御信号21としてクレー
ン走行駆動装置8に供給される起動指令、走行方向指令
、加速停止指令、減速開始指令、減速停止指令、中低速
度から低速への減速指令、及び制動指令に基づいて当該
クレーン走行駆動装置8が制御されることにより所定の
パターンで走行し停止する。又、前記加速停止指令や減
速停止指令は、クレーン走行駆動装置8から供給される
現在速度値20と予め設定された速度値との比較演算に
基づいて出力される。
Next, the control method during actual operation will be explained. The crane traveling drive device 8 is controlled based on a command, a deceleration and stop command, a deceleration command from a medium-low speed to a low speed, and a braking command, so that the crane travels and stops in a predetermined pattern. Further, the acceleration stop command and deceleration stop command are output based on a comparison calculation between the current speed value 20 supplied from the crane travel drive device 8 and a preset speed value.

(5)前記演算・記憶・制御手段16が行き先指令19
を受けると、定位置検出信号17aの加減算計数により
与えられているクレーン1の現在番地と設定された行き
先停止位置番地とを比較し、その両番地の大小判別によ
りクレーン1の走行方向が決定されると共に両番地の差
によってクレーン1の移動距離が演算され、この移動距
離(ペイ数)に応じて高速度、中高速度、中低速度の何
れで走行させるかが選択される。
(5) The calculation/storage/control means 16 sends a destination command 19
When received, the current address of the crane 1 given by the addition/subtraction count of the fixed position detection signal 17a is compared with the set destination stop position address, and the traveling direction of the crane 1 is determined by determining the size of both addresses. At the same time, the moving distance of the crane 1 is calculated based on the difference between the two addresses, and depending on this moving distance (number of pays), it is selected whether to run at high speed, medium-high speed, or medium-low speed.

例えばクレーン1の現在番地が第1ペイで、行き先指令
19によって指示された行き先停止位置番地が第8ペイ
である場合、クレーン移動距離が7ペイであるから学習
2−■から高速度走行が選択される。
For example, if the current address of crane 1 is the 1st pay and the destination stop position address specified by the destination command 19 is the 8th pay, high-speed travel is selected from learning 2-■ because the crane movement distance is 7 pays. be done.

tb+クレーン走行駆動装置8に供給される起動指令及
び走行方向指令により当該クレーン走行駆動装置8が稼
動し、第1ペイを第8ペイに向かって発進したクレーン
1は加速され、設定された高速度に達すると加速停止指
令が出力されて一定高速度での走行に切り替わる。この
間、学習2−■に従って一定高速度に達する迄に2ベイ
通過したことが確認される。若し通過ペイ数が2ペイで
なければ、走行速度異常として故障扱いにする。
tb+ The crane traveling drive device 8 is activated by the start command and traveling direction command supplied to the crane travel drive device 8, and the crane 1 that has started from the first pay toward the eighth pay is accelerated and reaches the set high speed. When this is reached, an acceleration stop command is output and the vehicle switches to running at a constant high speed. During this time, it is confirmed that two bays have been passed before reaching a constant high speed according to learning 2-■. If the number of passing pays is not 2 pays, it is treated as a failure due to an abnormal running speed.

(cl学習2−■から行き先停止位置番地(第8ペイ)
より3ベイ手前の停止位置(第5ペイ)迄は設定された
高速度で走行させる。
(Cl learning 2-■ to destination stop position address (8th pay)
The vehicle is run at the set high speed until it reaches a stop position (fifth pay) three bays before.

+dl学習2−■のクリープタイムTheは必要最小限
の時間2Sよりも長いので、このクリープタイムThe
を2s(タイムカウント値に換算すると2÷0.02 
= 100)に短縮すれば良いので、第6図に示すよう
に第5ペイを検出して直ぐに減速したときに得られるク
リープタイムをTxとすれば、このTxがタイムカウン
ト値で100となるように第5ペイを検出してから遅延
時間Tyだけ遅らせて減速すれば良いことになる。
Since the creep time The of +dl learning 2-■ is longer than the minimum necessary time 2S, this creep time The
is 2s (converted to time count value: 2÷0.02
= 100), so as shown in Figure 6, if the creep time obtained when the 5th pay is detected and the speed is decelerated immediately is Tx, then the time count value of Tx is 100. After detecting the fifth pay, it is sufficient to delay the speed by the delay time Ty and decelerate the speed.

ここで前記クリープタイムTheが、減速開始から停止
迄の移動距離、即ち学習1によって求めた中低速度によ
る移動時間(Tq+Te +Tw=Tvq)に比例する
とすれば、 The= k X T、q となるような定数kが得られる。この定数にはシステム
に於いて不変とすれば、 TxxkxT6s も成立する。ここでT、、は、第5ペイから第8ペイ迄
の中低速度による移動時間(T h + T y + 
T m =Tit)であり、k = T he + T
 ?qとなるからTx=Thc+Tqq×The となる、このTxのタイムカウント値を100とするに
は、 Tx  100=The+TywXT6a  100だ
け遅らせて減速すれば良いことになる。しかしこのタイ
ムカウント値は中低速度で走行したときのデータである
から高速度と中低速度との速度比を考慮しなければなら
ない、そこで学習2−■に於ける高速度による2ベイ走
行所要時間Thと学習1で求めた同一区間の中低速度に
よる走行所要時間T、+”r、とを用いて遅延時間TV
を演算すると、 Ty =  (The+Tt*XT、−100)  x
(T5+74)+Th となる。
Here, if the creep time The is proportional to the travel distance from the start of deceleration to the stop, that is, the travel time at medium and low speeds (Tq + Te + Tw = Tvq) obtained by learning 1, then The = k X T, q. A constant k is obtained. If this constant is constant in the system, then TxxkxT6s also holds true. Here, T is the travel time from the 5th pay to the 8th pay at medium to low speed (T h + T y +
T m =Tit), and k = T he + T
? q, so Tx=Thc+Tqq×The.In order to set the time count value of this Tx to 100, it is sufficient to delay and decelerate by 100 (Tx 100=The+TywXT6a). However, since this time count value is data when traveling at medium and low speeds, the speed ratio between high speed and medium and low speed must be taken into account. Using the time Th and the travel time T,+”r, required for traveling at medium and low speeds in the same section obtained in learning 1, the delay time TV is calculated.
When calculating, Ty = (The+Tt*XT, -100) x
(T5+74)+Th.

従ってクレーン1が第5ペイに達してから前記演算によ
って求められた遅延時間(タイムカウント値)Tyが経
過する迄は高速度走行を継続させ、前記遅延時間Tyが
経過したときに減速開始指令をクレーン走行駆動装置8
に供給して減速させる。第6図に示すようにクレーン1
の走行速度が設定された中低速度に達すると減速停止指
令がクレーン走行駆動装置8に供給され、クレーン1は
設定された中低速度で走行するが、必要最小限の2S間
だけ中低速度で走行したどきに前検出信号14aが出力
され、所定の停止制御のための1tilf 473信号
21がクレーン走行駆動装置8に供給される結果、クレ
ーン1が目的の行き先停止位置である第8ペイに於いて
停止することになる。
Therefore, after the crane 1 reaches the fifth pay, the high-speed traveling is continued until the delay time (time count value) Ty determined by the above calculation has elapsed, and when the delay time Ty has elapsed, a deceleration start command is issued. Crane traveling drive device 8
to reduce speed. Crane 1 as shown in Figure 6
When the traveling speed of the crane reaches the set medium-low speed, a deceleration and stop command is supplied to the crane traveling drive device 8, and the crane 1 travels at the set medium-low speed, but the medium-low speed is maintained for the minimum necessary 2S. The front detection signal 14a is output when the crane 1 travels at the desired destination stop position, and the 1tilf 473 signal 21 for predetermined stop control is supplied to the crane traveling drive device 8. It will stop at that point.

前記遅延制御は、第5ペイの定位置検出信号17aが出
力された時点からクロックパルス18の計数を開始し、
そのタイムカウント値が前記遅延時間Tyに相当する値
になったとき減速開始指令を出力させるか又は、第5ペ
イの定位置検出信号17aが出力された時点のタイムカ
ウント値に前記遅延時間Tyに相当するタイムカウント
値を加算して減速制御タイムカウント値を求め、実際の
タイムカウント値が前記減速制御タイムカウント値に等
しくなったときに減速開始指令を出力させるように制御
すれば良い。
The delay control starts counting the clock pulses 18 from the time when the fixed position detection signal 17a of the fifth pay is output,
When the time count value reaches a value corresponding to the delay time Ty, a deceleration start command is output, or the time count value at the time when the fixed position detection signal 17a of the fifth pay is output is set to the delay time Ty. The deceleration control time count value may be obtained by adding the corresponding time count values, and control may be performed so that the deceleration start command is output when the actual time count value becomes equal to the deceleration control time count value.

tel若し行き先停止位置番地が第6ペイであれば、ク
レーン移動距離が5ペイであるから学習3−■から中高
速度走行が選択される。この場合も学習3−■〜■のデ
ータに基づいて、前記(al〜[dlと同様の制御が行
われる結果、クレーン1は発進後中高速度まで加速され
、第4ペイ通過後、演算された所定の遅延時間だけ遅れ
て中低速度まで減速され、約2S間だけ中低速度で走行
した後に停止制御が行われて行き先停止位置である第6
ペイに於いて停止する。
If the tel or destination stop position address is the 6th pay, the crane moving distance is 5 pays, so medium-high speed travel is selected from learning 3-■. In this case as well, based on the data from Learning 3-■ to After a predetermined delay time, the vehicle is decelerated to a medium-low speed, and after running at a medium-low speed for about 2 seconds, stop control is performed and the vehicle reaches the destination stop position, which is the sixth stop.
Stop at pay.

行き先停止位置番地が第3ペイであれば、クレーン移動
距離が2ペイであるから学習2−■と学習3−■の何れ
にも該当しないので中低速度走行が選択される。この場
合は前記のような減速制御を行う必要はない。
If the destination stop position address is the third pay, the crane moving distance is 2 pays, so neither learning 2-■ nor learning 3-■ applies, so medium-low speed travel is selected. In this case, there is no need to perform deceleration control as described above.

尚、各停止位置間の距離が一定であるシステムでは、定
数kを使用したクリープタイムTxの演算を省き、クリ
ープタイムThcから直接2S相当のタイムカウント値
100を減算し、これに速度比を乗算して遅延時間Ty
を求めることが出来る。
In addition, in a system where the distance between each stop position is constant, the calculation of the creep time Tx using the constant k is omitted, and the time count value 100 equivalent to 2S is directly subtracted from the creep time Thc, and this is multiplied by the speed ratio. delay time Ty
can be found.

この場合は予め遅延時間Tyを演算し記憶させておくこ
とが望ましい。
In this case, it is desirable to calculate and store the delay time Ty in advance.

(発明の作用及び効果) 以上のように本発明の走行制御方法によれば、移動装置
を目的の停止位置から所定距離手前の位置までは一定高
速度(実施例では高速度又は中高速度)で走行させ、こ
の後一定減速度による減速と一定低速度(実施例では中
低速度)での走行を行わせて目的停止位置で停止させる
走行パターンで制御することが出来るのであるが、時間
による制御方法であるから、従来の各種制御方法に於い
ても必要なマイクロコンピュータ−及びその付属機器だ
けを使用して実施することが出来、パルスエンコーダー
及びこれに付随する各種部品が不要であるからコストダ
ウンを図ることが出来る。
(Operations and Effects of the Invention) As described above, according to the travel control method of the present invention, the moving device is moved at a constant high speed (high speed or medium-high speed in the embodiment) until it reaches a position a predetermined distance from the target stop position. It can be controlled using a running pattern in which the vehicle is run, then decelerated by a constant deceleration, and then driven at a constant low speed (medium-low speed in the example) and then stopped at the target stop position. Because it is a method, it can be implemented using only the microcomputer and its attached equipment, which are necessary for various conventional control methods, and the cost is reduced because a pulse encoder and various accompanying parts are not required. It is possible to aim for

しかもパルスエンコーダ一方式と同様に、停止位置ピン
チが大きくとも、停止制御直前の低速走行時間が常に必
要最小限となるように減速開始時期が制御されるので、
作業効率を高めることが出来る。
Moreover, as with the one-way pulse encoder type, even if the stop position pinch is large, the deceleration start timing is controlled so that the low-speed running time immediately before stop control is always the minimum necessary.
Work efficiency can be increased.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1図は自動倉庫の立面図、第2図は制御手段の構成を
説明するブロック線図、第3図乃至第5図は学習方法の
説明図、第6図は実働時の制御方法を説明する図である
。 1・・・入出庫用走行クレーン、2・・・棚、8・・・
クレーン走行駆動装置、13・・・被検出板、14.1
5・・・前後一対の検出器、16・・・演算・記憶・制
御手段、18・・・クロ7クパルス。 第1図 第2図 第5図 ・宮4図・ 第σ図
Figure 1 is an elevation view of the automated warehouse, Figure 2 is a block diagram explaining the configuration of the control means, Figures 3 to 5 are illustrations of the learning method, and Figure 6 is the control method during actual operation. FIG. 1... Traveling crane for loading and unloading, 2... Shelf, 8...
Crane travel drive device, 13...detected plate, 14.1
5... Pair of front and rear detectors, 16... Arithmetic/memory/control means, 18... Clock pulse. Figure 1 Figure 2 Figure 5 / Miya 4 Figure / σ Figure

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 停止位置が一定間隔置きに設定されている走行経路を走
行する移動装置を一定高速度で走行させ、特定停止位置
からは一定減速度で減速させて一定低速度に到達する迄
に通過する停止位置数Ndを計数記憶させ、前記一定低
速度で走行する移動装置を最初に到達する停止位置で停
止せしめるように制御して、前記一定低速度で走行して
いる間の所要時間を計測記憶させ、この所要時間を必要
最小限の一定時間に短縮させるための遅延時間を、前記
一定高速度と一定低速度との速度比から演算し、前記移
動装置の実働時には、目的の停止位置から前記Nd+1
だけ手前の停止位置を通過した後、前記遅延時間を経過
する迄は一定高速度で走行させ、前記遅延時間経過後に
一定減速度による減速と一定低速度での走行を行わせて
目的停止位置で停止させることを特徴とする入出庫用走
行クレーン等の走行制御方法。
A moving device that travels at a constant high speed along a travel route with stopping positions set at regular intervals, and is decelerated at a constant deceleration from a specific stopping position until reaching a constant low speed. counting and storing a number Nd, controlling the moving device traveling at the constant low speed to stop at the first stop position it reaches, and measuring and storing the time required while traveling at the constant low speed; A delay time for shortening this required time to the minimum necessary constant time is calculated from the speed ratio of the constant high speed and the constant low speed, and when the moving device is in actual operation, from the target stop position to the Nd+1
After passing the stop position in front of the vehicle, the vehicle is caused to travel at a constant high speed until the delay time elapses, and after the delay time has elapsed, the vehicle is decelerated by a constant deceleration and travels at a constant low speed until the target stop position is reached. A traveling control method for a traveling crane for loading and unloading a warehouse, etc., characterized by stopping the crane.
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01247308A (en) * 1988-03-28 1989-10-03 Seibu Electric & Mach Co Ltd Moving speed control method for stacker crane
JPH06156625A (en) * 1992-04-07 1994-06-03 Nippon Filing Co Ltd Travel controller for crane for automatic warehouse
JPH06321309A (en) * 1993-05-12 1994-11-22 Tsubakimoto Chain Co Speed control method for self-traveling carriage

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JPH06321309A (en) * 1993-05-12 1994-11-22 Tsubakimoto Chain Co Speed control method for self-traveling carriage

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