JPH04252980A - 目標位置算出装置 - Google Patents
目標位置算出装置Info
- Publication number
- JPH04252980A JPH04252980A JP948791A JP948791A JPH04252980A JP H04252980 A JPH04252980 A JP H04252980A JP 948791 A JP948791 A JP 948791A JP 948791 A JP948791 A JP 948791A JP H04252980 A JPH04252980 A JP H04252980A
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Links
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims description 11
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 8
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 3
- 239000013535 sea water Substances 0.000 abstract description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はパッシブソーナにおける
目標位置算出装置に関する。
目標位置算出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の目標位置算出装置は、図
５に示すように、受波器８による目標の方位Ａと受波器
９による目標の方位Ｂとの交点Ｃを目標位置として算出
していた。
５に示すように、受波器８による目標の方位Ａと受波器
９による目標の方位Ｂとの交点Ｃを目標位置として算出
していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の目標位
置算出装置では、２箇所の位置に指向性受波器を配置す
る必要がある。
置算出装置では、２箇所の位置に指向性受波器を配置す
る必要がある。
【０００４】しかしながら、垂直方向の海水音速の変化
の影響によって図２に示すように音線が屈折するため、
２つの受波器の距離に大きな差がある場合常時２つの受
波器に探知があるとはかぎらないので、位置算出ができ
ない場合がある。また、音線の屈折のため受波器の深度
が適切でないといずれの受波器も探知しない場合が生ず
る。
の影響によって図２に示すように音線が屈折するため、
２つの受波器の距離に大きな差がある場合常時２つの受
波器に探知があるとはかぎらないので、位置算出ができ
ない場合がある。また、音線の屈折のため受波器の深度
が適切でないといずれの受波器も探知しない場合が生ず
る。
【０００５】このように、２箇所の受波器で目標を探知
して目標位置を算出することは難しい場合がある。
して目標位置を算出することは難しい場合がある。
【０００６】本発明の目的は、１箇所の位置に垂直方向
に複数個配置した受波器を用いて目標位置算出を可能と
する装置を提供することにある。
に複数個配置した受波器を用いて目標位置算出を可能と
する装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の目標位置算出装
置は、互に垂直に配置した複数の受波器と、これら受波
器からの受信信号のレベルを計測するレベル計測部と、
任意の目標の位置とこの位置から前記受波器のうち任意
の２つまでの伝搬損失値の差との関係を表わす伝搬損失
値テーブルを算出する探知予察部と、前記レベル計測部
の計測結果及び前記伝搬損失値テーブルを比較検定し前
記目標の位置を算出する位置検定部とを備えている。
置は、互に垂直に配置した複数の受波器と、これら受波
器からの受信信号のレベルを計測するレベル計測部と、
任意の目標の位置とこの位置から前記受波器のうち任意
の２つまでの伝搬損失値の差との関係を表わす伝搬損失
値テーブルを算出する探知予察部と、前記レベル計測部
の計測結果及び前記伝搬損失値テーブルを比較検定し前
記目標の位置を算出する位置検定部とを備えている。
【０００８】又、本発明の目標位置算出装置は、前記位
置検定部からの前記目標の未確定の位置情報と前記目標
の過去の位置情報とから推定した予測位置情報を前記位
置検定部へ出力する目標運動予測部を含んで構成されて
いてもよい。
置検定部からの前記目標の未確定の位置情報と前記目標
の過去の位置情報とから推定した予測位置情報を前記位
置検定部へ出力する目標運動予測部を含んで構成されて
いてもよい。
【０００９】
【実施例】次に本発明について図面を参照して説明する
。
。
【００１０】図１は本発明の一実施例を示すブロック図
である。
である。
【００１１】本実施例において、受波器部１は垂直配置
したｎ個の受波器１１〜１ｎから構成されている。受波
器１１〜１ｎの出力は、増幅部２を通って、レベル計測
部３に加えられる。レベル計測部３は、ｎチャネル（受
波器と同一数）の各チャネルについて、受信周波数ごと
の受信レベルを計測する。
したｎ個の受波器１１〜１ｎから構成されている。受波
器１１〜１ｎの出力は、増幅部２を通って、レベル計測
部３に加えられる。レベル計測部３は、ｎチャネル（受
波器と同一数）の各チャネルについて、受信周波数ごと
の受信レベルを計測する。
【００１２】探知予察部４は、海水温度，海底深度，海
底質等から、深度が相違する各受波器の伝搬損失値のテ
ーブルを計算する。受信レベルと伝搬損失値テーブル５
から目標位置を位置検定部７で算出して、目標の距離と
深度のデータを出力する。
底質等から、深度が相違する各受波器の伝搬損失値のテ
ーブルを計算する。受信レベルと伝搬損失値テーブル５
から目標位置を位置検定部７で算出して、目標の距離と
深度のデータを出力する。
【００１３】目標運動予測部６は、位置検定部７から送
出されてくる未確定の複数個の位置データ５２について
、表示器２１から送出されてくる方位情報５１と目標運
動最大値（最大速力，最大深度等）及び過去の目標位置
とから推定した予測位置データ５３を送出する。予測位
置データ５３は、初期の探知時は広い誤差範囲をもつが
、探知情報が増加するに従って誤差範囲が順次小さくな
ってゆく。
出されてくる未確定の複数個の位置データ５２について
、表示器２１から送出されてくる方位情報５１と目標運
動最大値（最大速力，最大深度等）及び過去の目標位置
とから推定した予測位置データ５３を送出する。予測位
置データ５３は、初期の探知時は広い誤差範囲をもつが
、探知情報が増加するに従って誤差範囲が順次小さくな
ってゆく。
【００１４】信号処理部２０は、受信信号から周波数分
析を行い目標方位を算出し、表示器２１に送出して映像
表示する。
析を行い目標方位を算出し、表示器２１に送出して映像
表示する。
【００１５】図２（ａ）〜（ｃ）は受波器の深度ごとの
音線図である。音線図は、ある深度の受波器に到来する
音波を図示したものであり、斜線部分から音波は到来し
ないのでここに位置する目標は探知することができない
。図２の（ａ）〜（ｃ）に示すように、受波器深度（Ｚ
１ ，Ｚ２ ，Ｚ３）を変化させることによって探知す
る領域が変化するとともに各位値の伝搬損失値も変化す
る。
音線図である。音線図は、ある深度の受波器に到来する
音波を図示したものであり、斜線部分から音波は到来し
ないのでここに位置する目標は探知することができない
。図２の（ａ）〜（ｃ）に示すように、受波器深度（Ｚ
１ ，Ｚ２ ，Ｚ３）を変化させることによって探知す
る領域が変化するとともに各位値の伝搬損失値も変化す
る。
【００１６】例えば、ある距離と深度の位置に目標が存
在する場合、各受波器Ｚ１ ，Ｚ２ ，Ｚ３ に到来す
る受信信号レベルをＶ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ ，伝搬損失
値をＬ１１，Ｌ２１，Ｌ３１，音源レベルをＳとすると
、式（１）が得られる。
在する場合、各受波器Ｚ１ ，Ｚ２ ，Ｚ３ に到来す
る受信信号レベルをＶ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ ，伝搬損失
値をＬ１１，Ｌ２１，Ｌ３１，音源レベルをＳとすると
、式（１）が得られる。
【００１７】
Ｖ１ ＝Ｓ−Ｌ１１，Ｖ２ ＝Ｓ−Ｌ２１，Ｖ
３ ＝Ｓ−Ｌ３１ ……（１）音源レベルＳは未
知であるので、次のように置き替えるとＶ１ −Ｖ２
＝Ｌ２１−Ｌ１１ ……（２）Ｖ２ −Ｖ３ ＝
Ｌ３１−Ｌ２１ ……（３）Ｖ３ −Ｖ１ ＝Ｌ
１１−Ｌ３１ ……（４）となり、伝搬損失値の
差と計測された受信レベルの差とが等しい関係から、ま
ず式（２）の右辺を満足する複数の位置が図４（ａ）か
ら得られる。以下、式（３）の右辺，式（４）の右辺を
全て満足する位置を図４（ｂ），（ｃ）から求めること
が出きる。
３ ＝Ｓ−Ｌ３１ ……（１）音源レベルＳは未
知であるので、次のように置き替えるとＶ１ −Ｖ２
＝Ｌ２１−Ｌ１１ ……（２）Ｖ２ −Ｖ３ ＝
Ｌ３１−Ｌ２１ ……（３）Ｖ３ −Ｖ１ ＝Ｌ
１１−Ｌ３１ ……（４）となり、伝搬損失値の
差と計測された受信レベルの差とが等しい関係から、ま
ず式（２）の右辺を満足する複数の位置が図４（ａ）か
ら得られる。以下、式（３）の右辺，式（４）の右辺を
全て満足する位置を図４（ｂ），（ｃ）から求めること
が出きる。
【００１８】図３及び図４は伝搬損失値テーブル５を表
現したものである。図３の（ａ），（ｂ），（ｃ）は任
意の水平距離，深度の目標から受波器Ｚ１ ，Ｚ２ ，
Ｚ３ までの伝搬損失値を示しており、斜線部分からは
音波が到来しない。図４の（ａ），（ｂ），（ｃ）は受
波器Ｚ２ と受波器Ｚ１ ，受波器Ｚ３ と受波器Ｚ２
，受波器Ｚ１ と受波器Ｚ３ のそれぞれの伝搬損失
値のレベル差を表現したものである。図４において、−
印は２つの受波器からの音波が到来しないこと、＊印は
１つの受波器のみ音波が到来することを表現している。 ・印は記載を省略しているがレベル差が存在しているこ
とを表現している。
現したものである。図３の（ａ），（ｂ），（ｃ）は任
意の水平距離，深度の目標から受波器Ｚ１ ，Ｚ２ ，
Ｚ３ までの伝搬損失値を示しており、斜線部分からは
音波が到来しない。図４の（ａ），（ｂ），（ｃ）は受
波器Ｚ２ と受波器Ｚ１ ，受波器Ｚ３ と受波器Ｚ２
，受波器Ｚ１ と受波器Ｚ３ のそれぞれの伝搬損失
値のレベル差を表現したものである。図４において、−
印は２つの受波器からの音波が到来しないこと、＊印は
１つの受波器のみ音波が到来することを表現している。 ・印は記載を省略しているがレベル差が存在しているこ
とを表現している。
【００１９】２個の受波器相互について、受波器の受信
レベル差，１個の受波器のみの探知，２個の受波器いず
れも探知しない、について検定を行うことを順次ｎ個の
受波器について検定を実施することによって、図４の（
ａ），（ｂ），（ｃ）に示す□でかこった位置（Ｒ１
，Ｄ１ ）の位置算出ができる。この位置算出の過程で
、位置検定部７は予測位置データ５３をも参照して位置
検定精度を向上させる。
レベル差，１個の受波器のみの探知，２個の受波器いず
れも探知しない、について検定を行うことを順次ｎ個の
受波器について検定を実施することによって、図４の（
ａ），（ｂ），（ｃ）に示す□でかこった位置（Ｒ１
，Ｄ１ ）の位置算出ができる。この位置算出の過程で
、位置検定部７は予測位置データ５３をも参照して位置
検定精度を向上させる。
【００２０】なお、図１の電子機器部３０は船上，機上
又は陸上に配置するものであり、受波器部１とは有線又
は無線で連接している。
又は陸上に配置するものであり、受波器部１とは有線又
は無線で連接している。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、垂直に配
置した複数個の受波器の受信信号レベルと複数個の受波
器の伝搬損失値テーブルから目標位置を算出することに
よって、１箇所の受信点で目標の位置を算出できる効果
がある。
置した複数個の受波器の受信信号レベルと複数個の受波
器の伝搬損失値テーブルから目標位置を算出することに
よって、１箇所の受信点で目標の位置を算出できる効果
がある。
【図１】本発明の１実施例を示すブロック図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は図１に示す実施例における受
波器深度ごとの音線図である。
波器深度ごとの音線図である。
【図３】（ａ）〜（ｃ）は図１における伝搬損失値テー
ブル５のうち受波器ごとの伝搬損失値テーブルを示す部
分を表現した図である。
ブル５のうち受波器ごとの伝搬損失値テーブルを示す部
分を表現した図である。
【図４】図１における伝搬損失値テーブル５のうち伝搬
損失値のレベル差を示す部分を表現した図である。
損失値のレベル差を示す部分を表現した図である。
【図５】従来の目標位置算出装置における算出方法を説
明するための図である。
明するための図である。
１ 受波器部
２ 増幅器
３ レベル計測部
４ 探知予察部
５ 伝搬損失値テーブル
６ 目標運動予測部
７ 位置検定部
２０ 信号処理部
２１ 表示器
３０ 電子機器部
Claims (2)
- 【請求項１】 互に垂直に配置した複数の受波器と、
これら受波器からの受信信号のレベルを計測するレベル
計測部と、任意の目標の位置とこの位置から前記受波器
のうち任意の２つまでの伝搬損失値の差との関係を表わ
す伝搬損失値テーブルを算出する探知予察部と、前記レ
ベル計測部の計測結果及び前記伝搬損失値テーブルを比
較検定し前記目標の位置を算出する位置検定部とを備え
たことを特徴とする目標位置算出装置。 - 【請求項２】 前記位置検定部からの前記目標の未確
定の位置情報と前記目標の過去の位置情報とから推定し
た予測位置情報を前記位置検定部へ出力する目標運動予
測部を含むことを特徴とする請求項１記載の目標位置算
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP948791A JPH04252980A (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 目標位置算出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP948791A JPH04252980A (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 目標位置算出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04252980A true JPH04252980A (ja) | 1992-09-08 |
Family
ID=11721590
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP948791A Pending JPH04252980A (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 目標位置算出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04252980A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018036112A (ja) * | 2016-08-30 | 2018-03-08 | 沖電気工業株式会社 | 目標存在尤度算出装置および目標存在尤度算出方法 |
-
1991
- 1991-01-30 JP JP948791A patent/JPH04252980A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018036112A (ja) * | 2016-08-30 | 2018-03-08 | 沖電気工業株式会社 | 目標存在尤度算出装置および目標存在尤度算出方法 |
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