JPH0421381A - Speed controller - Google Patents
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- JPH0421381A JPH0421381A JP2121849A JP12184990A JPH0421381A JP H0421381 A JPH0421381 A JP H0421381A JP 2121849 A JP2121849 A JP 2121849A JP 12184990 A JP12184990 A JP 12184990A JP H0421381 A JPH0421381 A JP H0421381A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、運動体の運動速度に比例した電気的出力信
号をもとに、この運動体の速度を認知し、設定値との差
異をフィードバックし、運動体の速度を制御する速度制
御装置に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] This invention recognizes the speed of a moving body based on an electrical output signal proportional to the speed of the moving body, and detects the difference from the set value. The present invention relates to a speed control device that provides feedback and controls the speed of a moving body.
〔従来の技術]
第3図は例えば従来の速度制御装置としてディジタル・
オーディオ・テープ・レコーダのテープ駆動リール装置
に適用したブロック図である。[Prior art] Figure 3 shows, for example, a digital speed control device as a conventional speed control device.
FIG. 2 is a block diagram applied to a tape drive reel device of an audio tape recorder.
この第3図において、1はリールに掛ったベルトを駆動
する運動体としてのモータ、2はこのモータ1と連動す
る周波数発生器である。In FIG. 3, numeral 1 is a motor as a moving body that drives a belt hung on a reel, and numeral 2 is a frequency generator that operates in conjunction with this motor 1.
この周波数発生器2の出力を増幅器3で増幅し、この増
幅器3はモータ1の回転数に比例したパルス列Pを出力
して、カウンタ7およびランチ回路8に送出するように
なっている。The output of the frequency generator 2 is amplified by an amplifier 3, which outputs a pulse train P proportional to the number of revolutions of the motor 1, and sends it to a counter 7 and a launch circuit 8.
一方、4は基準カウンタクロックを発生する発振器であ
り、この発振器4の出力は分局器6に送出するようにな
っている。On the other hand, 4 is an oscillator that generates a reference counter clock, and the output of this oscillator 4 is sent to a branching unit 6.
この分周器6には、設定器5で設定された分周値を設定
する分周率Bが入力されるようになっている。この設定
器5は運動体の速度を設定するものである。A frequency division ratio B for setting the frequency division value set by the setter 5 is input to the frequency divider 6. This setting device 5 is for setting the speed of the moving body.
二の設定器5で設定された分周率Bに基づき、分周器6
は発振器4から出力される基準カウンタクロックを分周
するようになっている。この分周器6の出力は上記カウ
ンタ7と分周器9に出力するようになっている。Based on the frequency division ratio B set by the second setter 5, the frequency divider 6
divides the frequency of the reference counter clock output from the oscillator 4. The output of the frequency divider 6 is output to the counter 7 and the frequency divider 9.
カランタフには、設定器5で設定されたモータ1の設定
速度りと分周器6から出力されるカウンタクロックAも
入力されるようになっている。The set speed of the motor 1 set by the setting device 5 and the counter clock A output from the frequency divider 6 are also input to the counter clock.
これにより、カウンタ7は増幅器3から出力されるパル
ス列Pにより、分周器6から出力されるカウンタクロッ
クAの計数を開始し、次のパルス列Pが入った時点でそ
れまでの計数値Cをラッチ回路8に出力すると同時に、
カウンタ7の値を初期値にもどし、新たに計数を開始す
る。As a result, the counter 7 starts counting the counter clock A output from the frequency divider 6 using the pulse train P output from the amplifier 3, and latches the count value C up to that point when the next pulse train P is input. At the same time as outputting to circuit 8,
The value of the counter 7 is returned to the initial value and counting is started anew.
ラッチ回路8は計数値Cとモータ1の設定速度りとを比
較して、実際の速度と設定速度りとの差が誤差量Eとし
て、ラッチ回路8から出力されるようになっている。The latch circuit 8 compares the count value C with the set speed of the motor 1, and outputs the difference between the actual speed and the set speed as an error amount E.
また、上記分周器9は分周器6で分周されたカウンタク
ロックAをさらに一定率で分周し、分周された積分クロ
ックFを積分器10に送出するようになっている。Further, the frequency divider 9 further divides the frequency of the counter clock A divided by the frequency divider 6 at a constant rate, and sends the frequency-divided integral clock F to the integrator 10.
積分器10はラッチ回路8から出力された誤差量Eを積
分器クロックFに基づき積分して、出力である修正ディ
ジタル量Gを出力するようになっている。The integrator 10 integrates the error amount E output from the latch circuit 8 based on the integrator clock F, and outputs a corrected digital amount G as an output.
この修正ディジタル量Gと誤差量Eは加算して、その加
算結果がディジタル/アナログ(以下D/Aという)変
換器11に入力されるようになっている。D/A変換器
11は誤差量Eと修正ディジタル量Gとの和をアナログ
値に変換し、モータ1の変速制御をする出力を出すもの
である。The corrected digital amount G and the error amount E are added together, and the addition result is input to a digital/analog (hereinafter referred to as D/A) converter 11. The D/A converter 11 converts the sum of the error amount E and the correction digital amount G into an analog value, and outputs an output for controlling the speed change of the motor 1.
次に動作について第4図を併用して説明する。Next, the operation will be explained with reference to FIG.
この第4図は第3図に示した従来例の要部人・出力信号
のタイミングチャートである。FIG. 4 is a timing chart of main parts and output signals of the conventional example shown in FIG.
モータ1の速度を設定器5に入力する。この入力に基づ
いて、モータ1が静止状態から動き初めて、設定速度に
達するまでのメカニズムを以下の3段階に区分して説明
する。The speed of the motor 1 is input into the setting device 5. Based on this input, the mechanism from when the motor 1 starts moving from a stationary state until it reaches the set speed will be explained by dividing it into the following three stages.
(1) 第1段階
この第1段階は速度設定からモータlが動き始めるまで
であり、設定速度に対応した設定器5からの分周率Bの
指令に基づき、発振器4からの基準カウンタクロックを
分周器6で分周し、第4図(b)に示すカウンタクロッ
クAを分周器6からカウンタ7と分周器9に出力する。(1) 1st stage This first stage is from the speed setting until the motor l starts moving, and the reference counter clock from the oscillator 4 is activated based on the command of the frequency division ratio B from the setter 5 corresponding to the set speed. The frequency is divided by the frequency divider 6, and the counter clock A shown in FIG. 4(b) is outputted from the frequency divider 6 to the counter 7 and the frequency divider 9.
カウンタ7は第4図(C)に示すように、カウンタクロ
ックAを設定速度りよりも大きいある設定された値まで
計数し、初期値にもどる。この動作をモータ1が動き始
めるまで繰り返す、そして、カウンタ7の出力として計
数値Cを出力する。As shown in FIG. 4(C), the counter 7 counts the counter clock A up to a set value greater than the set speed, and then returns to the initial value. This operation is repeated until the motor 1 starts moving, and the counter 7 outputs the count value C.
この計数値Cを受けたラッチ回路8では、設定速度を第
4図(切に示すように誤差量Eとして出力する。The latch circuit 8 that receives this count value C outputs the set speed as an error amount E as shown in FIG.
また、分周器9はカウンタクロックAを定められた固定
の分周率で分周し、第4図(e)に示すように、積分器
クロックFを出力している。Further, the frequency divider 9 divides the frequency of the counter clock A by a predetermined fixed frequency division ratio, and outputs an integrator clock F as shown in FIG. 4(e).
積分器10では、誤差量Eを積分器クロック数の蓄積を
行い、第4図(f)に示すように、修正ディジタル量G
を出力する。In the integrator 10, the error amount E is accumulated for the number of integrator clocks, and as shown in FIG. 4(f), the corrected digital amount G is
Output.
この修正ディジタル量と誤差量Eとの和がD/A変換器
11で入力され、そこでアナログ値に変換され、モータ
1の駆動エネルギとなる。この駆動エネルギがある一定
の値、すなわちモータlが動き始める量に達するまで、
修正ディジタル量Gの値がふえ続ける。The sum of this corrected digital amount and the error amount E is input to the D/A converter 11, where it is converted into an analog value and becomes the driving energy for the motor 1. Until this drive energy reaches a certain value, that is, the amount at which the motor l starts to move,
The value of the correction digital quantity G continues to increase.
このようにして、蓄積されたモータ1の駆動エネルギの
うち、誤差量Eの比率を低くしておき、モータ1がゆる
やかに動き出す設定がなされている。In this way, the ratio of the error amount E to the accumulated drive energy of the motor 1 is kept low, and the motor 1 is set to start moving slowly.
(2) 第2段階
この第2段階は、モータ1が動き始めて設定速度りに達
するまでであり、モータ1の動き出しと同時にモータ1
に連結された周波数発生器2から発せられた周波数を基
に増幅器3から第4図(a)に示すように、パルス列P
が発せられる。(2) Second stage This second stage is from when the motor 1 starts moving until it reaches the set speed.
Based on the frequency emitted from the frequency generator 2 connected to the amplifier 3, the pulse train P is generated as shown in FIG.
is emitted.
このパルス列Pのパルスにより、カウンタ7は初期値に
戻り、次のパルス列Pが来るまでの間カウンタクロック
Aを計数し、パルスが来た時点でカウンタ7は初期値に
戻ると同時に、その直前の計数値Cを出力する。The counter 7 returns to its initial value due to the pulses of this pulse train P, and counts the counter clock A until the next pulse train P arrives, and at the time the pulse arrives, the counter 7 returns to its initial value, and at the same time it returns to its initial value. Output count value C.
ラッチ回路8では、この計数値Cと設定速度りとの差を
誤差量Eとして出力する。この誤差量Eを積分器10で
積分器クロックFの数の蓄積を行い、第1段階の出力値
に上積みする。The latch circuit 8 outputs the difference between this count value C and the set speed as an error amount E. This error amount E is accumulated in the integrator 10 for the number of integrator clocks F, and is added to the output value of the first stage.
この動作を繰り返し、誤差量Eが零となったときに、モ
ータ1の速度が設定器5の設定速度りに達したことにな
る。When this operation is repeated and the error amount E becomes zero, the speed of the motor 1 has reached the set speed of the setting device 5.
(3) 第3段階
この第3段階は設定速度の維持を行うものであり、モー
タ1の速度が設定速度りに達したので、誤差量E!=:
O,修正ディジタル量Gζ設定速度りの維持量となって
いる。(3) Third stage This third stage is to maintain the set speed, and since the speed of the motor 1 has reached the set speed, the error amount E! =:
O, correction digital amount Gζ is the amount for maintaining the set speed.
ここで、モータ1の負荷変動、電源の変動などにより、
誤差量Eがプラスになったり、マイナスになったり変動
する。この変動を、(誤差量E+修正ディジタル量G)
として、D/A変換器11にて変換し、モータ1の駆動
エネルギとして供給し、速度制御を維持し続けていく。Here, due to load fluctuations of motor 1, power supply fluctuations, etc.
The error amount E fluctuates by becoming positive or negative. This fluctuation is (error amount E + correction digital amount G)
This is converted by the D/A converter 11 and supplied as drive energy to the motor 1 to continue maintaining speed control.
以上のステップで速度制御を行っていく、また、途中で
速度変更した場合は、上記第1.第3段階の応用として
容易に理解できるので、説明を省略する。Perform speed control using the steps above, or if you change the speed midway through, please follow step 1 above. Since this can be easily understood as an application of the third stage, the explanation will be omitted.
従来の速度制御装置は以上のように構成されているので
、モータ1の速度設定と関連して分周器6の分周率を設
定し、速度制御ループの一噸ゲインをほぼ一定にし、設
定速度の変更に対し制御の安定化を計ったものにおいて
、速度設定が低速になるにつれて分周比が太き(なり、
カウンタクロックAの値が低周波数となる。Since the conventional speed control device is configured as described above, the frequency division ratio of the frequency divider 6 is set in relation to the speed setting of the motor 1, and the gain of the speed control loop is kept almost constant. In devices designed to stabilize control in response to speed changes, the division ratio becomes thicker as the speed setting becomes lower.
The value of counter clock A becomes a low frequency.
これをさらに分周器9で分周した積分器クロックFはも
っと低周波数となり、モータ1が起動するために必要な
積分器出力を得るまでの時間が長くなるという問題点が
あった。The integrator clock F, which is further divided by the frequency divider 9, has a lower frequency, resulting in a problem that it takes a longer time to obtain the integrator output necessary for starting the motor 1.
この問題点を解消し、モータの設定速度が高速。This problem has been resolved and the motor setting speed is high.
低速にかかわらず一定の時間でモータが動き始めること
ができる従来の速度制御装置を図面に基づき説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A conventional speed control device that allows a motor to start operating at a fixed time regardless of low speed will be explained based on the drawings.
第5図はその構成を示すブロック図である。この第5図
において、構成の説明に際し、第3図と同一部分には同
一符号を付すのみにとどめ、第3図とは異なる部分を主
体に述べる。この第5図では、符号1〜11およびA−
C,Pは第3図と全く同一のものである。FIG. 5 is a block diagram showing its configuration. In FIG. 5, when explaining the configuration, the same parts as those in FIG. 3 are given the same reference numerals, and the parts different from those in FIG. 3 will be mainly described. In this FIG. 5, symbols 1 to 11 and A-
C and P are exactly the same as in FIG.
また、12は起動検出器であり、この第5図の例で新た
に付加されたもので、モータ1の動き出しを、パルス列
Pの有無により検出して分周器9に出力するようになっ
ている。12 is a start detector, which has been newly added in the example shown in FIG. There is.
また、Hはモータ1が動き出すまで設定器5から分周器
9に指示する分周率である。Further, H is a frequency division rate that is instructed from the setter 5 to the frequency divider 9 until the motor 1 starts moving.
なお、増幅器3は速度検出手段の主体をなし、分周器6
,9によりカウンタクロック発生手段を構成し、ランチ
回路8は保持手段となり、積分器1O1D/A変換器1
1とにより制御手段を構成している。Note that the amplifier 3 constitutes the main body of the speed detection means, and the frequency divider 6
, 9 constitute a counter clock generation means, the launch circuit 8 serves as a holding means, and the integrator 1O1 D/A converter 1
1 constitutes a control means.
次に動作について、第6図を併用して説明する。Next, the operation will be explained with reference to FIG.
第6図は第5図の要所の入出力を示したタイミングチャ
ートである。運動体が動き出した後のこの実施例の動作
は第3図、第4回に示した従来例の動作と全く同じであ
るので、ここでは省略し、運動体が動き出すまでの動作
で差異のある部分を以下に説明する。FIG. 6 is a timing chart showing important input/outputs in FIG. 5. The operation of this embodiment after the moving body starts moving is exactly the same as the operation of the conventional example shown in Fig. 3 and Part 4, so it will be omitted here. The parts will be explained below.
分周器9からの出力である積分器クロンクF(第6図(
e))はモータ1が動いているときには、分周器6から
の出力であるカウンタクロックA(第6図(b3 ”)
を一定の分周率で分周しているが、モータ1が動き始め
るまでは、起動検出器12が働いて、固定の分周率では
なく、以下に述べるように設定された設定器5からの指
示分周率Hにしたがって分周器9はカウンタクロックA
を分周する。The output from the frequency divider 9 is the integrator Cronk F (see Fig. 6).
e)) When the motor 1 is running, the counter clock A (Fig. 6 (b3 ”)) is the output from the frequency divider 6.
The frequency is divided at a constant frequency division ratio, but until the motor 1 starts moving, the start detector 12 operates and the frequency is not set at a fixed frequency division ratio, but from the setter 5 set as described below. The frequency divider 9 converts the counter clock A according to the indicated frequency division ratio H.
Divide the frequency.
この結果の出力である積分器クロックFは、運動体の設
定速度りに係わらず一定の時間でモータlが動き出すよ
うに設計されている。The integrator clock F, which is the output of this result, is designed so that the motor l starts moving at a constant time regardless of the set speed of the moving body.
すなわち、設定した起動時間内では、設定速度りと積分
器クロックFとの積が一定の値、つまり、モータが動き
出すに必要な入力エネルギ量になる値が設定されている
。That is, within the set startup time, the product of the set speed and the integrator clock F is set to a constant value, that is, a value that is the amount of input energy necessary for the motor to start moving.
すなわち、この第5図による第3図の従来例との違いは
、この部分であり、他は第3図の従来例の第1段階の説
明で述べた通りであるので、詳述を割愛する。なお、第
6図(a)はパルス列P、第6図(C)は計数債、第6
図(f)は修正ディジタル量である。In other words, the difference between the conventional example shown in FIG. 3 and the conventional example shown in FIG. . In addition, Fig. 6(a) shows the pulse train P, Fig. 6(C) shows the counting bond, and Fig. 6(c) shows the pulse train P.
Figure (f) shows the corrected digital quantity.
従来の速度制御装置は以上のように、起動検出手段12
により運動体が起動するまでの時間を制御するように構
成しているので、修正ディジタル量Gの値の変化により
運動体が停止からゆるやかに起動し、動き始めるまでの
時間を設定速度の大小に関係なく略一定の値にすること
ができるが、運動体の負荷に変化があり起動と停止がひ
んばんド繰り返されるような場合においては、相対的に
動き始めるまでの時間が長くなり、この安定した起動制
御がかえって制御性を悪化させているという問題点があ
った。As described above, the conventional speed control device uses the activation detection means 12.
Since the structure is configured to control the time until the moving body starts, the moving body starts from a stop slowly by changing the value of the correction digital quantity G, and the time until it starts moving can be adjusted to the set speed. However, in cases where the load on the moving body changes and starting and stopping are repeated frequently, the time it takes for the moving body to start moving becomes relatively long, and this stability There was a problem in that the start-up control that was performed actually worsened controllability.
この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、運動体の負荷に変化があり、起動と停止が
ひんばんに繰り返されるような場合においても、安定し
た起動が行え、かつ、動き始めるまでの時間を短くする
ことができる速度制御装置を得ることを目的とする。This invention was made to solve the above-mentioned problems, and even when the load on the moving object changes and starting and stopping are frequently repeated, stable starting can be performed. Another object of the present invention is to obtain a speed control device that can shorten the time required to start moving.
この発明に係る速度制御装置は、運動体の前回の起動時
における制御手段から運動体への出力を保持しかつ次回
の起動時にこの保持した内容を制御手段の初期として出
力する記憶手段を設けたものである。The speed control device according to the present invention is provided with a storage means for holding the output from the control means to the moving body at the time of the previous activation of the moving body and outputting the held content as the initial stage of the control means at the next activation. It is something.
この発明における記憶手段は、運動体の起動と停止が繰
り返される場合において、前回起動時における制御手段
の出力を保持し、その保持した値を次回起動時に制御手
段の初期値として与え、その間の負荷変化の分だけ速度
誤差の蓄積を行わせ、起動を早めるように作用する。In the case where the moving body is repeatedly started and stopped, the storage means in this invention retains the output of the control means at the time of the previous startup, gives the retained value as the initial value of the control means at the next startup, and loads the control means during that time. The speed error is accumulated by the amount of change, which acts to speed up the startup.
以下、この発明の実施例を図について説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第1図はその一実施例の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of one embodiment.
この第1図において、構成の説明に際し、第5図と同一
部分には同一符号を付すのみにとどめ、第5図とは異な
る部分を主体に述べる。この第1図では、符号1〜12
およびA〜H,Pは第5図と全く同一のものである。In FIG. 1, when describing the configuration, parts that are the same as those in FIG. 5 are given the same reference numerals, and parts that are different from those in FIG. 5 will be mainly described. In this FIG. 1, numbers 1 to 12
and A to H and P are exactly the same as in FIG.
また、13はラッチ回路であり、この実施例により新た
に付加されたもので、積分器10の出力である修正ディ
ジタル量Gを起動検出器12の出力、すなわちモータ1
の起動検出結果信号により保持し、出力する。このラッ
チ回路13の出力■はモータ1が一旦停止し、再び起動
する場合における積分器10の初期値として与えられる
。Further, 13 is a latch circuit, which is newly added in this embodiment.
It is held and output based on the activation detection result signal. The output (2) of the latch circuit 13 is given as the initial value of the integrator 10 when the motor 1 is once stopped and then started again.
次に動作について、第2図を併用して説明する。Next, the operation will be explained with reference to FIG.
第2図は第1図の要所の入出力を示したタイミングチャ
ートである。モータ1が動き出した後のこの実施例の動
作は、第5図、第6図に示した従来例の動作と全く同じ
であるので、ここでは省略し、モータlが動き出すまで
の動作で差異のある部分を以下に説明する。FIG. 2 is a timing chart showing important inputs and outputs of FIG. 1. The operation of this embodiment after the motor 1 starts moving is exactly the same as the operation of the conventional example shown in FIGS. Some parts will be explained below.
モータ1がテープリールを駆動するものとし、巻き始め
より巻き終りまで駆動し、その途中で停止、起動を何度
も行う場合について述べる。A case will be described in which the motor 1 drives a tape reel, drives from the beginning of winding to the end of winding, and stops and starts many times in the middle.
まず、最初に起動する場合は、第5図による従来例と同
様に行われ、モータ1は設定速度に達する。この時、起
動検出結果信号により、モータ1の起動時の修正ディジ
タル量Gがラッチ回路13に保持される。First, when starting for the first time, the motor 1 is started in the same manner as the conventional example shown in FIG. 5, and the motor 1 reaches the set speed. At this time, the correction digital amount G at the time of starting the motor 1 is held in the latch circuit 13 based on the starting detection result signal.
次に、−度停止を介して再び起動を行う場合に、ラッチ
回路13に保持した第2図(f)に示すように、修正デ
ィジタル置G(モータ起動スレッショルドレベル1)を
ラッチ回路13がら積分器1oの初期値としてこの積分
器10に与える。Next, when starting again after a -degree stop, the corrected digital position G (motor starting threshold level 1) held in the latch circuit 13 is integrated as shown in FIG. 2(f). It is given to this integrator 10 as an initial value of the integrator 1o.
モータ1はテープの巻き取りを行っているため、最初の
起動時に較べ巻取りトルクが必要となり、修正ディジタ
ル量Gは初期値より高い値(モータ起動スレッショルド
レベル2)で起動することになる。Since the motor 1 is winding the tape, a winding torque is required compared to when it is first started, and the corrected digital amount G is started with a value higher than the initial value (motor starting threshold level 2).
この時、再び起動検出結果信号により、修正ディジタル
量C(モータ起動スレッシロルドレベル2)がラッチ回
路13に保持され次の起動時の初期値として与えられる
。起動、停止が何度も行われる場合には、これらの動作
が繰り返されるわけである。At this time, the corrected digital amount C (motor activation threshold level 2) is held in the latch circuit 13 again according to the activation detection result signal and is given as an initial value at the next activation. When starting and stopping are performed many times, these operations are repeated.
したがって、従来例のように起動、停止の度に修正ディ
ジタル量Gの値が零からモータ起動スレッシ町ルドレベ
ルの間で変化する必要がなく、テープ巻取り量の変化に
ともなう巻取りトルクの変化分のみで起動が行える。Therefore, there is no need for the value of the corrected digital amount G to change between zero and the motor starting threshold level every time the motor is started and stopped, unlike in the conventional example, and the change in the winding torque due to the change in the tape winding amount is eliminated. You can start it with just
なお、上記実施例では、テープリールの駆動・モータの
場合について説明したが、運動体の負荷が一様に変化し
ていくものであればよく、上記実施例と同様の効果を奏
する。In the above embodiment, the case of a drive/motor for a tape reel has been described, but it is sufficient if the load on the moving body changes uniformly, and the same effects as in the above embodiment can be achieved.
以上のように、この発明によれば、起動と停止を何度も
繰り返すモータの制御において、前回の起動時に得た情
報を保持し、次回の起動時に初期値として与えるように
構成したので、運動体の負荷に変化があり、運動体の起
動と停止がひんばんに繰り返されるような場合でも、起
動に要する時間が短縮でき、かつ安定した起動が可能と
なるとともに、制御性が向上する効果がある。As described above, according to the present invention, in controlling a motor that repeats starting and stopping many times, the information obtained at the previous starting is retained and given as an initial value at the next starting, so that the motor is controlled repeatedly. Even when the load on the body changes and the starting and stopping of the moving body is frequently repeated, the time required for starting can be shortened, stable starting is possible, and controllability is improved. be.
第1図はこの発明の一実施例による速度制御装置のブロ
ック図、第2図は同上実施例の要部人・出力のタイミン
グチャート、第3図は従来の速度制御装置のブロック図
、第4図は第3図の速度制御装置の要部の入・出力のタ
イミングチャート、第5図は従来の速度制御装置の別の
例を示すブロック図、第6図は第5図の速度制御装置の
要部の入・出力のタイミングチャートである。
1・・・モータ、3・・・増幅器、5・・・設定器、6
.9・・・分周器、7・・・カウンタ、8.13・・・
ラッチ回路、10・・・積分器、11・・・D/A変換
器。
なお、図中同一符号は同一、又は相当部分を示す。
代理人 大 岩 増 雄
1、事件の表示
千
特願w!r2
121849号
、発明の名称
速度制御装置
3、補正をする者
代表者
士
岐
寸
哉
4、代
理
人
Q
5、 補正の対象
明細書の発明の詳細な説明の欄
6、 補正の内容
(1) 明細書の6頁2行rD/A変換器11で」を
rD/A変換器11に」と訂正する。
(2)12i7行「初期として」を[初期値としてJと
訂正する。
以 上FIG. 1 is a block diagram of a speed control device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a timing chart of main parts and outputs of the same embodiment, FIG. 3 is a block diagram of a conventional speed control device, and FIG. The figure is an input/output timing chart of the main parts of the speed control device shown in FIG. 3, FIG. 5 is a block diagram showing another example of a conventional speed control device, and FIG. 6 is a diagram of the speed control device shown in FIG. This is a timing chart of input/output of main parts. 1... Motor, 3... Amplifier, 5... Setting device, 6
.. 9... Frequency divider, 7... Counter, 8.13...
Latch circuit, 10... Integrator, 11... D/A converter. Note that the same reference numerals in the figures indicate the same or equivalent parts. Agent Masuo Oiwa 1, special request to display the incident lol! r2 No. 121849, Name of the invention Speed control device 3, Person making the amendment Representative: Tsuya Shiki 4, Agent Q 5, Detailed description of the invention in the specification subject to amendment 6, Contents of the amendment (1) In the specification, page 6, line 2, "in rD/A converter 11" is corrected to "in rD/A converter 11." (2) Correct line 12i7 “as initial” to “J as initial value”. that's all
Claims (1)
発生手段と、上記運動体の停止状態にて上記運動体への
加勢量を逓増させる手段と、上記加勢量の増大により上
記運動体が起動したことを上記パルスにより検出する検
出手段と、この検出手段による検出結果に応動して上記
加勢量を記憶する記憶手段と、上記運動体の再起動時に
は上記記憶手段に記憶された加勢量を初期値として上記
運動体に印加すべく上記逓増する手段を制御するととも
に、上記運動体の起動後は、目標速度に対する速度誤差
にもとづいて加勢量を制御する制御手段とを備えた速度
制御装置。pulse generating means for outputting a pulse train proportional to the motion speed of the moving body; means for increasing the amount of force applied to the moving body when the moving body is stopped; and the movement body being started by increasing the amount of force applied. a detection means for detecting the above-mentioned force using the pulse; a storage means for storing the force amount in response to the detection result by the detection means; A speed control device comprising: a control means for controlling the increasing means to apply a force to the moving body, and controlling an amount of force based on a speed error with respect to a target speed after the moving body is started.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2121849A JPH0421381A (en) | 1990-05-12 | 1990-05-12 | Speed controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2121849A JPH0421381A (en) | 1990-05-12 | 1990-05-12 | Speed controller |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0421381A true JPH0421381A (en) | 1992-01-24 |
Family
ID=14821454
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2121849A Pending JPH0421381A (en) | 1990-05-12 | 1990-05-12 | Speed controller |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0421381A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016092995A1 (en) * | 2014-12-08 | 2016-06-16 | 三菱重工業株式会社 | Fan motor system, air conditioner, fan motor control method and program |
-
1990
- 1990-05-12 JP JP2121849A patent/JPH0421381A/en active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016092995A1 (en) * | 2014-12-08 | 2016-06-16 | 三菱重工業株式会社 | Fan motor system, air conditioner, fan motor control method and program |
JP2016111838A (en) * | 2014-12-08 | 2016-06-20 | 三菱重工業株式会社 | Fan motor system, air conditioner, fan motor control method and program |
CN107148740A (en) * | 2014-12-08 | 2017-09-08 | 三菱重工制冷空调系统株式会社 | Fan motor system, air conditioner, fan motor control method and program |
CN107148740B (en) * | 2014-12-08 | 2019-06-28 | 三菱重工制冷空调系统株式会社 | Fan motor system, air conditioner, fan motor control method and recording medium |
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