JPH04213198A - 走行車両検出方法 - Google Patents
走行車両検出方法Info
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- JPH04213198A JPH04213198A JP40630990A JP40630990A JPH04213198A JP H04213198 A JPH04213198 A JP H04213198A JP 40630990 A JP40630990 A JP 40630990A JP 40630990 A JP40630990 A JP 40630990A JP H04213198 A JPH04213198 A JP H04213198A
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 23
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 claims abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、道路上をカメラによ
り撮像して、その画像を取込み、画像処理により、道路
上の車両を検出する走行車両検出方法に関する。
り撮像して、その画像を取込み、画像処理により、道路
上の車両を検出する走行車両検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の、画像処理を用いた車両検出方法
には、フレーム差分法（時間差分）と空間差分法とがあ
る。フレーム差分法は、時間差をおいて取り込んだ複数
の画像間でフレーム差分演算を行い、車両の移動により
輝度が変化する場所を抽出し、それらの画素から走行車
両を認識するものである。空間差分法は、画像の空間差
分を求め、得られるエッジ画像から車両を認識するもの
である。
には、フレーム差分法（時間差分）と空間差分法とがあ
る。フレーム差分法は、時間差をおいて取り込んだ複数
の画像間でフレーム差分演算を行い、車両の移動により
輝度が変化する場所を抽出し、それらの画素から走行車
両を認識するものである。空間差分法は、画像の空間差
分を求め、得られるエッジ画像から車両を認識するもの
である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来の車両検
出方法のうち、フレーム差分法は、フレーム差分によっ
て輝度が変化する部分は、車両の移動により路面におい
て隠す部分や逆にあらわれる部分などは、顕著にあらわ
れるが、車両進行方向に平行なエッジ部分や車両の天井
部分のように輝度変化があまり見られないような部分で
は、輝度変化が起こらないので検出することができない
。また空間差分法では、道路上の影や文字などと車両の
エッジとを分離して認識しなくてはならず、この分離は
非常に難しいという問題がある。
出方法のうち、フレーム差分法は、フレーム差分によっ
て輝度が変化する部分は、車両の移動により路面におい
て隠す部分や逆にあらわれる部分などは、顕著にあらわ
れるが、車両進行方向に平行なエッジ部分や車両の天井
部分のように輝度変化があまり見られないような部分で
は、輝度変化が起こらないので検出することができない
。また空間差分法では、道路上の影や文字などと車両の
エッジとを分離して認識しなくてはならず、この分離は
非常に難しいという問題がある。
【０００４】この発明は上記問題点に着目してなされた
ものであって連続している道路上のライン（追い越し禁
止ラインや車線区分ライン）が存在する場合、それらを
利用して、大型車両でも１台か２台かを正確に認識し得
る車両検出方法を提供することを目的としている。
ものであって連続している道路上のライン（追い越し禁
止ラインや車線区分ライン）が存在する場合、それらを
利用して、大型車両でも１台か２台かを正確に認識し得
る車両検出方法を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段及び作用】この発明の走行
車両検出方法は、予め車両の走行していない道路上の第
１の画像（例えば図３の画像■）を取込み、この第１の
画像を空間微分処理及び二値化処理して、かつ道路上の
対象とするライン以外をすべて除去した第２の画像（例
えば図５の画像■）を得ておき、次に検出処理時に微小
時間差をおいて取込まれた２枚の第３、第４の画像（例
えば図６、図７の画像■、画像■）の絶対値差分処理及
び二値化処理して第５の画像（例えば図８の画像■）を
得、一方、前記第３あるいは第４の画像を空間微分処理
及び二値化処理して第６の画像（例えば図９の画像■）
を得、前記第２の画像と第６の画像を差分処理して第７
の画像（例えば図１０の画像１０）を得、前記第５の画
像と第７の画像を論理和処理して、第８の画像（例えば
図１１の画像１１）を得、この第８の画像より走行車両
が一台か複数台かを判別するようにしている。
車両検出方法は、予め車両の走行していない道路上の第
１の画像（例えば図３の画像■）を取込み、この第１の
画像を空間微分処理及び二値化処理して、かつ道路上の
対象とするライン以外をすべて除去した第２の画像（例
えば図５の画像■）を得ておき、次に検出処理時に微小
時間差をおいて取込まれた２枚の第３、第４の画像（例
えば図６、図７の画像■、画像■）の絶対値差分処理及
び二値化処理して第５の画像（例えば図８の画像■）を
得、一方、前記第３あるいは第４の画像を空間微分処理
及び二値化処理して第６の画像（例えば図９の画像■）
を得、前記第２の画像と第６の画像を差分処理して第７
の画像（例えば図１０の画像１０）を得、前記第５の画
像と第７の画像を論理和処理して、第８の画像（例えば
図１１の画像１１）を得、この第８の画像より走行車両
が一台か複数台かを判別するようにしている。
【０００６】この発明の車両検出方法では、フレーム差
分処理により、例えば車両が大型車で差分画像が例えば
図８の画像■のように前縁部と後縁部に分かれても、空
間微分処理した、車両走行中の全画面、例えば図９の画
像■から予め車両の走行していない道路のみの画像、例
えば図３の画像■を差分して車両に隠れていた走行ライ
ン、例えば図１０の画像１０を抽出し、車の差分画像と
隠れていた走行ラインの論理和処理により、１台分を連
結した画像として得ることができ、１台の車両と正確に
認識できる。
分処理により、例えば車両が大型車で差分画像が例えば
図８の画像■のように前縁部と後縁部に分かれても、空
間微分処理した、車両走行中の全画面、例えば図９の画
像■から予め車両の走行していない道路のみの画像、例
えば図３の画像■を差分して車両に隠れていた走行ライ
ン、例えば図１０の画像１０を抽出し、車の差分画像と
隠れていた走行ラインの論理和処理により、１台分を連
結した画像として得ることができ、１台の車両と正確に
認識できる。
【０００７】
【実施例】以下、実施例により、この発明をさらに詳細
に説明する。図２は、この発明が実施される交通流計測
装置のブロック図である。この交通流計測装置は、カメ
ラ１と、画像入力部２と、取込まれた画像データを記憶
する画像メモリ３と、取込まれた画像データに種々の処
理を実行して走行中の車両を検出する画像処理部４と、
処理結果を出力する結果出力部とから構成されている。 次に、この交通流計測装置により、道路上を走行中の車
両を検出する場合の動作を図１に示すフロー図にしたが
って説明する。先ず車両検出処理に入る前に、車両の走
行していない道路上の画像■を取込み、記憶する〔ステ
ップＳＴ（以下ＳＴと略す）１〕。この画像■には、例
えば図３に示すように、追越し禁止ライン、車線区分ラ
イン、ガード等を撮っている。続いて画像■に空間微分
処理し、図２に示す画像■を得て（ＳＴ２）、さらに路
面上のラインの部分を二値化（輝度２５５に階調変換）
する（ＳＴ３）。そして、対象となる路面上のライン以
外の部分エッジは消去（輝度０に変換）しておく（ＳＴ
４）。この場合の画像は、図５の画像■に相当する。
に説明する。図２は、この発明が実施される交通流計測
装置のブロック図である。この交通流計測装置は、カメ
ラ１と、画像入力部２と、取込まれた画像データを記憶
する画像メモリ３と、取込まれた画像データに種々の処
理を実行して走行中の車両を検出する画像処理部４と、
処理結果を出力する結果出力部とから構成されている。 次に、この交通流計測装置により、道路上を走行中の車
両を検出する場合の動作を図１に示すフロー図にしたが
って説明する。先ず車両検出処理に入る前に、車両の走
行していない道路上の画像■を取込み、記憶する〔ステ
ップＳＴ（以下ＳＴと略す）１〕。この画像■には、例
えば図３に示すように、追越し禁止ライン、車線区分ラ
イン、ガード等を撮っている。続いて画像■に空間微分
処理し、図２に示す画像■を得て（ＳＴ２）、さらに路
面上のラインの部分を二値化（輝度２５５に階調変換）
する（ＳＴ３）。そして、対象となる路面上のライン以
外の部分エッジは消去（輝度０に変換）しておく（ＳＴ
４）。この場合の画像は、図５の画像■に相当する。
【０００８】次に、車両検出動作に入り、所定の微小な
時間をおいて、車両が走行している画像を続けて２枚取
り込む（ＳＴ４、ＳＴ５）。これらの画像は、図６、図
７の画像■、画像■に相当する。図６、図７において斜
線を施した直方体状のものは、大型車両の像を模型化し
て図示したものである。続いて、画像■と画像■の絶対
値差分処理して画像■（図示せず）を得て（ＳＴ６）、
この画像■を二値化して図８に示す画像■を得る（ＳＴ
７）。このＳＴ６の処理により、画面の中において、車
両の移動などにともなって輝度変化が起きた部分が抽出
される。これは、車両が移動することにより、あらたに
路面を覆い隠した部分や、エッジ部分の移動に伴う部分
が現れるためである。したがってトラック等の大型車で
は天井部分であまり輝度変化が見られないので、画像■
では前縁部分と後縁部分が分離している。
時間をおいて、車両が走行している画像を続けて２枚取
り込む（ＳＴ４、ＳＴ５）。これらの画像は、図６、図
７の画像■、画像■に相当する。図６、図７において斜
線を施した直方体状のものは、大型車両の像を模型化し
て図示したものである。続いて、画像■と画像■の絶対
値差分処理して画像■（図示せず）を得て（ＳＴ６）、
この画像■を二値化して図８に示す画像■を得る（ＳＴ
７）。このＳＴ６の処理により、画面の中において、車
両の移動などにともなって輝度変化が起きた部分が抽出
される。これは、車両が移動することにより、あらたに
路面を覆い隠した部分や、エッジ部分の移動に伴う部分
が現れるためである。したがってトラック等の大型車で
は天井部分であまり輝度変化が見られないので、画像■
では前縁部分と後縁部分が分離している。
【０００９】一方、ＳＴ４で読み込んだ画像■に対し、
空間微分処理を行い、画像■を得（ＳＴ８）、さらにこ
の画像■を二値化して図９に示す画像■を得る（ＳＴ９
）。次に、この画像■に対し、予め記憶しておいた対象
となる路面上のラインの画像■との間で差分を取り、画
像１０を得る（ＳＴ１０）。この差分の演算は、画像■
−画像■で行う。差分の画像１０は、図１０に示すよう
に、トラックの車体で覆われた車線ラインとなる。続い
て、差分画像１０と絶対値差分画像■との論理和演算に
より、図１１の画像１１を得る（ＳＴ１１）。これによ
って大型車両などの様に単純なフレームの絶対値差分で
得られた前後が分離した画像が隠された路面上のライン
の部分の画像により連絡される。
空間微分処理を行い、画像■を得（ＳＴ８）、さらにこ
の画像■を二値化して図９に示す画像■を得る（ＳＴ９
）。次に、この画像■に対し、予め記憶しておいた対象
となる路面上のラインの画像■との間で差分を取り、画
像１０を得る（ＳＴ１０）。この差分の演算は、画像■
−画像■で行う。差分の画像１０は、図１０に示すよう
に、トラックの車体で覆われた車線ラインとなる。続い
て、差分画像１０と絶対値差分画像■との論理和演算に
より、図１１の画像１１を得る（ＳＴ１１）。これによ
って大型車両などの様に単純なフレームの絶対値差分で
得られた前後が分離した画像が隠された路面上のライン
の部分の画像により連絡される。
【００１０】以上の処理で１台の車両が前後した連続画
像とし得られるので、車両の計数を行う場合には、図１
２に示す、路面上に設定したウィンドウ内の輝度変化を
、図１３に示すように計測ウィンドウ内画素数をカウン
トして車両の有無を判定する。上述の画像処理のように
前後が分離するような大型車両であっても前後が連結さ
れるので、画素数は途切れることがなく、１台の車両と
して認識される。
像とし得られるので、車両の計数を行う場合には、図１
２に示す、路面上に設定したウィンドウ内の輝度変化を
、図１３に示すように計測ウィンドウ内画素数をカウン
トして車両の有無を判定する。上述の画像処理のように
前後が分離するような大型車両であっても前後が連結さ
れるので、画素数は途切れることがなく、１台の車両と
して認識される。
【００１１】
【発明の効果】この発明によれば、照明条件の変化（影
や路面の状態変化）に強いフレーム差分法で分離した大
型車両画像を連結でき、車両認識アルゴリズムの簡略化
ができ、交通流計測などに利用できる。特にフレーム差
分を用いて交通量を計測しようとした場合、計測ウィン
ドウのサイズが問題となるが、つまり大きすぎれば複数
の車両を一台と計測してしまう、小さければ大型車両な
どのように差分画像の途切れに対して弱くなり、１台の
車両を複数の車両と誤認識してしまうが、この発明によ
り、小さいウィンドウでの誤認識が改善される。また、
空間差分法においても同様にアルゴリズムの簡略化が行
なえる。さらに、連続したラインが存在する箇所はカー
ブやトンネルなどの追い越し禁止箇所のような危険な箇
所にあることが多い。そのため、監視用カメラが設置さ
れ画像処理により監視の自動化のニーズが高い場所に採
用すると有効である。
や路面の状態変化）に強いフレーム差分法で分離した大
型車両画像を連結でき、車両認識アルゴリズムの簡略化
ができ、交通流計測などに利用できる。特にフレーム差
分を用いて交通量を計測しようとした場合、計測ウィン
ドウのサイズが問題となるが、つまり大きすぎれば複数
の車両を一台と計測してしまう、小さければ大型車両な
どのように差分画像の途切れに対して弱くなり、１台の
車両を複数の車両と誤認識してしまうが、この発明によ
り、小さいウィンドウでの誤認識が改善される。また、
空間差分法においても同様にアルゴリズムの簡略化が行
なえる。さらに、連続したラインが存在する箇所はカー
ブやトンネルなどの追い越し禁止箇所のような危険な箇
所にあることが多い。そのため、監視用カメラが設置さ
れ画像処理により監視の自動化のニーズが高い場所に採
用すると有効である。
【図１】この発明の実施例交通流計測装置における車両
検出の処理動作を説明するためのフロー図である。
検出の処理動作を説明するためのフロー図である。
【図２】この発明が実施される交通流計測装置のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】実施例交通流計測装置における車両検出処理の
画像■を示す図である。
画像■を示す図である。
【図４】同装置における車両検出処理の画像■を示す図
である。
である。
【図５】同装置における車両検出処理の画像■を示す図
である。
である。
【図６】同装置における車両検出処理の画像■を示す図
である。
である。
【図７】同装置における車両検出処理の画像■を示す図
である。
である。
【図８】同装置における車両検出処理の画像■を示す図
である。
である。
【図９】同装置における車両検出処理の画像■を示す図
である。
である。
【図１０】同装置における車両検出処理の画像１０を示
す図である。
す図である。
【図１１】同装置における車両検出処理の画像１１を示
す図である。
す図である。
【図１２】同装置における計測ウィンドウを説明する図
である。
である。
【図１３】同装置における車両認識を説明する図である
。
。
１ カメラ
２ 画像入力部
３ 画像メモリ
４ 画像処理部
５ 結果出力部
Claims (1)
- 【請求項１】 所定の道路上の画像を取込み、走行車
両を検出する方法であって、予め車両の走行していない
道路上の第１の画像を取込み、この第１の画像を空間微
分処理及び二値化処理して、かつ道路上の対象とするラ
イン以外をすべて除去した第２の画像を得ておき、次に
検出処理時に微少時間差をおいて取込まれた２枚の第３
、第４の画像の絶対値差分処理及び二値化処理して第５
の画像を得、一方、前記第３あるいは第４の画像を空間
微分処理及び二値化処理して第６の画像を得、前記第２
の画像と第６の画像を差分処理して第７の画像を得、前
記第５の画像と第７の画像を論理和処理して、第８の画
像を得、この第８の画像より走行車両が一台か複数台か
を判別するようにしたことを特徴とする走行車両検出方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40630990A JPH04213198A (ja) | 1990-12-05 | 1990-12-05 | 走行車両検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40630990A JPH04213198A (ja) | 1990-12-05 | 1990-12-05 | 走行車両検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04213198A true JPH04213198A (ja) | 1992-08-04 |
Family
ID=18515922
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP40630990A Pending JPH04213198A (ja) | 1990-12-05 | 1990-12-05 | 走行車両検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04213198A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001202596A (ja) * | 2000-01-18 | 2001-07-27 | Sumitomo Densetsu Corp | 駐車検出装置 |
| JP2004302699A (ja) * | 2003-03-28 | 2004-10-28 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両検知器 |
-
1990
- 1990-12-05 JP JP40630990A patent/JPH04213198A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001202596A (ja) * | 2000-01-18 | 2001-07-27 | Sumitomo Densetsu Corp | 駐車検出装置 |
| JP2004302699A (ja) * | 2003-03-28 | 2004-10-28 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両検知器 |
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