JPH04193092A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
- Publication number
- JPH04193092A JPH04193092A JP2320747A JP32074790A JPH04193092A JP H04193092 A JPH04193092 A JP H04193092A JP 2320747 A JP2320747 A JP 2320747A JP 32074790 A JP32074790 A JP 32074790A JP H04193092 A JPH04193092 A JP H04193092A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- initial value
- motor
- signal
- motor current
- magnetic pole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 2
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 abstract 1
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 abstract 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 101000921780 Solanum tuberosum Cysteine synthase Proteins 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はモータ制御装置、特に工作機械等に用いられる
同期型ＡＣＣサーモータの制御装置に関するものである
。
同期型ＡＣＣサーモータの制御装置に関するものである
。
一般に永久磁石を有する回転子と、３相の巻線を有する
電機子とを備えた同期型ＡＣサーボモータでは、モー虎
の界磁（又は逆起電力）と同相又は逆相の正弦波電流を
モータの電機子巻線に通電する必要があり、そのために
、モータに設けられた界磁の極性切り替わり位置を検出
する磁極センサとエンコーダとを用いて界磁（又は逆起
電力）と同相又は逆相の電流指令を発生する電流指令発
生装置ＲＯＭを備えている。この電流指令発生装置ＲＯ
Ｍでは、必要とする正弦波電流指令データを予めテーブ
ル化して記憶素子に格納しておき、磁極センサよりの信
号ＣＳとエンコーダの信号ＥＣでロータ回転角度を検出
して、このロータ刷転角度から記憶素子の電流指令を検
索している。
電機子とを備えた同期型ＡＣサーボモータでは、モー虎
の界磁（又は逆起電力）と同相又は逆相の正弦波電流を
モータの電機子巻線に通電する必要があり、そのために
、モータに設けられた界磁の極性切り替わり位置を検出
する磁極センサとエンコーダとを用いて界磁（又は逆起
電力）と同相又は逆相の電流指令を発生する電流指令発
生装置ＲＯＭを備えている。この電流指令発生装置ＲＯ
Ｍでは、必要とする正弦波電流指令データを予めテーブ
ル化して記憶素子に格納しておき、磁極センサよりの信
号ＣＳとエンコーダの信号ＥＣでロータ回転角度を検出
して、このロータ刷転角度から記憶素子の電流指令を検
索している。
この際、磁極センサからの信号ＣＳか界磁（又は逆起電
力）と電流指令の位相を整合するために使われている。
力）と電流指令の位相を整合するために使われている。
然しなから上記従来の装置では電源投入直後なとの磁極
センサ信号ＣＳを検出する前の期間では、電流指令と界
磁（又は逆起電力）の間に位相差か生じ、起動トルクの
減少、モータ効率の低下につながっていた。
センサ信号ＣＳを検出する前の期間では、電流指令と界
磁（又は逆起電力）の間に位相差か生じ、起動トルクの
減少、モータ効率の低下につながっていた。
尚、高分解能絶対値エンコーダを用いて直接正弦波指令
データを検索する方式では、エンコーダ自体が高価であ
り、−船釣てはない。
データを検索する方式では、エンコーダ自体が高価であ
り、−船釣てはない。
本発明は、高価な高分解能絶対値エンコーダを用いずに
、この起動時などに生じるモータ性能の低下を改善する
ものである。
、この起動時などに生じるモータ性能の低下を改善する
ものである。
本発明のモータ制御装置は電流指令発生機構ＲＯＭと、
このＲＯＭの上位アドレスデータとするモータの磁極検
出信号ＣＳを発生せしめる磁極センサと、上記磁極検出
信号ＣＳの変化を検出するエツジ回路と、ロータ回転位
置を示す信号ＥＣを検出するエシコーダと、−上記磁極
検出信号ＣＳて区分される区間内のエンコーダ信号ＥＣ
を磁極検出信号ＣＳの変化直後から計数し、これを上記
ＲＯＭの下位アドレスとするカウンタと、上記磁極検出
信号ＣＳの変化か検出される迄のロータ位置不確定期間
のカウンタ初期値を設定する初期値設定回路と、モータ
電流の増減を判断する機構とより成り、上記初期値を上
記モータ電流か減少する方向に変化することを特徴とす
る。
このＲＯＭの上位アドレスデータとするモータの磁極検
出信号ＣＳを発生せしめる磁極センサと、上記磁極検出
信号ＣＳの変化を検出するエツジ回路と、ロータ回転位
置を示す信号ＥＣを検出するエシコーダと、−上記磁極
検出信号ＣＳて区分される区間内のエンコーダ信号ＥＣ
を磁極検出信号ＣＳの変化直後から計数し、これを上記
ＲＯＭの下位アドレスとするカウンタと、上記磁極検出
信号ＣＳの変化か検出される迄のロータ位置不確定期間
のカウンタ初期値を設定する初期値設定回路と、モータ
電流の増減を判断する機構とより成り、上記初期値を上
記モータ電流か減少する方向に変化することを特徴とす
る。
本発明においてはモータ電流の増減が判断され、電流指
令を発するＲＯＭの初期値がモータ電流の減少する方向
に変化されるようになる。
令を発するＲＯＭの初期値がモータ電流の減少する方向
に変化されるようになる。
以下図面によって本発明の詳細な説明する。
本発明においては第１図、第２図に示すように正弦波電
流指令データを予めＲＯＭ５０に格納しておき、磁極検
出信号ＣＳを直接ＲＯＭ５０の上位アドレスデータＡｄ
Ｈとして用い、又、エツジ検出回路ＩＯにより信号ＣＳ
の変化△ＣＳを検出し、これをカウンタ３０と初期値設
定回路４０に加える。
流指令データを予めＲＯＭ５０に格納しておき、磁極検
出信号ＣＳを直接ＲＯＭ５０の上位アドレスデータＡｄ
Ｈとして用い、又、エツジ検出回路ＩＯにより信号ＣＳ
の変化△ＣＳを検出し、これをカウンタ３０と初期値設
定回路４０に加える。
一方、信号ＣＳで区分される区間内のエンコーダ信号Ｅ
Ｃのパルスを、カウンタ３０で信号ＣＳの変化直後から
計数し、ＲＯＭ５０の下位アドレスＡｄＬとして用いる
。向上記の変化△ＣＳはカウンタ３０に対して信号ＣＳ
更新時の初期化信号として機能する。
Ｃのパルスを、カウンタ３０で信号ＣＳの変化直後から
計数し、ＲＯＭ５０の下位アドレスＡｄＬとして用いる
。向上記の変化△ＣＳはカウンタ３０に対して信号ＣＳ
更新時の初期化信号として機能する。
更に、モータ電流検出値１ｍａｎをＡ／Ｄ変換器２０で
ディジタル信号１ｍｄに変換後、初期値設定回路４０に
加え、信号ＣＳの変化を検出するまでのロータ位置不確
定期間のカウンタ初期値を設定する。
ディジタル信号１ｍｄに変換後、初期値設定回路４０に
加え、信号ＣＳの変化を検出するまでのロータ位置不確
定期間のカウンタ初期値を設定する。
初期値設定回路４０では例えばＣＰＵを用い、まず信号
ＣＳによって区分されるロータ位置分割角度の外に相当
するカウンタ値（エンコーダ分解能で決まる固定の値）
を出力しこの時のモータ電流値を計測し、次に、カウン
タ値を変化させモータ電流の値を同様に計測する。
ＣＳによって区分されるロータ位置分割角度の外に相当
するカウンタ値（エンコーダ分解能で決まる固定の値）
を出力しこの時のモータ電流値を計測し、次に、カウン
タ値を変化させモータ電流の値を同様に計測する。
モータ電流が最小となるカウンタ値を発生した時点で初
期値設定操作を終了する。
期値設定操作を終了する。
尚磁極センサとしてはモータ磁極対数×相数以上の分解
能の絶対角度検出器を用い、正弦波データデープルを磁
極センサの分解能に分割し、分割領域を直接磁極センサ
信号ＣＳで検索するようにする。
能の絶対角度検出器を用い、正弦波データデープルを磁
極センサの分解能に分割し、分割領域を直接磁極センサ
信号ＣＳで検索するようにする。
又磁極センサ信号ＣＳの初回の信号変化を検出するまで
の期間は、先に示したエンコーダパスル計数様のカウン
タ値を分割領域内のデータの中央の値が選択できる計数
値に設定し、更にモータ電流を検出しながら、該設定値
を検出電流が減少する方向にその値を変化させモータ電
流が最小となる値に決定する。
の期間は、先に示したエンコーダパスル計数様のカウン
タ値を分割領域内のデータの中央の値が選択できる計数
値に設定し、更にモータ電流を検出しながら、該設定値
を検出電流が減少する方向にその値を変化させモータ電
流が最小となる値に決定する。
本発明のモータ制御装置は上記のような構成であるから
電源投入直後などのロータ位置が不確定な時、（モータ
磁極対数×相数）以上の分解能の磁極センサで大まかな
電流指令を決定することで電流指令と界磁の位相差を電
気角６０°以内に確定する事になり回転方向を指令と一
致させる事ができ、且つ、エンコーダパスル計数用のカ
ウンタ値を分割領域内のデータの中央の値が選択できる
計数値に設定することで更に電流指令と界磁の位相差を
電気角１３０８以内に抑えることができる。
電源投入直後などのロータ位置が不確定な時、（モータ
磁極対数×相数）以上の分解能の磁極センサで大まかな
電流指令を決定することで電流指令と界磁の位相差を電
気角６０°以内に確定する事になり回転方向を指令と一
致させる事ができ、且つ、エンコーダパスル計数用のカ
ウンタ値を分割領域内のデータの中央の値が選択できる
計数値に設定することで更に電流指令と界磁の位相差を
電気角１３０８以内に抑えることができる。
この時、電流、界磁位相差が大きいほど、負荷トルクに
対抗する出力トルクを維持するために大きなモータ電流
が流れる事になるが最大て同相時の１．１５倍（＝ １
／ＣＯＳ ３０°）になる。
対抗する出力トルクを維持するために大きなモータ電流
が流れる事になるが最大て同相時の１．１５倍（＝ １
／ＣＯＳ ３０°）になる。
本発明ではここで更に、モータ電流を検出しながら、該
設定値を検出電流が減少する方向にその値を変化させモ
ータ電流が最小となる値に決定する事で、該位相差を小
さくすることができ、起動トルクの減少、モータ効率の
低下を抑えることかできる。
設定値を検出電流が減少する方向にその値を変化させモ
ータ電流が最小となる値に決定する事で、該位相差を小
さくすることができ、起動トルクの減少、モータ効率の
低下を抑えることかできる。
第１図は本発明のモータ制御装置のブロック線図、第２
図は初期値設定のフローチャートである。 １０・・・検出回路、２０・・・変換器、３０・・・カ
ウンタ、４０・・・初期値設定回路。 代理人 弁理士 澤 木 誠 − 介 １ 閏 −二ｊ〜ｒ
図は初期値設定のフローチャートである。 １０・・・検出回路、２０・・・変換器、３０・・・カ
ウンタ、４０・・・初期値設定回路。 代理人 弁理士 澤 木 誠 − 介 １ 閏 −二ｊ〜ｒ
Claims (1)
- 電流指令発生機構ＲＯＭと、このＲＯＭの上位アドレス
データとするモータの磁極検出信号ＣＳを発生せしめる
磁極センサと、上記磁極検出信号ＣＳの変化を検出する
エッジ回路と、ロータ回転位置を示す信号ＥＣを検出す
るエンコーダと、上記磁極検出信号ＣＳで区分される区
間内のエンコーダ信号ＥＣを磁極検出信号ＣＳの変化直
後から計数し、これを上記ＲＯＭの下位アドレスとする
カウンタと、上記磁極検出信号ＣＳの変化が検出される
迄のロータ位置不確定期間のカウンタ初期値を設定する
初期値設定回路と、モータ電流の増減を判断する機構と
より成り、上記初期値を上記モータ電流が減少する方向
に変化することを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02320747A JP3114937B2 (ja) | 1990-11-27 | 1990-11-27 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02320747A JP3114937B2 (ja) | 1990-11-27 | 1990-11-27 | モータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04193092A true JPH04193092A (ja) | 1992-07-13 |
| JP3114937B2 JP3114937B2 (ja) | 2000-12-04 |
Family
ID=18124837
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02320747A Expired - Fee Related JP3114937B2 (ja) | 1990-11-27 | 1990-11-27 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3114937B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002078166A1 (fr) * | 2001-03-27 | 2002-10-03 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | Unite de commande de moteur a aimant permanent |
| CN116915098A (zh) * | 2023-09-14 | 2023-10-20 | 广东美的暖通设备有限公司 | 永磁同步电机的运行电流控制方法及装置、控制系统 |
-
1990
- 1990-11-27 JP JP02320747A patent/JP3114937B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002078166A1 (fr) * | 2001-03-27 | 2002-10-03 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | Unite de commande de moteur a aimant permanent |
| JP2002291280A (ja) * | 2001-03-27 | 2002-10-04 | Toshiba Elevator Co Ltd | 永久磁石電動機の制御装置 |
| US6922028B2 (en) | 2001-03-27 | 2005-07-26 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | Controller for permanent magnet motor |
| CN100364224C (zh) * | 2001-03-27 | 2008-01-23 | 东芝电梯株式会社 | 永磁电机的控制装置 |
| CN116915098A (zh) * | 2023-09-14 | 2023-10-20 | 广东美的暖通设备有限公司 | 永磁同步电机的运行电流控制方法及装置、控制系统 |
| CN116915098B (zh) * | 2023-09-14 | 2024-01-23 | 广东美的暖通设备有限公司 | 永磁同步电机的运行电流控制方法及装置、控制系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3114937B2 (ja) | 2000-12-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4874993A (en) | Sensorless brushless motor | |
| US5652494A (en) | Angle controller for a switched reluctance drive utilizing a high frequency clock | |
| US4027215A (en) | Rotary machine | |
| US5650779A (en) | Position encoder | |
| US5801509A (en) | Method of starting a permanent-magnet synchronous motor equipped with angular position detector and apparatus for controlling such motor | |
| US5739663A (en) | Phase energization controller and method for controlling switched reluctance machines using simple angular position sensors with improved angle interpolation | |
| Watanabe et al. | DC-brushless servo system without rotor position and speed sensor | |
| CN107544022A (zh) | 一种电机状态的检测方法及装置 | |
| JPH04193092A (ja) | モータ制御装置 | |
| CN100364224C (zh) | 永磁电机的控制装置 | |
| JPH0648275B2 (ja) | 回転方向検出装置 | |
| JP2013090478A (ja) | ブラシレスｄｃモータの回転子位置検出方法とその装置 | |
| JP2547080B2 (ja) | ブラシレスモータのための正弦波信号発生装置 | |
| JPH02228289A (ja) | 同期型電動機の駆動装置 | |
| JPS6126491A (ja) | 無整流子電動機 | |
| JPH06153576A (ja) | Ａｃサーボモータの磁極位置検出装置 | |
| JPH09121581A (ja) | 同期電動機の制御方法 | |
| JPH0731183A (ja) | ブラシレスモータの駆動制御装置 | |
| JPH10170307A (ja) | 回転電機の磁極位置検出装置 | |
| JP2020089187A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH07327387A (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
| JPS6156951B2 (ja) | ||
| JPH0583973A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2003009576A (ja) | ロータ位置検知装置 | |
| JPS61154494A (ja) | 交流サ−ボモ−タの位置検出方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080929 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080929 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090929 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |