JPH04184577A - 画像追尾装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要］ 一定の視野を有する撮像カメラにより得た画像の目標物
体の中心を撮像カメラの中心となるように撮像カメラの
方向をフィードバック制御する画像追尾装置に関し、 追尾誤動作、目標位置検出精度を高めた画像追尾装置を
提供することを目的とし、 一定の視野を有する描像手段と、該撮像手段から得られ
た画像信号をディジタル化した濃淡画像データを記憶す
る画像メモリと、該画像メモリに記憶された濃淡画像デ
ータのうち所定処理領域の濃淡画像データを抽出して二
値化し、これを記憶する二値化記憶手段と、該二値化さ
れたデータにより目標物体の仮面積重心を演算する仮面
積重心演算手段と、該仮面積重心を中心として所定幅を
有する仮目標領域を演算する仮目標領域演算手段と、該
仮目標領域を拡大もしくは縮小すべき領域に前記目標物
体が占有する割合に応じて前記仮目標領域を複数回更新
することにより最終的な目標領域を演算する目標領域演
算手段と、該目標領域の面積重心を演算する面積重心演
算手段と、該面積重心と前記撮像手段の撮像中心との差
に応じて該撮像手段の方向をフィードバック駆動する駆
動手段とを具備するように構成する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は一定の視野を有する撮像カメラにより得た画像
の目標物体の中心を撮像カメラの中心となるように撮像
カメラの方向をフィードバック制御する画像追尾装置に
間する。

［従来の技術］ 目標物体を追尾するための画像処理装置においては、撮
像カメラによりアナログ画像（濃淡画像）を得、これを
二値化処理して目標物体の面積重心を演算し、この面積
重心が撮像カメラの画面中心となるように撮像カメラの
方向をフィードバック制御している。

上述の画像追尾装置においては、目標物体の面積重心を
演算する際には、画面内に追尾ゲート（処理領域）を手
動にて設定し、この処理領域内での目標物体の面積重心
を演算するようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、画面上の目標物体の形状（大きさ）は、
目標物体と撮像カメラとの相対的位置の変動によって変
動する。従って、処理領域内に目標物体以外の背景物が
含まれていたり、処理領域より目標物体が大きくなると
、追尾誤動作、目標位置検出精度の低下につながる。特
に、手動にて処理範囲を設定していると、追尾誤動作、
目標位置検出精度の低下が著しいという課題がある。

従って、本発明の目的は、追尾誤動作、目標位置検出精
度を高めた画像追尾装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上述の課題を解決するための手段は第１図に示される。

すなわち、撮像手段は一定の視野を有し、画像メモリは
この撮像手段から得られた画像信号をディジタル化した
濃淡画像データを記憶し、二値化記憶手段５は画像メモ
リ４に記憶された濃淡画像データのうち所定処理領域の
濃淡画像データを抽出して二値化し、これを記憶する。

仮面積重心演算手段６はこの二値化されたデータにより
目標物体の仮面積重心（Ｘ、、ＹＰ）を演算し、仮面積
重心演算手段７はこの仮面積重心を中心として所定幅を
有する仮目標（Ｘｓｒ　、　ＹＳＰ）、　（ＸＥＰ　。

ＹＥＰ）を演算する。また、目標領域演算手段８は、こ
の仮目標領域を拡大もしくは縮小すべき領域に目標物体
が占有する割合に応じて仮目標領域を複数回更新するこ
とにより最終的な目標領域（ＸＳ　。

Ｙｓ　）　　、　　（Ｘｔ　　、　Ｙｔ　）を演算し、
面積重心演算手段９はこの目標領域の面積重心を演算す
る。そして、駆動手段１０はこの面積重心と撮像手段の
撮像中心との差に応じて撮像手段の方向をフィードバッ
ク駆動するものである。

〔作　用］ 上述の手段による作用は第２図に示される。すなわち、
第２図（Ａ）に示すごとく、処理領域に目標物体および
目標物体以外の物体が存在する場合には、図示のごとく
、仮面積重心（ＸＰ、ＹＰ）を中心とする仮目標領域な
る概念を導入する０次に、第２図（Ｂ）に示すように、
仮目標領域を所定幅拡大もしくは縮小（図示例では拡大
）した場合、各拡大領域に目標物体が占める割合いを判
別する。図示例では、左端拡大傾城では、目標物体が占
める割合が大きく（拡大判別）、右端拡大領域では、目
標物体が占める割合は小さく（縮小判別）、下端拡大頭
載では、目標物体が占める割合は大きく（拡大判別）、
上端拡大領域では、目標物体が占める割合は小さい（縮
小判別）、従って、第２図（Ｃ）に示すごとく、仮目標
領域の左端は拡大させ、右端は縮小させ、下端は拡大さ
せ、上端は縮小させる。これにより、新たな仮目標領域
が確立する。この板目標頭載に対して上述の手順を繰返
すことにより、第２図（Ｄ）に示すごとく、最終的な目
標領域が確立し、この最終的な目標領域の面積重心を目
標物体の最終的な目標位置とする。この目標位置と撮像
手段の撮像中心とが一致するように追尾され、また、上
述の目標領域に応じて追尾ゲート（処理領域）を自動的
に規定できるようになる。

〔実施例］ 第３図は本発明に係る画像追尾装置の一実施例を示すブ
ロック図である。第３図において、ｌは撮像カメラたと
えばＣＣＤカメラであって、その視軸（撮像方向）はジ
ンバル２によって可変とされる。カメラ１によって得ら
れたアナログ画像データはＡ／Ｄ変換器３によってＡ／
Ｄ変換され、ディジタルデータたとえば８ビツト濃淡デ
ータに変換される。たとえば一画面（−視野）が１７３
０もしくは１７６０秒でＡ／Ｄ変換される。Ａ／Ｄ変換
された８ビツトデータは画像メモリ４に順次記憶される
。画像メモリ４はカメラ１の一視野に対応し、たとえば
第４図に示すごとく、開始座標（０，０）から終了座標
（２５５、２５５）の２５６　Ｘ　２５６画素画素上ッ
トの容量（１フレーム）を有する。この場合、画像メモ
リ４の記憶内容は次のごとくなっている。

貢１ｊ」１ハ阪曲容 アドレス　（Ｘ　、　Ｙ）　　　濃淡データ但し、アド
レスはＸ＋２５６Ｙで表わされる。

５は二値化メモリであって、高速画像処理するために、
画像メモリ４に記憶された濃淡データのうち目標物体に
適合した追尾ゲート（処理範囲）を抽出しかつ二値化し
て記憶するものである。

第３図に示すごとく、二値化メモリ５の記憶内容は、開
始座標（Ｘ’　ｓ　　、Ｙ’　ｓ　）から終了座標（ｘ
’ｔ、ｙ’ｔ）の３２　Ｘ　３２画素×１ビットの容量
を有し、その記憶内容は、次のごとくなっている。

ニ　　ヒメモリの　六 アドレス　　（Ｘ　、　Ｙ）　　　二値データＢ１但し
、終了座標（Ｘｔ　　、　Ｙｔ　）はアドレス１０２３
もしくはより小さいアドレスＪ　ｍａｗに割当てられる
０画像メモリ４からのデータ抽出および二値化について
は後述する。

６は仮面積重心演算回路であって、二値化メモリ５の記
憶内容から目標物体の仮面積重心（￥ｒ　。

、ｙ、）を演算するものである。この仮面積重心演算回
路６の詳細について後述する。

７は板目標領域演夏回路であって、仮面積重心演算回路
６の出力Ｙ、ｌ、を用いて仮目標領域の大きさすなわち
開始座標（ＸＳＰ、ＹＳＦ）および終了座標（ＸＥＰ、
Ｙ□）の演算を行うファームウェアで構成される。すな
わち、 ＸＳＰ←　Ｘ、−α Ｙ８．←　ＹＰ−β Ｘｔｐ←　−Ｘ−７＋α Ｙｉｐ’−Ｙｐ＋β 但し、α、βは正の自然数、 Ｘｓ　＜Ｘｓｖ＜Ｘｔ Ｙｓ＜Ｙｓデ〈ＹＥ Ｘｓ　＜Ｘｉｒ＜Ｘｉ Ｙ、＜Ｙ。、＜ｙ。

である。

８は目標領域演算回路であって、仮目標領域演算回路７
の仮目標領域（ＸＳＰ　、　ＹＳＦ　、　Ｘ〜、Ｙ□Ｐ
）を拡張すべき領域を設定し、この領域内で目標物体が
占める割合を演算し、この割合が一定値以上の場合には
仮目標領域を拡張し、一定値未満の場合には仮目標領域
を縮小するものである。この目標領域演算回路８の詳細
についても後述する。

９は面積重心演算回路であって、目標領域演算回路８に
よって演算された目標領域の面積重心（Ｙ、Ｖ）を演算
するものである。すなわち、第３図に示すごとく、目標
領域の開始座標を（Ｘ、。

Ｙｓ）とし、終了座標を（Ｘｉ、Ｙｔ）　とすれば、目
標領域の面積重心（Ｔ、Ｖ）は次のごとく演算される。

−Ｘ−←（Ｘ、＋Ｘ、）／２ Ｙ←（ｙｓ　＋ｙｔ　）　／２ 従って、面積重心演算回路９は上述の演算を行うファー
ムウェアもしくはハードウェアによって構成される。

１０は追尾レート演算回路であって、面積重心演算回路
９により演算された面積重心（Ｘ　、　Ｙ）とカメラ１
の撮像中心（１２７、１２７）との誤差（追尾誤差とい
う）すなわちジンバル２の追尾速度を演算するものであ
る。この追尾演算回路１０の出力によりジンバル２の視
軸が適切に制御され、目標領域の面積重心つまり目標物
体の中心（Ｙ、Ｖ）がカメラ１の撮像中心（１２７、１
２７）となるようにフィードバック制御されることにな
る。

１１は処理領域演算回路であって、第３図に示すごとく
、目標領域（Ｘｓ　　、　Ｙｓ　　、　ＸＩ　　、　Ｙ
ｔ　）より所定幅だけ大きく処理領域（Ｘ’Ｓ＋Ｙ’！
＋Ｘ’ｘ、Ｙ’、）を演算する。

たとえば、 Ｘ／３←Ｘ、−δ Ｙ′３←Ｙｓ　　Ｔ ＸＩ、←ＸＩ＋６ Ｙ’ｔ←ＹＥ＋Ｔ ただし、δ、Ｔは一定値とする。

従って、処理領域演算回路１１は上述の演算を行うファ
ームウェアもしくはハードウェアによって構成される。

上述の各構成要素１〜１１はＣＰＵ１２によって制御さ
れる。

次に、第３図の各回路について詳述する。

第５図は画像メモリ４から抽出された画素の濃淡データ
を二値化して二値化メモリ５に格納する二値化ルーチン
であって、ＣＰＵ１２によって動作する。第５図のルー
チンでは、処理領域演算回路１１によって処理領域の大
きさすなわち開始座標（Ｘ’ｓ、Ｙ’ｓ）と終了座標（
Ｘ’、、Ｙ’Ｅ）は予め演算されているものとする。ス
テップ５０１では二値化メモリ５のアドレスカウンタｊ
を０に初期化する。

次に、ステップ５０２では、座標値Ｙの初期値を開始Ｙ
座標Ｙ、とし、ステップ５０３では、座標値Ｘの初期値
を開始座標Ｘｓとする。

ステップ５０４では、画像メモリ４から濃淡データＤ（
Ｘ、Ｙ）を読出し、 Ｄ　（Ｘ　、　Ｙ）　＞Ｄｔｈ ただし、Ｄいは一定値とする。

か否かを判別する。この結果、Ｄ（Ｘ、Ｙ）＞Ｄい（明
）であればステップ４０５にてＢＪを“１”とし、Ｄ≦
Ｄい（暗）であればステップ４０６にてＢＪを“０”と
し、ステップ５０７にて二値化メモリ５のｊ番地の記憶
場所にＢＪを格納する。

ステップ５０８では、アドレスカウンタｊを＋１カウン
トアツプし、ステップ５０９では、二値化メモリ５のア
ドレスカウンタｊを＋１歩進させる。

ステップ５１０では、座標値Ｘが終了座標ＸＩ、を超え
ているか否かを判別し、Ｘ≦Ｘ１であればステップ５０
４〜５０９のフローを繰返し、Ｘ＞Ｘ、であればステッ
プ５１１に進む。すなわち、ステップ５０４〜５１０の
フローにより一走査ライン（水平方向）の画素抽出およ
び二値化を行う。

ステップ５１１では、座標値Ｙを＋１カウントアツプし
たけ増分し、ステップ５１２では、座標値Ｙが終了座標
Ｙ′、を超えているか否かを判別し、Ｙ≦Ｙ′えてあれ
ばステップ５０４〜５１１のフローを繰返す、他方、Ｙ
　＞　Ｙ　Ｅであればステップ５１３に進み、ｊを二値
化メモリ５の最大アドレスｊ１．８とし、ステップ４１
４にてこのルーチンは終了する。

第３図の仮面積重心演算回路６は二値化メモリ５の記憶
データにもとづき、次の演算をする。

但し、ＢＪはアドレスｊにおける二値データ、ｊ、□は
二値化メモリ５のデータが記憶されている最大アドレス
である。つまり、第６図に示すごとく、面積重心Ｙ、の
演算は、乗算回路７１Ｘ、加算回路７２Ｘ、ラッチ回路
７３Ｘ、除算回路７４Ｘにより行われ、面積重心Ｖ、の
演算は、乗算回路７１Ｙ、加算回路７２Ｙ、ラッチ回路
７３Ｙ、除算回路７４Ｙにより行われる。

第７図は第３図の目標領域演算回路８の詳細なブロック
回路図である。第７図において８１は第８図の開始座標
（Ｘｓｒ　、　Ｙｓｐ）および終了座標（ＸＥＰ　、　
Ｙｉｒ）によって定まる仮目標範囲の左端の拡大領域■
（拡大幅ΔＸ）における二値化画素を積算するための左
端拡大領域二値化画素積算回路である。すなわち、開始
座標（Ｘｓｐ−ΔＸ。

ＹＳＦ）および終了圧１１　（Ｘｓｐ　、　Ｙｔｒ）に
よって定まる二値化メモリ５の二値化データを積算する
。

８２は第８図に示す開始座標（Ｘｓｐ　、Ｙｓｐ）およ
び終了座標（Ｘｚｒ、Ｙ□）によって定まる仮目標範囲
の右端の拡大領域■（拡大幅ΔＸ）における二値化画素
を積算するための右端拡大領域二値化画素積算回路であ
る。すなわち、開始座標（Ｘｔｐ。

Ｙ、２）および終了座標（Ｘｌ、＋ΔＸ、ＹＥＰ）によ
って定まる二値化メモリ５の二値化データを積算する。

８３は第８図に示す開始座標（ＸＳＦ　、　Ｙｓｐ）お
よび終了座標（ＸＥＰ　、　Ｙｉｒ）によって定まる仮
目標範囲の左端の拡大領域■（拡大幅ΔＹ）における二
値化画素を積算するための下端拡大領域二値化画素積算
回路である。すなわち、開始座標（Ｘｓｐ。

ＹＳＰ　　ＡＹ）および終了座標ＣＸｔｐ、Ｙｙ）　に
よって定まる二値化メモリ５の二値化データを積算する
。

８４は開始座標（Ｘｓｒ、Ｙｓｒ）および終了座標（Ｘ
ＥＰ　、　Ｙｔｐ）によって定まる仮目標範囲の上端の
拡大領域■（拡大幅ΔＹ）における二値化画素を積算す
るための上端拡大領域二値化画素積算回路である。すな
わち、開始座標（ＸＳＰ　、　Ｙｔｐ）および終了座標
（Ｘｔｐ、Ｙｔｐ＋ΔＹ）によって定まる二値化メモリ
５の二値化データを積算する。

各二値化画素積算回路８１　、８２　、８３　、８４の
積算値は各判別回路８５　、８６　、８７　、８８に供
給され、目標物体の占有率が一定値たとえば５１％以上
か否かが判別される。たとえば判別回路８５では左端拡
大領域二値化画素積算回路８１の積算値ＴＡがＴＡ＞　
（Ｙｙｒ　　Ｙｓｐ）　・ＡＸ−０，５１（１）を満足
するか否かが判別され、判別回路８６では右端拡大領域
二値化画素積算回路８２の積算値ＴＢがＴ　Ｂ　＞　（
Ｙｔｖ　　Ｙｓｐ）　・ΔＸ・０．５１　　　（２）を
満足するか否かが判別され、判別回路８７では下端拡大
置載二値化画素積算回路８３の積算値ＴＣがＴＣ＞　（
Ｘｔｒ　　Ｘ５ｐ）　　・ΔＹ−０，５１（３）を満足
するか否かが判別され、判別回路８８では上端拡大領域
二値化画素積電回路８４の積算値ＴＤがＴＤ＞　（Ｘｔ
ｐ　　Ｘ３Ｆ）　・ΔＹ・０．５１　　　（４）を満足
するか否かが判別される。

仮目標領域更新回路８９は、判別回路８５　、８６　、
８７　。

８８の判別結果に応じて仮目標領域すなわちその開始座
標（Ｘｓｐ　、　Ｙｓｐ）および終了座標（ＸＥＰ。

Ｙａｐ）を更新する。たとえば、判別回路８５の判別結
果が拡大判別である場合（上述の不等式（１）を満足す
る場合）には、 ｘｓｐ←ｘｓｒ−ΔＸ として仮目標領域を拡大する。逆に、縮小判別である場
合には、 Ｘ、２←ｘ５．＋ΔＸ として仮目標領域を縮小する。

同様に、判別回路８６の判別結果が拡大判別である場合
（上述の不等式（２）を満足する場合）には、 Ｘ、Ｐ４−Ｘ、、＋ΔＸ として仮目標領域を拡大する。逆に、縮小判別である場
合には、 ｘｔｐ←Ｘｔｒ−ΔＸ として仮目標領域を縮小する。

同様に、判別回路８７０判別結果が拡大判別である場合
（上述の不等式（３）を満足する場合）には、 Ｙｌ、←Ｙ８．−ΔＹ として仮目標領域を拡大する。逆に、縮小判別である場
合には、 Ｙｓｒ←Ｙ、Ｐ＋ΔＹ として仮目標領域を縮小する。

同様に、判別回路８８の判別結果が拡大判別である場合
（上述の不等式（４）を満足する場合）には、 ｙ、、４−ｙＥ、＋ΔＹ として仮目標領域を拡大する。逆に、縮小判別である場
合には、 Ｙ　Ｅ　Ｐ　”−Ｙ　ｙ　ｐ−ΔＹ として仮目標領域を縮小する。

更新されたこれらの仮目標領域Ｘｓｐ＋Ｙｓｒ＋Ｘ　Ｌ
Ｐ　＋　Ｙ　ｔＰはＣＰＵ１２によって第８図の各領域
■。

Ｉｌ、１１．ＩＶの始点、終点の座標が演算された後に
、再び二値化画素積算回路８１　、８２　、８３　、８
４に印加されることになる。つまり、板目標領域更新演
夏は少な（とも２回行われる。たとえば、すべての判別
回路８５　、８６　、８７　、８８の判別結果が反転す
るまで仮目標更新演算が行われる。そして、最終的な仮
目標領域は目標領域（Ｘｓ　　、　Ｙｓ　　、　Ｘｔ　
　、　ＹＥ　）として第２図の面積重心演算回路９およ
び処理領域演算回路１１に供給される。

第７図の左端拡大領域二値化画素積算回路８１は第９Ａ
図に示すフローチャートの機能を有するファームウェア
によって構成される。すなわち、ステップ９０１Ａでは
、積算値ＴＡを初期化し、ステップ９０２ＡにてＹ座標
を仮目標領域の開始座標Ｙ３．とし、ステップ９０３Ａ
ではＸ座標を仮目標領域の開始座標ｘｓｐ−ΔＸとする
。

ステップ９０４Ａでは、座標（Ｘ　、　Ｙ）に対応する
二値化データを二値化メモリ５より読出し、積算値ＴＡ
に加算し、ステップ９０５Ａでは、座標Ｘを＋１カウン
トアツプし、ステップ９０６Ａにて座標Ｘが終点座標Ｘ
ＳＦに超えたか否かを判別する。この結果、ＸｓＸｓｐ
であれば、’：）、　テｙ　７”　９０３Ａ　〜９０５
Ａ　（７）フローを繰返し、Ｘ　＞　Ｘ　ｓｒであれば
ステップ９０７Ａにて座標Ｙを＋１カウントアツプし、
ステップ９０８Ａに進む。

ステップ９０８Ａでは、座標Ｙが終点座標ＹＥＰに超え
たか否かを判別する。この結果、ＹｓＹ、ｐであればス
テップ９０３Ａ〜９０７Ａのフローを繰返し、Ｙ〉Ｙ、
であればステップ９０９Ａに進み、このルーチンは終了
する。

第７図の右端拡大領域二値化画素積算回路８２は第９Ｂ
図に示すフローチャートの機能を有するファームウェア
によって構成される。すなわち、ステップ９０１Ｂでは
、積算値ＴＢを初期化し、ステップ９０２ＢにてＸ座標
を仮目標領域の開始座標Ｙ８．とし、ステップ９０３Ｂ
ではＸ座標を仮目標領域の開始座標Ｘ□とする。

ステップ９０４Ｂでは、座標（Ｘ　、　Ｙ）に対応する
二値化データを二値化メモリ５より読出し、積算値ＴＢ
に加算し、ステップ９０５Ｂでは、座標Ｘを＋１カウン
トアツプし、ステップ９０６Ｂにて座標Ｘが終点座標Ｘ
ＥＰ＋ΔＸに超えたか否かを判別する。

この結果、Ｘ≦Ｘ□＋ΔＸであれば、ステップ９０３Ｂ
〜９０５Ｂのフローを繰返し、Ｘ＞Ｘ□＋ΔＸであれば
ステップ９０７Ｂにて座標Ｙを＋１カウントアツプし、
ステップ９０８Ｂに進む。

ステップ９０８Ｂでは、座標Ｙが終点座標Ｙ。Ｐに超え
たか否かを判別する。この結果、Ｙ≦ＹＥＰであればス
テップ９０３Ｂ〜９０７Ｂのフローを繰返し、Ｙ〉Ｙ□
、であればステップ９０９Ｂに進み、このルーチンは終
了する。

第７図の下端拡大領域二値化画素積算回路８３は第９Ｃ
図に示すフローチャートの機能を有するファームウェア
によって構成される。すなわち、ステップ９０１Ｃでは
、積算値ＴＣを初期化し、ステップ９０２ＣにてＸ座標
を仮目標領域の開始座標Ｙ８．−ΔＹとし、ステップ９
０３ＣではＸ座標を仮目標領域の開始座標ｘｓｒとする
。

ステップ９０４Ｃでは、座！Ｉ（Ｘ、Ｙ）に対応する二
値化データを二値化メモリ５より読出し、積算値ＴＣに
加算し、ステップ９０５Ｃでは、座標Ｘを＋１カウント
アツプし、ステップ９０６Ｃにて座標Ｘが終点座標Ｘ□
に超えたか否かを判別する。この結果、Ｘ≦Ｘ２．であ
れば、ステップ９０３０〜９０５Ｃのフローを繰返し、
Ｘ　＞　Ｘ　ｔｐであればステップ９０７Ｃにて座標Ｙ
を＋１カウントアツプし、ステップ９０８Ｃに進む。

ステップ９０８Ｃでは、座標Ｙが終点座標Ｙｓｐに超え
たか否かを判別する。この結果、Ｙ≦Ｙ　ｓｐであれば
ステップ９０３Ｃ〜９０７Ｃのフローを繰返し、Ｙ〉Ｙ
ｓｒであればステップ９０９Ｃに進み、このルーチンは
終了する。

第７図の上端拡大領域二値化画素積算回路８４は第９Ｄ
図に示すフローチャートの機能を有するファームウェア
によって構成される。すなわち、ステップ９０１Ｄでは
、積算値ＴＤを初期化し、ステップ９０２ＤにてＸ座標
を仮目標領域の開始座標ＹＥＰとし、ステップ９０３Ｄ
ではＸ座標を仮目標領域の開始座標ＸＳＦとする。

ステップ９０４０では、座標（Ｘ　、　Ｙ）に対応する
二値化データを二値化メモリ５より読出し、積算値ＴＤ
に加算し、ステップ９０５０では、座標Ｘを＋１カウン
トアツプし、ステップ９０６０にて座標Ｘが終点座標Ｘ
え、に超えたか否かを判別する。この結果、Ｘ≦Ｘ、Ｐ
であれば、ステップ９０３Ｄ〜９０５Ｄのフローを繰返
し、Ｘ＞ＸｔＰであればステップ９０７Ｄにて座標Ｙを
＋１カウントアツプし、ステップ９０８０に進む。

ステップ９０８Ｄでは、座標Ｙが終点座標ＹＥＰ＋ΔＹ
に超えたか否かを判別する。この結果、Ｙ≦ＹＥＰ＋Δ
Ｙであればステップ９０３Ｄ〜９０７Ｄのフローを繰返
し、Ｙ＞Ｙ、、＋ΔＹであればステップ９０９Ｄに進み
、このルーチンは終了する。

なお、上述の実施例では、仮目標領域を更新する際には
、第８図に示すごとく、拡大領域Ｉ〜■を設けることに
よって行っているが、逆に、縮小領域■′〜■′を設け
て縮小すべきか否かを判別して同様である。

また、上述の第３図の回路６〜９，１１は、主にファー
ムウェアで構成するようにしているが、ＣＰＵの機能が
向上すればソフトウェアでも可能であることは言うまで
もない。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、自動的に目標物体
の目標Ｎ域を設定するようにしたので、追尾誤動作もし
くは目標位置検出精度の低下を防止できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本構成を示すブロック図、第２図は
本発明の詳細な説明する図、 第３図は本発明に係る画像追尾装置の一実施例を示すブ
ロック回路図、 第４図は第３図の装置の画像メモリ、処理領域メモリ、
目標領域の内容を説明する図、第５図、第９Ａ図、第９
Ｂ図、第９Ｃ図、第９Ｄ図は第３図の回路動作を説明す
るフローチャート、 第６図は第３図の仮面積重心演算回路の詳細なブロック
回路図、 第７図は第３図の目標領域演算回路の詳細な回路図、 第８図は第７図の回路を捕捉説明する図である。 １・・・撮像カメラ、　　　４・・・画像メモリ、５・
・・二値化メモリ、　６・・・仮面積重心演算回路、７
・・・仮目標領域演算回路、 ８・・・目標領域演算回路、 ９・・・面積重心演算回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、一定の視野を有する撮像手段（１）と、該撮像手段
   から得られた画像信号をディジタル化した濃淡画像デー
   タを記憶する画像メモリ（４）と、 該画像メモリに記憶された濃淡画像データのうち所定処
   理領域の濃淡画像データを抽出して二値化し、これを記
   憶する二値化記憶手段（５）と、該二値化されたデータ
   により目標物体の仮面積重心（＠Ｘ＠＿Ｐ、＠Ｙ＠＿Ｐ
   ）を演算する仮面積重心演算手段（６）と、該仮面積重
   心を中心として所定幅を有する仮目標領域を演算する仮
   目標領域演算手段（７）と、該仮目標領域を拡大もしく
   は縮小すべき領域に前記目標物体が占有する割合に応じ
   て前記仮目標領域を複数回更新することにより最終的な
   目標領域（Ｘ＿Ｓ、Ｙ＿Ｓ、Ｘ＿Ｅ、Ｙ＿Ｅ）を演算す
   る目標領域演算手段（８）と、 該目標領域の面積重心を演算する面積重心演算手段（９
   ）と、 該面積重心と前記撮像手段の撮像中心との差に応じて該
   撮像手段の方向をフィードバック駆動する駆動手段（１
   ０）と を具備する画像追尾装置。 ２、前記目標領域演算手段は、 前記仮目標領域の左端の外部もしくは内部領域に拡大も
   しくは縮小する領域を設定し、該拡大もしくは縮小する
   領域の二値化データを積算し、該積算の結果に応じて前
   記仮目標領域の上端を更新する目標領域上端決定手段と
   、 前記仮目標領域の右端の外部もしくは内部領域に拡大も
   しくは縮小する領域を設定し、該拡大もしくは縮小する
   領域の二値化データを積算し、該積算の結果に応じて前
   記仮目標領域の右端を更新する目標領域右端決定手段と
   、 前記仮目標領域の上端の外部もしくは内部領域に拡大も
   しくは縮小する領域を設定し、該拡大もしくは縮小する
   領域の二値化データを積算し、該積算の結果に応じて前
   記仮目標領域の上端を更新する目標領域上端決定手段と
   、 前記仮目標領域の下端の外部もしくは内部領域に拡大も
   しくは縮小する領域を設定し、該拡大もしくは縮小する
   領域の二値化データを積算し、該積算の結果に応じて前
   記仮目標領域の下端を更新する目標領域下端決定手段と
   、 を具備し、 更新された仮目標領域を前記目標物体の目標領域とする
   請求項１に記載の画像追尾装置。３、前記所定処理領域
   は前記目標領域を含んで設定される請求項１に記載の画
   像追尾装置。