JPH04181003A - Drive-control device for hydraulic cylinder - Google Patents
Drive-control device for hydraulic cylinderInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は建設機械や産業機械に用いられる油圧シリンダ
の駆動装置に関し、特に油圧ショックを低減させるため
・の改良に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a drive device for a hydraulic cylinder used in construction machinery and industrial machinery, and particularly relates to an improvement for reducing hydraulic shock.
従来、建設機械などに用いられる大型で作動速度が比較
的大きい油圧シリンダにおいては、通常ストロークエン
ド部に機械的な油圧クツション機構を設け、ストローク
エンド部において緩衝作用を働かせるようになっている
。この従来の油圧クツション機構には、様々な形式のも
のかあるか、概ねはタンクへの戻り油を主ポートを介さ
すに絞られたバイパス通路を介して排出するにとて緩衝
効果を得ようとするものである。BACKGROUND ART Conventionally, in large hydraulic cylinders used in construction machinery and the like that operate at relatively high speeds, a mechanical hydraulic cushioning mechanism is usually provided at the stroke end to provide a buffering effect at the stroke end. These conventional hydraulic cushioning mechanisms come in various forms, but generally provide a cushioning effect by discharging the return oil to the tank through a constricted bypass passage through the main port. That is.
このように従来の油圧シリンダは、機械的なりッション
機構であるためストロークエンドでしか緩衝作用が働か
ないという問題がある。すなわち、油圧シリンダがスト
ロークエンド以外の位置にあるときであっても、急発進
や急停止したり、あるいは負荷が急に加わったりしたと
きなどにおいては、油がシリンダ内部に閉じ込められて
衝撃的に高圧が発生し、この結果車体や作業機に揺動か
発生し、乗り心地が低下するという問題がある。As described above, since the conventional hydraulic cylinder is a mechanical cushioning mechanism, there is a problem in that the damping effect only works at the end of the stroke. In other words, even when the hydraulic cylinder is at a position other than the end of its stroke, oil can become trapped inside the cylinder and cause shock when it suddenly starts or stops, or when a load is suddenly applied. There is a problem in that high pressure is generated, and as a result, the vehicle body and the working machine shake, resulting in a reduction in ride comfort.
また、従来のクツション機構では、そのクツション効果
は一義的に決定されているので、シリンダの速度や、作
業機負荷の変動や作業の種類に応じた適正なモジュレー
ション効果が得られないという問題がある。 ゛
この発明はこのような事情に鑑がみてなされたもので、
作業条件に応じた適正なモジュレーション効果が常に得
られる油圧シリンダの駆動制御装置を提供することを目
的とする。In addition, in conventional cushioning mechanisms, the cushioning effect is uniquely determined, so there is a problem that an appropriate modulation effect cannot be obtained depending on the cylinder speed, fluctuations in the work machine load, or the type of work. .゛This invention was made in view of these circumstances,
It is an object of the present invention to provide a drive control device for a hydraulic cylinder that can always obtain an appropriate modulation effect according to working conditions.
〔課題を解決するための手段および作用〕この発明にお
いては、油圧シリンダをシリンダ最高速度から停止させ
るまでのシリンダ速度とシリンダ位置との関係を示す減
衰特性を複数種類予め設定する減衰特性設定手段と、前
記設定された減衰特性を選択指定する減衰モード選択ス
イッチと、油圧シリンダのシリンダ速度を求めるシリン
ダ速度測定手段と、油圧シリンダのシリンダ位置を検出
するシリンダ位置検出手段と、前記減衰モード選択スイ
ッチによって選択指定された減衰特性を選択し、油圧シ
リンダの停止指令が入力されると、この入力時点におけ
る前記シリンダ速度測定手段の測定シリンダ速度に対応
するシリンダ位置を前記選択した減衰特性から求め、前
記シリンダ位置検出手段の検出値が前記求めたシリンダ
位置に到達すると、この位置から前記選択した減衰特性
に従った油圧シリンダの停止制御を行なう制御手段とを
具えるようにする。[Means and operations for solving the problem] The present invention includes a damping characteristic setting means for presetting a plurality of types of damping characteristics indicating the relationship between the cylinder speed and the cylinder position from the maximum cylinder speed to the stop of the hydraulic cylinder. , a damping mode selection switch for selecting and specifying the set damping characteristic, a cylinder speed measuring means for determining the cylinder speed of the hydraulic cylinder, a cylinder position detection means for detecting the cylinder position of the hydraulic cylinder, and the damping mode selection switch. When the selected damping characteristic is selected and a hydraulic cylinder stop command is input, the cylinder position corresponding to the measured cylinder speed of the cylinder speed measuring means at the time of this input is determined from the selected damping characteristic, and the cylinder position is determined from the selected damping characteristic. When the detected value of the position detecting means reaches the determined cylinder position, the hydraulic cylinder is controlled to stop from this position in accordance with the selected damping characteristic.
かかる構成によれば、油圧シリンダの停止時の減衰特性
は、減衰モード選択スイッチの選択結果およびその時の
油圧シリンダのシリンダ速度に応じて決定される。According to this configuration, the damping characteristic when the hydraulic cylinder is stopped is determined according to the selection result of the damping mode selection switch and the cylinder speed of the hydraulic cylinder at that time.
またこの発明では、油圧シリンダをストロークエンドに
おいてシリンダ最高速度から停止させるまでのシリンダ
速度とシリンダ位置との関係を示す減衰特性を複数種類
予め設定する減衰特性設定手段と、前記設定された減衰
特性を選択指定する減衰上〜ド選択スイッチと、油圧シ
リンダのシリンダ速度を求めるシリンダ速度測定手段と
、油圧シリンダのシリンダ位置を検出するシリンダ位置
検出手段と、前記減衰モード選択スイッチによって選択
指定された減衰特性を選択し、所定のストロークエンド
領域に油圧シリンダが入ると、このときの前記シリンダ
速度測定手段の測定シリンダ速度に対応するシリンダ位
置を前記選択した減衰特性から求め、前記シリンダ位置
検出手段の検出値が前記求めたシリンダ位置に到達する
と、この位置から前記選択した減衰特性に従った油圧シ
リンダの停止制御を行なう制御手段とを具えるようにす
る。Further, the present invention includes a damping characteristic setting means for presetting a plurality of types of damping characteristics indicating the relationship between the cylinder speed and the cylinder position from the cylinder maximum speed to the stop of the hydraulic cylinder at the end of the stroke; A damping characteristic selected and specified by the damping upper to lower selection switch, cylinder speed measuring means for determining the cylinder speed of the hydraulic cylinder, cylinder position detecting means for detecting the cylinder position of the hydraulic cylinder, and the damping characteristic selected and specified by the damping mode selection switch. is selected, and when the hydraulic cylinder enters a predetermined stroke end region, the cylinder position corresponding to the cylinder speed measured by the cylinder speed measuring means at this time is determined from the selected damping characteristic, and the detected value of the cylinder position detecting means is determined. When the hydraulic cylinder reaches the determined cylinder position, the hydraulic cylinder is controlled to stop from this position in accordance with the selected damping characteristic.
かかる構成によれば、油圧シリンダのストロークエンド
領域における減衰特性は、減衰モード選択スイッチの選
択結果およびその時の油圧シリンダのシリンダ速度に応
じて決定される。なお、このストロークエンド領域にお
ける減衰特性の減衰開始位置はシリンダ軸力およびシリ
ンダ加速度に応じて可変設定することもてきる。According to this configuration, the damping characteristic in the stroke end region of the hydraulic cylinder is determined according to the selection result of the damping mode selection switch and the cylinder speed of the hydraulic cylinder at that time. Note that the damping start position of the damping characteristic in this stroke end region can be variably set according to the cylinder axial force and cylinder acceleration.
以下、この発明の実施例を添付図面を参照して詳細に説
明する。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
第１図はこの発明の実施例を示すもので、油圧シリンダ
１はパワーショベルのパケットを駆動するものである。FIG. 1 shows an embodiment of the present invention, in which a hydraulic cylinder 1 drives a packet of a power shovel.
この場合他の作業機であるアーム、ブームを駆動する油
圧シリンダは図示を省略している。In this case, hydraulic cylinders that drive the arm and boom, which are other working machines, are not shown.
油圧シリンダ１にはシリンダロッドのストローク位置を
検出するストローク検出センサ２か内蔵されており、そ
の検出信号Ｘはコントローラ３に入力されている。コン
トローラ３ては、この検出信号Ｘによってシリンダロッ
ドのストローク位置を認知すると共に、この位置信号Ｘ
を１回微分すること（あるいは位置変化を一定タイミン
グでサンプリングすること）でシリンダ速度■を算出す
るとともに、上記位置信号Ｘを２回微分すること（ある
いは速度変化を一定タイミングでサンプリングすること
）でシリンダ加速度ａを算出する。The hydraulic cylinder 1 has a built-in stroke detection sensor 2 for detecting the stroke position of the cylinder rod, and its detection signal X is input to the controller 3. The controller 3 recognizes the stroke position of the cylinder rod based on this detection signal X, and also uses this position signal
Calculate the cylinder speed ■ by differentiating it once (or sampling the position change at a constant timing), and by differentiating the position signal X twice (or sampling the speed change at a constant timing). Calculate cylinder acceleration a.
油圧シリンダ１は主操作弁４によって伸縮駆動される。The hydraulic cylinder 1 is driven to expand and contract by a main operation valve 4.
主操作弁４は電磁比例減圧弁より成るノマイロット弁５
．５′のパイロット圧によってそのスプールの切り替え
駆動が行われるもので、パイロット弁５．５′にはコン
トローラ３から指令信号が入力されている。６はポンプ
、７はドレンタンつてあり、８は油圧シリンダ１を切り
替え駆動するための電気操作レバーである。The main operating valve 4 is a nomilot valve 5 consisting of an electromagnetic proportional pressure reducing valve.
．． The spool is switched and driven by the pilot pressure at the pilot valve 5.5', and a command signal is input from the controller 3 to the pilot valve 5.5'. 6 is a pump, 7 is a drain tank, and 8 is an electric operating lever for switching and driving the hydraulic cylinder 1.
主操作弁４の油圧シリンダ１との連結ポートには圧力セ
ンサ１１．１２が設けられており、これらセンサによっ
て油圧シリンダ１のボトムおよびヘッド側の油圧が検出
される。これらセンサ１１゜１２の検出信号はコントロ
ーラ３に入力されており、コントローラ３はこれらの検
出値およびシリンダ断面積を用いて油圧シリンダ１の軸
力ｆを演算する。Pressure sensors 11 and 12 are provided at the connecting ports of the main operating valve 4 and the hydraulic cylinder 1, and these sensors detect the oil pressure on the bottom and head sides of the hydraulic cylinder 1. Detection signals from these sensors 11 and 12 are input to the controller 3, and the controller 3 calculates the axial force f of the hydraulic cylinder 1 using these detection values and the cylinder cross-sectional area.
減衰モード選択スイッチ９は、オペレータが油圧シリン
ダ１の減衰特性をソフトモードおよび／’％−ドモード
のいずれかに切り替え選択するためのものである。The damping mode selection switch 9 is used by the operator to select the damping characteristic of the hydraulic cylinder 1 between a soft mode and a /'%-de mode.
減衰特性メモリ１０には、第２図に示すように、油圧シ
リンダを停止させるときの減衰特性について、ソフトモ
ード減衰特性とハードモード減衰特性が予め設定記憶さ
れている。ソフトモード減衰特性はシリンダ速度を比較
的ゆっくりと減衰させるものであり、ハードモード減衰
特性はシリンダ速度を比較的高速に減衰させるものであ
る。ただし、この場合の減衰特性は油圧シリンダ１をシ
リンダ最高速度Ｖ ｍａｘから停止させるまでのシリン
ダ速度Ｖとシリンダ位置Ｘとの関係を示すものであり、
各減衰特性には２つの傾きが設定されている（最初ゆっ
くり減衰しその後速く減衰する２段効き）。As shown in FIG. 2, the damping characteristic memory 10 stores in advance a soft mode damping characteristic and a hard mode damping characteristic regarding the damping characteristic when stopping the hydraulic cylinder. The soft mode damping characteristic causes the cylinder velocity to decay relatively slowly, and the hard mode damping characteristic causes the cylinder velocity to decay relatively quickly. However, the damping characteristic in this case indicates the relationship between the cylinder speed V and the cylinder position X from the maximum cylinder speed V max to the stop of the hydraulic cylinder 1,
Two slopes are set for each damping characteristic (two-stage effect that first damps slowly and then quickly decays).
コントローラ３による減衰制御には、ストロークエンド
での減衰制御とシリンダがストロークエンド以外の中間
位置にあるときの減衰制御とかある。The damping control by the controller 3 includes damping control at the stroke end and damping control when the cylinder is at an intermediate position other than the stroke end.
まず、中間位置での減衰制御について第３図のフローチ
ャートおよび第４図に従って説明する。First, the damping control at the intermediate position will be explained according to the flowchart of FIG. 3 and FIG. 4.
コントローラ３は、シリンダ停止指令が入力されると（
ステップ１００）、減衰特性メモリ１０から減衰モード
選択スイッチ９て選択されたモードに対応する減衰特性
を読み出しくステップ１１０）、さらにこの時点のスト
ローク検出センサ２の検出信号Ｘを１回微分することで
シリンダロッドのシリンダ速度Ｖを算出する（ステップ
］２０）。そして、コントローラ３は、前記減衰特性メ
モリ１０から読み出した減衰特性中で前記検出したシリ
ンダ速度Ｖに対応するストローク位置ｘｉを求め（ステ
ップ１３０）、ストローク検出センサ２の検出信号Ｘが
前記求めたストローク位置ｘ１に一致した時点からシリ
ンダ速度が減衰されるようにパイロット弁５に指令信号
を出力する（ステップ１４０．１５０）。When the cylinder stop command is input, the controller 3 (
Step 100), read out the damping characteristic corresponding to the mode selected by the damping mode selection switch 9 from the damping characteristic memory 10; step 110), and further differentiate the detection signal X of the stroke detection sensor 2 at this point once. Calculate the cylinder speed V of the cylinder rod (step) 20. Then, the controller 3 determines the stroke position xi corresponding to the detected cylinder speed V in the damping characteristics read from the damping characteristic memory 10 (step 130), and the detection signal X of the stroke detection sensor 2 indicates the detected stroke A command signal is output to the pilot valve 5 so that the cylinder speed is attenuated from the point in time when it coincides with the position x1 (steps 140 and 150).
この結果、第４図の例では（この場合はソフト度が選択
されているものとする）、シリンダ速度は図示大実線に
沿って減衰されることになる。なお、この第４図におい
て、ハードモードが選択されているときはストローク位
置ｘ２から実際の減衰が開始される。勿論、停止指令が
入力されたときのシリンダ速度が最高速度ｖ ｒＲａｘ
てあれば、減衰特性メモリ１０に記憶された減衰特性に
完全に追従して減衰制御が実行される。As a result, in the example of FIG. 4 (in this case, it is assumed that the soft degree is selected), the cylinder speed is attenuated along the large solid line shown in the figure. Note that in FIG. 4, when the hard mode is selected, actual attenuation starts from stroke position x2. Of course, the cylinder speed when the stop command is input is the maximum speed v rRax
If the attenuation characteristic is stored in the attenuation characteristic memory 10, the attenuation control is executed completely following the attenuation characteristic stored in the attenuation characteristic memory 10.
次に、ストロークエンドでの減衰制御について、第５図
のフローチャートおよび第６図にしたかって説明する。Next, damping control at the end of the stroke will be explained with reference to the flowchart of FIG. 5 and FIG. 6.
コントローラは、ストローク検出センサ２の検出信号Ｘ
から、シリンダ位置がストロークエンド領域に近づいた
ことを検出すると（ステップ２００）、減衰特性メモリ
１０から減衰モード選択スイッチ９で選択されたモード
に対応する減衰特性を読み出しくステップ２１０）、さ
らにこの時点のストローク検出センサ２の検出信号Ｘを
２同機分することでシリンダロッドのシリンダ加速度ａ
を算出するとともに圧力センサ１１，１２の検出信号な
どを用いて油圧シリンダ１の軸力ｆを演算する（ステッ
プ２２０）。そして、コントローラ３はこれら算出した
シリンダ加速度ａおよびシリンダ軸力ｆに応じて前記選
択されたモードにおける減衰開始点Ｐｓ （またはＰ
ｈ）の位置を可変し、減衰特性メモリ１０から読み出し
た減衰特性を補正する。すなわち、シリンダ加速度ａあ
るいはシリンダ軸力ｆが大きいときは減衰開始点をスト
ロークエンドから遠ざけ、シリンダ加速度ａあるいはシ
リンダ軸力ｆが小さいときは減衰開始点をストロークエ
ンドに近づけるように減衰開始点Ｐｓ、ｐｈの位置を可
変する。もちろん、減衰開始点の位置を可変しても、シ
リンダロッドが必すストロークエンドで停止されるよう
に減衰特性を補正する。The controller receives the detection signal X of the stroke detection sensor 2.
When it is detected that the cylinder position approaches the stroke end region (step 200), the damping characteristic corresponding to the mode selected by the damping mode selection switch 9 is read out from the damping characteristic memory 10 (step 210). By dividing the detection signal X of the stroke detection sensor 2 into two parts of the same machine, the cylinder acceleration a of the cylinder rod
At the same time, the axial force f of the hydraulic cylinder 1 is calculated using the detection signals of the pressure sensors 11 and 12 (step 220). Then, the controller 3 determines the damping start point Ps (or P
h) to correct the attenuation characteristic read from the attenuation characteristic memory 10. That is, when the cylinder acceleration a or the cylinder axial force f is large, the damping start point Ps is moved away from the stroke end, and when the cylinder acceleration a or the cylinder axial force f is small, the damping start point Ps is moved closer to the stroke end. Vary the pH position. Of course, even if the position of the damping start point is varied, the damping characteristics are corrected so that the cylinder rod is stopped at the required stroke end.
なお、ステップ２００において、ストロークエンド領域
の近傍とは、上記補正によって減衰開始点Ｐｓがストロ
ークエンドから遠ざかった場合の最大変位位置ｘＩｌｌ
より若干さらに遠ざかった位置ＸＳであり、シリンダロ
ッドがこの位置ＸＳよりストロークエンド側に入ったと
き、上記ステップ２１０〜２３０の処理を実行する。In addition, in step 200, the vicinity of the stroke end region refers to the maximum displacement position xIll when the attenuation start point Ps moves away from the stroke end due to the above correction.
When the cylinder rod enters the stroke end side from this position XS, the processes of steps 210 to 230 are executed.
次に、ストローク検出センサ２の検出信号Ｘを１回微分
することでシリンダロッドのシリンダ速度Ｖを算出しく
ステップ２４０）、前記補正した減衰特性中でこのシリ
ンダ速度Ｖに対応するストローク位置Ｘ１を求め（ステ
ップ２５０）、ストローク検出センサ２の検出信号Ｘが
前記求めたストローク位置Ｘ１に一致した時点からシリ
ンダ速度が減衰されるようにパイロット弁５に指令信号
を出力する（ステップ２６０．２７０）。Next, the cylinder speed V of the cylinder rod is calculated by differentiating the detection signal X of the stroke detection sensor 2 once (step 240), and the stroke position X1 corresponding to this cylinder speed V in the corrected damping characteristics is calculated. (Step 250), a command signal is output to the pilot valve 5 so that the cylinder speed is attenuated from the time when the detection signal X of the stroke detection sensor 2 coincides with the calculated stroke position X1 (Steps 260 and 270).
この結果、第６図の例では（この場合はソフト度か選択
されているものとする）、シリンダ速度は図示太実線に
沿って減衰されることになる。なお、この第６図におい
て、ハードモードが選択されているときはストローク位
置ｘ２から実際の減衰が開始される。As a result, in the example of FIG. 6 (in this case, it is assumed that the soft degree is selected), the cylinder speed is attenuated along the thick solid line shown in the figure. Note that in FIG. 6, when the hard mode is selected, actual attenuation starts from stroke position x2.
なお、上記のような減衰制御を行っている途中に電気操
作レバー８から反転信号が入力されると、上記減衰制御
を終わらせ、通常の作業モードに復帰させる。It should be noted that if a reversal signal is input from the electric control lever 8 while the above-described damping control is being performed, the damping control is ended and the normal working mode is returned.
なお、上記実施例では、シリンダロッドが停止するとき
に可変モジュレーション機能を用いるようにしたが、シ
リンダロッドか起動されるときに上記実施例のような可
変モジュレーション機能を用いるようにしてもよい。In the above embodiment, the variable modulation function is used when the cylinder rod is stopped, but the variable modulation function as in the above embodiment may be used when the cylinder rod is started.
以上説明したようにこの発明によれば、ストロークエン
ド、またはストローク中間位置でシリンダを停止させる
とき、作業機速度に応じてモジュレーション時間を可変
するようにし、かつソフト／ハードモードを任意に選択
できるようにしたので、作業条件やオペレータの好みに
応じたクッション効果が得られ、常に最適な停止制御を
なし得る。また、ストロークエンドにおいては、シリン
ダ加速度およびシリンダ軸力に応じて減衰開始点の位置
を可変するようにしたので、負、荷に応じた停止制御を
なし得る。As explained above, according to the present invention, when stopping the cylinder at the stroke end or mid-stroke position, the modulation time can be varied according to the work machine speed, and the soft/hard mode can be selected arbitrarily. Therefore, a cushioning effect can be obtained according to the working conditions and the operator's preference, and optimal stop control can be achieved at all times. Further, at the end of the stroke, the position of the damping start point is varied according to the cylinder acceleration and cylinder axial force, so that stop control can be performed according to the load.
第１図はこの発明の実施例を示す概念図、第２図は減衰
特性メモリの記憶内容を示す図、第３図はストローク中
間位置での停止制御の作用を示すフローチャート、第４
図は第３図の停止制御に対応する作用を示す図、第５図
はストロークエンドでの停止制御の作用を示すフローチ
ャート、第６図は第５図の停止制御に対応する作用を示
す図である。
１・・・油圧シリンダ ２・・・ストローク検出センサ
３・・・コントローラ ４・・・主操作弁５．５″・・
・パイロット弁 ９・・・減衰モード切替スイッチ
１０・・・減衰特性メモリ第３図
第６図
第４図FIG. 1 is a conceptual diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing the stored contents of the damping characteristic memory, FIG. 3 is a flowchart showing the action of stop control at an intermediate stroke position, and FIG.
The figure is a diagram showing the action corresponding to the stop control in Fig. 3, Fig. 5 is a flowchart showing the action of the stop control at the end of the stroke, and Fig. 6 is a diagram showing the action corresponding to the stop control in Fig. 5. be. 1... Hydraulic cylinder 2... Stroke detection sensor 3... Controller 4... Main operation valve 5.5''...
・Pilot valve 9...Attenuation mode selector switch
10... Attenuation characteristic memory Figure 3 Figure 6 Figure 4
Claims (3)
までのシリンダ速度とシリンダ位置との関係を示す減衰
特性を複数種類予め設定する減衰特性設定手段と、 前記設定された減衰特性を選択指定する減衰モード選択
スイッチと、 油圧シリンダのシリンダ速度を求めるシリンダ速度測定
手段と、 油圧シリンダのシリンダ位置を検出するシリンダ位置検
出手段と、 前記減衰モード選択スイッチによって選択指定された減
衰特性を選択し、油圧シリンダの停止指令が入力される
と、この入力時点における前記シリンダ速度測定手段の
測定シリンダ速度に対応するシリンダ位置を前記選択し
た減衰特性から求め、前記シリンダ位置検出手段の検出
値が前記求めたシリンダ位置に到達すると、この位置か
ら前記選択した減衰特性に従った油圧シリンダの停止制
御を行なう制御手段と、 を具える油圧シリンダの駆動制御装置。(1) a damping characteristic setting means for presetting a plurality of types of damping characteristics indicating the relationship between cylinder speed and cylinder position from the maximum cylinder speed to stopping the hydraulic cylinder; and a damping mode for selectively specifying the set damping characteristics. a selection switch; cylinder speed measurement means for determining the cylinder speed of the hydraulic cylinder; cylinder position detection means for detecting the cylinder position of the hydraulic cylinder; When a stop command is input, the cylinder position corresponding to the cylinder speed measured by the cylinder speed measuring means at the time of this input is determined from the selected damping characteristic, and the detected value of the cylinder position detecting means is determined to correspond to the determined cylinder position. A drive control device for a hydraulic cylinder, comprising: control means for controlling the stop of the hydraulic cylinder from this position in accordance with the selected damping characteristic when the position is reached.
ダ最高速度から停止させるまでのシリンダ速度とシリン
ダ位置との関係を示す減衰特性を複数種類予め設定する
減衰特性設定手段と、 前記設定された減衰特性を選択指定する減衰モード選択
スイッチと、 油圧シリンダのシリンダ速度を求めるシリンダ速度測定
手段と、 油圧シリンダのシリンダ位置を検出するシリンダ位置検
出手段と、 前記減衰モード選択スイッチによって選択指定された減
衰特性を選択し、所定のストロークエンド領域に油圧シ
リンダが入ると、このときの前記シリンダ速度測定手段
の測定シリンダ速度に対応するシリンダ位置を前記選択
した減衰特性から求め、前記シリンダ位置検出手段の検
出値が前記求めたシリンダ位置に到達すると、この位置
から前記選択した減衰特性に従った油圧シリンダの停止
制御を行なう制御手段と、 を具える油圧シリンダの駆動制御装置。(2) a damping characteristic setting means for presetting a plurality of types of damping characteristics indicating the relationship between the cylinder speed and the cylinder position from the cylinder maximum speed to the stop of the hydraulic cylinder at the end of the stroke; and selecting and specifying the set damping characteristics. a damping mode selection switch to select the damping characteristic selected by the damping mode selection switch; a cylinder speed measuring means for determining the cylinder speed of the hydraulic cylinder; a cylinder position detection means for detecting the cylinder position of the hydraulic cylinder; When the hydraulic cylinder enters a predetermined stroke end region, the cylinder position corresponding to the cylinder speed measured by the cylinder speed measuring means at this time is determined from the selected damping characteristic, and the detected value of the cylinder position detecting means is determined by the determined cylinder speed. A drive control device for a hydraulic cylinder, comprising: control means for controlling the stop of the hydraulic cylinder from this position in accordance with the selected damping characteristic when the cylinder position is reached.
力演算手段と、油圧シリンダのシリンダ加速度を求める
シリンダ加速度測定手段とを更に具え、前記設定された
減衰特性の減衰開始位置を前記求めたシリンダ軸力およ
びシリンダ加速度に応じて可変設定するようにしたこと
を特徴とする請求項（２）記載の油圧シリンダの駆動制
御装置。(3) further comprising a cylinder axial force calculating means for calculating the cylinder axial force of the hydraulic cylinder, and a cylinder acceleration measuring means for calculating the cylinder acceleration of the hydraulic cylinder, and the damping start position of the set damping characteristic is set to the cylinder axis determined by the cylinder axis. 3. The hydraulic cylinder drive control device according to claim 2, wherein the drive control device is configured to variably set according to force and cylinder acceleration.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30995790A JPH04181003A (en) | 1990-11-15 | 1990-11-15 | Drive-control device for hydraulic cylinder |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30995790A JPH04181003A (en) | 1990-11-15 | 1990-11-15 | Drive-control device for hydraulic cylinder |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04181003A true JPH04181003A (en) | 1992-06-29 |
Family
ID=17999395
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30995790A Pending JPH04181003A (en) | 1990-11-15 | 1990-11-15 | Drive-control device for hydraulic cylinder |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04181003A (en) |
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1990
- 1990-11-15 JP JP30995790A patent/JPH04181003A/en active Pending
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