JPH04166708A - 画像処理方法及び装置 - Google Patents
画像処理方法及び装置Info
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- JPH04166708A JPH04166708A JP2291822A JP29182290A JPH04166708A JP H04166708 A JPH04166708 A JP H04166708A JP 2291822 A JP2291822 A JP 2291822A JP 29182290 A JP29182290 A JP 29182290A JP H04166708 A JPH04166708 A JP H04166708A
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- 239000003086 colorant Substances 0.000 abstract description 2
- 210000001328 optic nerve Anatomy 0.000 abstract 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 210000002445 nipple Anatomy 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000008094 contradictory effect Effects 0.000 description 2
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- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 208000010412 Glaucoma Diseases 0.000 description 1
- 238000011976 chest X-ray Methods 0.000 description 1
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Eye Examination Apparatus (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は画像処理装置、特にステレオ画像を用いて対象
物の３次元形状を計測し種々の診断に役立てる医用の画
像処理装置に関する。
物の３次元形状を計測し種々の診断に役立てる医用の画
像処理装置に関する。
従来、この種の装置、例えば視神経乳頭のステレ第３次
元計測器では、３次元位！情報のみを計算するだけであ
った。
元計測器では、３次元位！情報のみを計算するだけであ
った。
しかしながら、実際、入力画像処理装置の品質やノイズ
等により、得られる計測値の信頼性はまちまちであった
。従って、医師はその計測結果が、真にある症状の反映
であるか、それとも装置の計測エラーによるものである
かの区別ができなかった。 また、同一の対象に対し、相反する複数の計測結果が得
られた時に、どれがより確かなものであるかを判定する
情報が全く得られなかった。 本発明はかかる従来技術に鑑みなされたものであり、得
られたデータがどの程度信頼できるものであるかを把握
可能にする画像処理装置を提供しようとするものである
。
等により、得られる計測値の信頼性はまちまちであった
。従って、医師はその計測結果が、真にある症状の反映
であるか、それとも装置の計測エラーによるものである
かの区別ができなかった。 また、同一の対象に対し、相反する複数の計測結果が得
られた時に、どれがより確かなものであるかを判定する
情報が全く得られなかった。 本発明はかかる従来技術に鑑みなされたものであり、得
られたデータがどの程度信頼できるものであるかを把握
可能にする画像処理装置を提供しようとするものである
。
【課題を解決するための手段及び作用】この課題を解決
する本発明の画像処理装置は以下に示す構成を備える。 すなわち、 ステレオ画像撮影によって測定対象物の３次元形状を計
測し、得られたデータに基づく結果を出力する画像処理
装置であって、計測して得られたデータの信頼性を算出
する手段を備える。
する本発明の画像処理装置は以下に示す構成を備える。 すなわち、 ステレオ画像撮影によって測定対象物の３次元形状を計
測し、得られたデータに基づく結果を出力する画像処理
装置であって、計測して得られたデータの信頼性を算出
する手段を備える。
以下、添付図面に従って本発明に係る実施例を詳細に説
明する。 尚、実施例では、視神経乳頭部のステレ第３次元計測に
適用した例を説明する。 第１図は実施例における眼底画像処理装置の全体構成図
を示す。 図において、１１はＣＣＤカメラであり、眼底のステレ
オ画像を撮影することができる。１２はスライドスキャ
ナで、既に撮影された眼底写真（左右の２枚）をデジタ
ル化し、コンピュータに取り込む。１３は入力された眼
底画像を元に、各種処理、計測を行うコンピュータで、
パーソナルコンピュータやワークステーション等が用い
られる。 計算された３次元位置等の結果は、カラーモニタ１５上
にさまざまな形で表示され、医師はそれを見ながら診断
を下すことになる。尚、１４は大量の画像データや出力
結果等を保存するための光磁気ディスクで、１６はプリ
ンタである。 第２図はステレオ眼底画像から視神経乳頭部の３次元形
状を求めるステレ第３次元計測のアルゴリズムを表わす
フローチャートである。 先ず、ステップＳ２１で、スライドスキャナ１２よりス
テレオ画像を入力し、次のステップＳ２２で視神経乳頭
部を検出する０次いで、ステップＳ２３でステレオの両
画像の位置補正を行なう。 ステレオ画像の左右のスライド画像は、左右に所定距離
だけ離れた位置から撮影した画像であり、それら画像中
の特定の部位のスライド上の位置は微妙にずれている。 ここでは、例えば左から撮影した画像を基準としたとき
、右の画像の相対的な“位置ずれ（ディスパリティ）”
を検出する。この後、ステップＳ２４では、後述する方
法により、視神経乳頭部の３次元位置計測値とその計測
値に対する“不確かさ”を計算する。ステップＳ２５で
は、ステップＳ２４で計算された値を、乳頭形状の３次
元表示や断面表示等さまざまな形で表示する。 ここで、ステップＳ２３におけるディスパリティを求め
る式を以下に示す。 式中、ｆ、（ξ６．ηＪ）及びｆ２（ξ、η、）はそれ
ぞれは、ステレオ撮影で得られた左右の画像中の座標（
直３．ηＪ）の濃度を表す関数、Σは設定されたウィン
ドウＷ内での総和、ｄｏはディスパリティの初期計測値
である。ディスパリティ初期計測値は任意の方法で計算
可能で、例えば画素単位でウィンドウをずらしながら相
関値を計算し、最大の相関を示す時のウィンドウ位置の
ずれを求めることによりえることができる。 計算手順を以下に説明する。 先ず、初期値として設定したｄｏを基に、（１）式を算
出し、補正値Δｄを算出する。 得られた補正値Δｄをその時点でのｄ、に加え、その値
を新たなｄｏとする（ａａ ｍｄｏ 十Δｄ）、そして
、その更新されたディスパリティｄ０で再び（１）式を
算出する。こうして、順次ｄ０を更新していくと、ディ
スパリティｄ０は徐々に収束していく（△ｄが小さくな
ってい＜）。 実施例では、現在のディスパリティｄ０が、前回のその
値との差が所定値以下になったとき、それ以上の計算を
やめ、その点での求めるディスパリティ値”ｄｏ”とし
決定する。簡単に説明すれば、ここではｆ、を基ｒｓ（
固定）としているので、ｆ富のウィンドウＷを微小量ず
らしながら、ｆ、の画像との相関関係を求めている。尚
、予めループ回数を設定し、そのループ回数に達したと
きのｄｏを求めるディスパリティ値としても良い・ こうして、ディスパリティ値ｄ０が求められると、処理
はステップＳ２４に進み“不確かさ”を計算する。 式（２）が前述したデイイスパリティ計測値の“不確か
さ”を求める計算式である。 さらに、ここで計算されたディスパリティｄを元に、次
式（３）により各点の３次元位置（Ｘ。 ｙ、ｚ）を求めることができる。 式（３）において、（ｘ、ｙ）は画像中の位置座標、Ｂ
はステレオにおけるカメラ間の距離、Ｆはカメラの焦点
距離である。 第３図、第４図は、撮影した結果の表示例で、視神経乳
頭の断面形状を表わす。 第３図においては、乳頭部の陥没が見られ、それは緑内
障の重要な診断材料となる。 第４図においても、やはり陥没らしい部分が見られる。 ところが、実際には、撮影時の照明状態やノイズの影響
により、入力される眼底画像の品質はまちまちで、正し
い計測結果が得られないことがしばしばある。本実施例
では、計測値の“不確かさ”を計算し、それを計測値と
合わせて表示することができる。 第５図にその表示例を示す。図でａの部分は計測値の信
頼性が低い部分である。ここでは、その部分を破線で示
しているが、実際のスクリーン上では、“不確かさ”に
応じて色付けして表示することもできる。それにより、
医師は、ａ部分の計測値の信頼性が低いことが一見でわ
かり、診断の重要な判断材料として活用したり、必要に
応じて再度撮影する等の手段を講じることもできるよう
になる。但し、図示では、不確かさの値が予め設定され
た値と比較し、それ以下の場合には確かなデータである
と判断し処理した。 ここでは、乳頭断面図のみを示したが、乳頭形状の３次
元表示等にもそのまま適用されるのは勿論である。 く他の実施例〉 更に、予め光源の輝度、光の波長等を変えて複数枚眼底
画像を撮影し、各々の結果を“不確かさ”を用いて比較
し、各画素毎に最も確からしい計測結果を選択するよう
にしても良い。また、次式（４）に示す様に、各計測結
果ｄｉを“不確かさ”σ”ａｄ＋を用いて重み付は平均
し、より信頼性の高い計測値ｄ ｃｏｍｂを求めること
もできる。 第６図は、この場合のフローチャートを示している。 説明を簡単にすると、各ステレオ撮影した画像に基づく
位置ずれ及び不確かさを計算し、上述した（４）式でも
って各ディスパリティを統合し、その結果に基づき情報
を出力する。 以上説明したように、本実施例によれば、３次元計測値
の“不確かさ”情報を計算し、利用することにより、医
師に得られた計測値がどの程度信頼できるものであるか
、また相矛盾する計測結果が得られた場合であっても、
どれが最も確かなものであるかといった、より豊富が診
断材料を提供することが可能となり、従来に比較してよ
り高い診断結果を下すことが可能になる。 尚、実施例では、眼底画像からの視神経乳頭ステレ第３
次元計測を例にとって説明してきたが、上記手法は、眼
底以外にも、胸部Ｘ線像等、あらゆる医用画像を用いた
ステレ第３次元計測に適用可能である。
明する。 尚、実施例では、視神経乳頭部のステレ第３次元計測に
適用した例を説明する。 第１図は実施例における眼底画像処理装置の全体構成図
を示す。 図において、１１はＣＣＤカメラであり、眼底のステレ
オ画像を撮影することができる。１２はスライドスキャ
ナで、既に撮影された眼底写真（左右の２枚）をデジタ
ル化し、コンピュータに取り込む。１３は入力された眼
底画像を元に、各種処理、計測を行うコンピュータで、
パーソナルコンピュータやワークステーション等が用い
られる。 計算された３次元位置等の結果は、カラーモニタ１５上
にさまざまな形で表示され、医師はそれを見ながら診断
を下すことになる。尚、１４は大量の画像データや出力
結果等を保存するための光磁気ディスクで、１６はプリ
ンタである。 第２図はステレオ眼底画像から視神経乳頭部の３次元形
状を求めるステレ第３次元計測のアルゴリズムを表わす
フローチャートである。 先ず、ステップＳ２１で、スライドスキャナ１２よりス
テレオ画像を入力し、次のステップＳ２２で視神経乳頭
部を検出する０次いで、ステップＳ２３でステレオの両
画像の位置補正を行なう。 ステレオ画像の左右のスライド画像は、左右に所定距離
だけ離れた位置から撮影した画像であり、それら画像中
の特定の部位のスライド上の位置は微妙にずれている。 ここでは、例えば左から撮影した画像を基準としたとき
、右の画像の相対的な“位置ずれ（ディスパリティ）”
を検出する。この後、ステップＳ２４では、後述する方
法により、視神経乳頭部の３次元位置計測値とその計測
値に対する“不確かさ”を計算する。ステップＳ２５で
は、ステップＳ２４で計算された値を、乳頭形状の３次
元表示や断面表示等さまざまな形で表示する。 ここで、ステップＳ２３におけるディスパリティを求め
る式を以下に示す。 式中、ｆ、（ξ６．ηＪ）及びｆ２（ξ、η、）はそれ
ぞれは、ステレオ撮影で得られた左右の画像中の座標（
直３．ηＪ）の濃度を表す関数、Σは設定されたウィン
ドウＷ内での総和、ｄｏはディスパリティの初期計測値
である。ディスパリティ初期計測値は任意の方法で計算
可能で、例えば画素単位でウィンドウをずらしながら相
関値を計算し、最大の相関を示す時のウィンドウ位置の
ずれを求めることによりえることができる。 計算手順を以下に説明する。 先ず、初期値として設定したｄｏを基に、（１）式を算
出し、補正値Δｄを算出する。 得られた補正値Δｄをその時点でのｄ、に加え、その値
を新たなｄｏとする（ａａ ｍｄｏ 十Δｄ）、そして
、その更新されたディスパリティｄ０で再び（１）式を
算出する。こうして、順次ｄ０を更新していくと、ディ
スパリティｄ０は徐々に収束していく（△ｄが小さくな
ってい＜）。 実施例では、現在のディスパリティｄ０が、前回のその
値との差が所定値以下になったとき、それ以上の計算を
やめ、その点での求めるディスパリティ値”ｄｏ”とし
決定する。簡単に説明すれば、ここではｆ、を基ｒｓ（
固定）としているので、ｆ富のウィンドウＷを微小量ず
らしながら、ｆ、の画像との相関関係を求めている。尚
、予めループ回数を設定し、そのループ回数に達したと
きのｄｏを求めるディスパリティ値としても良い・ こうして、ディスパリティ値ｄ０が求められると、処理
はステップＳ２４に進み“不確かさ”を計算する。 式（２）が前述したデイイスパリティ計測値の“不確か
さ”を求める計算式である。 さらに、ここで計算されたディスパリティｄを元に、次
式（３）により各点の３次元位置（Ｘ。 ｙ、ｚ）を求めることができる。 式（３）において、（ｘ、ｙ）は画像中の位置座標、Ｂ
はステレオにおけるカメラ間の距離、Ｆはカメラの焦点
距離である。 第３図、第４図は、撮影した結果の表示例で、視神経乳
頭の断面形状を表わす。 第３図においては、乳頭部の陥没が見られ、それは緑内
障の重要な診断材料となる。 第４図においても、やはり陥没らしい部分が見られる。 ところが、実際には、撮影時の照明状態やノイズの影響
により、入力される眼底画像の品質はまちまちで、正し
い計測結果が得られないことがしばしばある。本実施例
では、計測値の“不確かさ”を計算し、それを計測値と
合わせて表示することができる。 第５図にその表示例を示す。図でａの部分は計測値の信
頼性が低い部分である。ここでは、その部分を破線で示
しているが、実際のスクリーン上では、“不確かさ”に
応じて色付けして表示することもできる。それにより、
医師は、ａ部分の計測値の信頼性が低いことが一見でわ
かり、診断の重要な判断材料として活用したり、必要に
応じて再度撮影する等の手段を講じることもできるよう
になる。但し、図示では、不確かさの値が予め設定され
た値と比較し、それ以下の場合には確かなデータである
と判断し処理した。 ここでは、乳頭断面図のみを示したが、乳頭形状の３次
元表示等にもそのまま適用されるのは勿論である。 く他の実施例〉 更に、予め光源の輝度、光の波長等を変えて複数枚眼底
画像を撮影し、各々の結果を“不確かさ”を用いて比較
し、各画素毎に最も確からしい計測結果を選択するよう
にしても良い。また、次式（４）に示す様に、各計測結
果ｄｉを“不確かさ”σ”ａｄ＋を用いて重み付は平均
し、より信頼性の高い計測値ｄ ｃｏｍｂを求めること
もできる。 第６図は、この場合のフローチャートを示している。 説明を簡単にすると、各ステレオ撮影した画像に基づく
位置ずれ及び不確かさを計算し、上述した（４）式でも
って各ディスパリティを統合し、その結果に基づき情報
を出力する。 以上説明したように、本実施例によれば、３次元計測値
の“不確かさ”情報を計算し、利用することにより、医
師に得られた計測値がどの程度信頼できるものであるか
、また相矛盾する計測結果が得られた場合であっても、
どれが最も確かなものであるかといった、より豊富が診
断材料を提供することが可能となり、従来に比較してよ
り高い診断結果を下すことが可能になる。 尚、実施例では、眼底画像からの視神経乳頭ステレ第３
次元計測を例にとって説明してきたが、上記手法は、眼
底以外にも、胸部Ｘ線像等、あらゆる医用画像を用いた
ステレ第３次元計測に適用可能である。
以上説明したように本発明によれば、得られたデータが
どの程度信頼できるものであるかを把握可能になること
により、信頼性の高い診断を下すことが可能となる。
どの程度信頼できるものであるかを把握可能になること
により、信頼性の高い診断を下すことが可能となる。
第１図は実施例の眼底画像処理装置のブロック構成図、
第２図はステレオ眼底画像から視神経乳頭の３次元形状
を求めるためのステレ第３次元計測アルゴリズムを示す
フローチャート、 第３図〜第５図は乳頭断面を表わす表示例を示す図、 第６図は“不確かさ”情報の別の応用例を示すフローチ
ャートである。 図中、１１・・・ＣＣＤカメラ、１２・・・スライドス
キャナ、１３・・・コンピュータ、１４・・・光磁気デ
ィスク、、１５・・・カラーモニタ、１６・・・プリン
タである。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図
を求めるためのステレ第３次元計測アルゴリズムを示す
フローチャート、 第３図〜第５図は乳頭断面を表わす表示例を示す図、 第６図は“不確かさ”情報の別の応用例を示すフローチ
ャートである。 図中、１１・・・ＣＣＤカメラ、１２・・・スライドス
キャナ、１３・・・コンピュータ、１４・・・光磁気デ
ィスク、、１５・・・カラーモニタ、１６・・・プリン
タである。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図
Claims (1)
- ステレオ画像撮影によつて測定対象物の３次元形状を
計測し、得られたデータに基づく結果を出力する画像処
理装置であつて、計測して得られたデータの信頼性を算
出する手段を備えることを特徴とする画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2291822A JP2954320B2 (ja) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | 画像処理方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2291822A JP2954320B2 (ja) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | 画像処理方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04166708A true JPH04166708A (ja) | 1992-06-12 |
| JP2954320B2 JP2954320B2 (ja) | 1999-09-27 |
Family
ID=17773865
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2291822A Expired - Lifetime JP2954320B2 (ja) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | 画像処理方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2954320B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007110982A1 (ja) * | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Tak Co., Ltd. | 眼底のステレオ画像のための画像解析装置及びプログラム |
| JP2011161019A (ja) * | 2010-02-10 | 2011-08-25 | Olympus Corp | 内視鏡装置およびプログラム |
| JP4889182B2 (ja) * | 2000-06-28 | 2012-03-07 | テレフオンアクチーボラゲット エル エム エリクソン（パブル） | ベイジアンフレームワークにおける仮説混合による深度マップの生成 |
| US8708890B2 (en) | 2010-01-15 | 2014-04-29 | Olympus Corporation | Endoscope apparatus and method of measuring subject |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4915737B2 (ja) | 2007-03-13 | 2012-04-11 | 興和株式会社 | 画像解析システム、及び画像解析プログラム |
-
1990
- 1990-10-31 JP JP2291822A patent/JP2954320B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4889182B2 (ja) * | 2000-06-28 | 2012-03-07 | テレフオンアクチーボラゲット エル エム エリクソン（パブル） | ベイジアンフレームワークにおける仮説混合による深度マップの生成 |
| WO2007110982A1 (ja) * | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Tak Co., Ltd. | 眼底のステレオ画像のための画像解析装置及びプログラム |
| JP2007252707A (ja) * | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Gifu Univ | 画像解析装置及び画像解析プログラム |
| US8708890B2 (en) | 2010-01-15 | 2014-04-29 | Olympus Corporation | Endoscope apparatus and method of measuring subject |
| JP2011161019A (ja) * | 2010-02-10 | 2011-08-25 | Olympus Corp | 内視鏡装置およびプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2954320B2 (ja) | 1999-09-27 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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