JPH04164281A - 近隣走行車両との相対位置計測システム - Google Patents
近隣走行車両との相対位置計測システムInfo
- Publication number
- JPH04164281A JPH04164281A JP2288342A JP28834290A JPH04164281A JP H04164281 A JPH04164281 A JP H04164281A JP 2288342 A JP2288342 A JP 2288342A JP 28834290 A JP28834290 A JP 28834290A JP H04164281 A JPH04164281 A JP H04164281A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- infrared light
- image
- beacons
- vehicles
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 abstract 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、道路交通において自車両の前後左右 。
を走行中の近隣車両との相対位置関係を自動的に正確に
認識して、安全な運転と円滑な交通流を実現するための
近隣走行車両との相対位置計測システムに関する。
認識して、安全な運転と円滑な交通流を実現するための
近隣走行車両との相対位置計測システムに関する。
（従来の技術）
自動車の安全走行を目的に、同一車線上を走行中の先行
車両と自軍との間の距離を認識するために、従来から各
種の追突防止センサシステムが考案されている。マイク
ロ波或いはミリ波を使用したレーダ形の追突防止センサ
が最も一般的であり、自軍から発射したレーダ波が先行
車両の車体で反射してくる反射波を受信し、電波の伝播
遅延或いはドツプラ効果による周波数の変化を観測して
車間距離を計測するものである。
車両と自軍との間の距離を認識するために、従来から各
種の追突防止センサシステムが考案されている。マイク
ロ波或いはミリ波を使用したレーダ形の追突防止センサ
が最も一般的であり、自軍から発射したレーダ波が先行
車両の車体で反射してくる反射波を受信し、電波の伝播
遅延或いはドツプラ効果による周波数の変化を観測して
車間距離を計測するものである。
一力交通流の自動計測を目的に、ＣＣＤカメラによる走
行車両のナンバプレートの自動認識システムの開発研究
が進められており、この場合のＣＣＤカメラは道路の構
造物上に設置され、背景は一般的には固定しているにも
拘わらず、認識のための画像処理にはかなりの処理能力
が必要とされている（例えば、計測自動制御学会論文集
（１９８９）ｖｏｌ、２５ ＋Ｎα２ Ｐ ２４３−２
４５）。
行車両のナンバプレートの自動認識システムの開発研究
が進められており、この場合のＣＣＤカメラは道路の構
造物上に設置され、背景は一般的には固定しているにも
拘わらず、認識のための画像処理にはかなりの処理能力
が必要とされている（例えば、計測自動制御学会論文集
（１９８９）ｖｏｌ、２５ ＋Ｎα２ Ｐ ２４３−２
４５）。
（発明が解決しようとする課題〕
上述のような従来の追突防止センサシステムでは、益々
錯綜しつつある近年の道路交通事情の下では、安全走行
の点で未だ不十分である。すなわち、まず電波を使用し
た追突防止センサでは、複数車線の道路の場合、夫々の
車線を走行中の先行車両の識別が困難である。また、対
向車線を走行中の車両からの放射レーダ波が直接的に受
信され、本来観測すべき先行車両からの反射波受信に対
する妨害波となるという重大々欠点を有している。
錯綜しつつある近年の道路交通事情の下では、安全走行
の点で未だ不十分である。すなわち、まず電波を使用し
た追突防止センサでは、複数車線の道路の場合、夫々の
車線を走行中の先行車両の識別が困難である。また、対
向車線を走行中の車両からの放射レーダ波が直接的に受
信され、本来観測すべき先行車両からの反射波受信に対
する妨害波となるという重大々欠点を有している。
一方、ＣＣＤカメラの画像処理による計測システムでは
、自然光を対象としたカメラ画像を前提とする関係上、
昼夜の別、道路照明の変化、トンネルの人出口附近での
明るさの急激な変化等への対応が困難であるという本質
的な欠点に加えて、画像処理技術としても、走行中の車
両にカメラを設置した場合、画像は背景を含めてすべて
動画像となり、その中で先行車両を抽出して認識するた
めには膨大外情報量を高速度で処理する高価格な処理装
置を必要とし、これらが該システムの普及の重大な障害
となっている。
、自然光を対象としたカメラ画像を前提とする関係上、
昼夜の別、道路照明の変化、トンネルの人出口附近での
明るさの急激な変化等への対応が困難であるという本質
的な欠点に加えて、画像処理技術としても、走行中の車
両にカメラを設置した場合、画像は背景を含めてすべて
動画像となり、その中で先行車両を抽出して認識するた
めには膨大外情報量を高速度で処理する高価格な処理装
置を必要とし、これらが該システムの普及の重大な障害
となっている。
本発明は上記欠点を除去するために外されたものであっ
て、先行車両の２基の赤外光標識機を観測することによ
り、計測に必要々画像のみを対向車線を走行する車両の
防害を受けることなく取得し、簡単な画像処理で信頼性
の高い車両間相対位置を得ることができろ近隣走行車両
との相対位置計測システムを提供することを目的とする
。
て、先行車両の２基の赤外光標識機を観測することによ
り、計測に必要々画像のみを対向車線を走行する車両の
防害を受けることなく取得し、簡単な画像処理で信頼性
の高い車両間相対位置を得ることができろ近隣走行車両
との相対位置計測システムを提供することを目的とする
。
（課題を解決するための手段）
本発明は上記目的を達成￥ろため、質問信号である赤外
光を定期的に先行車両に送信する赤外光送信機と、可視
光を遮断し、先行車両からの応答信号である赤外光に感
応するＣＣＤカメラとを各車両の前部に設け、後続車両
からの質問信号である赤外光を受信する赤外光受信機を
前記各車両の後部に設け、前記赤外光受信機による質問
信号の受信後、一定期間応答信号である赤外光を後続車
両、 に送信する２基の赤外光標識機を前記各車両の
後部の左右に所定間隔で設け、前記ＣＣＤカメラによる
画像を処理することにより走行車両間の相対位置を計測
するものである。
光を定期的に先行車両に送信する赤外光送信機と、可視
光を遮断し、先行車両からの応答信号である赤外光に感
応するＣＣＤカメラとを各車両の前部に設け、後続車両
からの質問信号である赤外光を受信する赤外光受信機を
前記各車両の後部に設け、前記赤外光受信機による質問
信号の受信後、一定期間応答信号である赤外光を後続車
両、 に送信する２基の赤外光標識機を前記各車両の
後部の左右に所定間隔で設け、前記ＣＣＤカメラによる
画像を処理することにより走行車両間の相対位置を計測
するものである。
（作用）
本発明の近隣走行車両との相対位置計測システムは、基
本的には先行車両の２基の赤外光標識機の観測によるも
のであシ、太陽光或いは道路照明光による可視反射光画
像の場合に周囲環境条件により画像の状態が大きく変化
するのに対して、本発明においてはフィルタによシ可視
光を遮断した状態で、規定された赤外光源としての光標
識機のみの画像を対象とするためＩＣ、背景等の不必要
な動画像成分を除外した極めて簡素化された画像となり
、先行車両の位置情報の抽出のための画像処理は大幅に
簡素化できることになる。
本的には先行車両の２基の赤外光標識機の観測によるも
のであシ、太陽光或いは道路照明光による可視反射光画
像の場合に周囲環境条件により画像の状態が大きく変化
するのに対して、本発明においてはフィルタによシ可視
光を遮断した状態で、規定された赤外光源としての光標
識機のみの画像を対象とするためＩＣ、背景等の不必要
な動画像成分を除外した極めて簡素化された画像となり
、先行車両の位置情報の抽出のための画像処理は大幅に
簡素化できることになる。
捷た本発明では、赤外光標識機の動作を後続車両からの
質問応答形として、後続車両が観測に必要なタイムスロ
ット内でのみ光標識信号を送信するようにしたことによ
り、対向車線を走行中の車両からの質問信号との識別を
容易にしている。
質問応答形として、後続車両が観測に必要なタイムスロ
ット内でのみ光標識信号を送信するようにしたことによ
り、対向車線を走行中の車両からの質問信号との識別を
容易にしている。
（実施例）
第１図は本発明の近接走行車両との相対位置計測システ
ムの実施例を示す構成図であって、（ａ）は走行車両間
の位置関係と各車両における機器の搭載位置を示す図で
あシ、（ｂ）は信号系を示すブロック図である。第１図
において、１ａは走行する車両、１ｂは車両１ａの前方
を走行する車両である（尚核車両、先行車両に対応して
夫々添字ａ、ｂで表現している）。車両１ａ、ｌｂの前
部には、可視光を遮断し赤外光のみを通すフィルタが装
着されたＣＣＤカメラ３ａ 、 、３ ｂを該車両１ａ
、ｌｂの中心線上に前方に向けて搭載し、その隣シには
赤外光を送信する赤外光送信機２ｈ、２ｂを前方に向け
て搭載している。ｔｉ、車両１ａ、ｌｂの後部には、所
定の距離２ｓを置いて赤外光を送信する２基の赤外光標
識機５ａとｔ５ａ、５ｂと６ｂを後方に向けて搭載し、
１基の赤外光を受信する赤外光受信機７ａ、７ｂを後方
に向けて搭載している。更に、各車両１ａ、Ｉｂの内部
には上記の各機器と接続される回線制御器Ｅａ、８ｂ
（８ｂは図示せず）、標識応答器９ａ 、９ｂ （９ａ
は図示せず）、画像処理装置１０ａ、ｌ０ｂ（１０ｂは
図示せず）等を搭載している。
ムの実施例を示す構成図であって、（ａ）は走行車両間
の位置関係と各車両における機器の搭載位置を示す図で
あシ、（ｂ）は信号系を示すブロック図である。第１図
において、１ａは走行する車両、１ｂは車両１ａの前方
を走行する車両である（尚核車両、先行車両に対応して
夫々添字ａ、ｂで表現している）。車両１ａ、ｌｂの前
部には、可視光を遮断し赤外光のみを通すフィルタが装
着されたＣＣＤカメラ３ａ 、 、３ ｂを該車両１ａ
、ｌｂの中心線上に前方に向けて搭載し、その隣シには
赤外光を送信する赤外光送信機２ｈ、２ｂを前方に向け
て搭載している。ｔｉ、車両１ａ、ｌｂの後部には、所
定の距離２ｓを置いて赤外光を送信する２基の赤外光標
識機５ａとｔ５ａ、５ｂと６ｂを後方に向けて搭載し、
１基の赤外光を受信する赤外光受信機７ａ、７ｂを後方
に向けて搭載している。更に、各車両１ａ、Ｉｂの内部
には上記の各機器と接続される回線制御器Ｅａ、８ｂ
（８ｂは図示せず）、標識応答器９ａ 、９ｂ （９ａ
は図示せず）、画像処理装置１０ａ、ｌ０ｂ（１０ｂは
図示せず）等を搭載している。
次に、本実施例の動作を第１図、第２図を用いて説明す
る。なお、第２図はＣＣＤカメラ３ａ、３ｂで観測され
る赤外光画像の画面の一例である。
る。なお、第２図はＣＣＤカメラ３ａ、３ｂで観測され
る赤外光画像の画面の一例である。
車両１ａに着目する。当該車両１ａの回線制御器８ａは
赤外光送信機２ａ、画像処理装置１０ａに対し、所定の
タイムスロットで動作させろための制御信号を出力する
。赤外光送信機２ａは前記制御信号で指定されたタイム
スロットで定期的（例えば１乃至］Ｏ回／程度）に質問
信号である赤外光を先行車両１ｂへ送信する。
赤外光送信機２ａ、画像処理装置１０ａに対し、所定の
タイムスロットで動作させろための制御信号を出力する
。赤外光送信機２ａは前記制御信号で指定されたタイム
スロットで定期的（例えば１乃至］Ｏ回／程度）に質問
信号である赤外光を先行車両１ｂへ送信する。
先行車両ｌｂの赤外光受信機７ｂが後続の車両、７ａか
ら送信されろ前記質問信号を受信すると、標識応答器９
ｂは応答信号を送信させるための制御信号を出力する。
ら送信されろ前記質問信号を受信すると、標識応答器９
ｂは応答信号を送信させるための制御信号を出力する。
２基の赤外光標識機５ｂ 、 ６ｂは前記制御信号に基
づき所定の時間（例えば０．０３乃至０３秒程度）、後
続車両１ａに対して応答信号である赤外光を出力する。
づき所定の時間（例えば０．０３乃至０３秒程度）、後
続車両１ａに対して応答信号である赤外光を出力する。
後続の車両ｌａのＣＣＤカメラ３ａは前記応答信号を受
信し、先行する車両１ｂに搭載されている２基の赤外光
標識機５ｂ、６ｂの像を観測する。
信し、先行する車両１ｂに搭載されている２基の赤外光
標識機５ｂ、６ｂの像を観測する。
この場合、ＣＣＤカメラ３ａの前面には可視光を遮断し
、赤外光のみを通すフィルタ４ａが装着されているので
、背景等の不必要外動画像成分は阻止され、赤外光標識
機５ｂ 、６ｂからの赤外光のみがカメラ３ａに到達す
る。従って、カメラ３ａによって得られろ画面には、第
２図に示すように赤外光標識機５ｂ 、６ｂに夫々対応
する像Ｑｌ、Ｑ２のみが現われ、極めて簡素化されたも
のとなる。
、赤外光のみを通すフィルタ４ａが装着されているので
、背景等の不必要外動画像成分は阻止され、赤外光標識
機５ｂ 、６ｂからの赤外光のみがカメラ３ａに到達す
る。従って、カメラ３ａによって得られろ画面には、第
２図に示すように赤外光標識機５ｂ 、６ｂに夫々対応
する像Ｑｌ、Ｑ２のみが現われ、極めて簡素化されたも
のとなる。
前記画面において、その横方向画面幅２ｑｏは車両１ａ
の中心線に対するカメラ３ａの水平力向の有効指向角の
範囲±θに対応する。該画面中における２基の赤外光標
識様像Ｑｌ、Ｑ２の間隔、及び該画面の中心線からの２
基の赤外光標識様像Ｑｌ、Ｑ２の中心点のずれを、夫々
該画面の水平方向画面幅２ｑｏで正規化した値を求め、
夫々ξ及びことすると、当該車両と該先行車両との間の
車間距離り及び両走行車両の中心線のずれＷは、第１図
から明らかなように次の関係式から算出される。
の中心線に対するカメラ３ａの水平力向の有効指向角の
範囲±θに対応する。該画面中における２基の赤外光標
識様像Ｑｌ、Ｑ２の間隔、及び該画面の中心線からの２
基の赤外光標識様像Ｑｌ、Ｑ２の中心点のずれを、夫々
該画面の水平方向画面幅２ｑｏで正規化した値を求め、
夫々ξ及びことすると、当該車両と該先行車両との間の
車間距離り及び両走行車両の中心線のずれＷは、第１図
から明らかなように次の関係式から算出される。
画像処理装置１０ａはＣＣＤカメラ３ａで観測した画像
のうち、回線制御器８ａからの制御信号により指定され
たタイムスロットに対応した期間の画像について、′ｆ
々わち先行車両ｌｂから応答信号が送信されてぐる期間
内におけろ画像について画像処理を実行する。これによ
り対向車線を走行する車両から送信される赤外光による
影響を低減することができる。画像処理装置１０ａは前
記画像処理において、（１）式に基づき尚該車両１ａと
先行車両１ｂとの間の車間距離り及び両走行車両Ｉａ、
ｌｂの中心線のずれＷを算出し、相対位置情報端子１１
ａから出力する。
のうち、回線制御器８ａからの制御信号により指定され
たタイムスロットに対応した期間の画像について、′ｆ
々わち先行車両ｌｂから応答信号が送信されてぐる期間
内におけろ画像について画像処理を実行する。これによ
り対向車線を走行する車両から送信される赤外光による
影響を低減することができる。画像処理装置１０ａは前
記画像処理において、（１）式に基づき尚該車両１ａと
先行車両１ｂとの間の車間距離り及び両走行車両Ｉａ、
ｌｂの中心線のずれＷを算出し、相対位置情報端子１１
ａから出力する。
以上説明したように本実施例においては、各走行車両は
先行車両に対して定期的に赤外光による質問信号を送信
し、先行車両から赤外光による応各信号を受信して相対
位置情報を取得し、一方、後続の車両から赤外光による
質問信号を受信したときは所定期間赤外光による応答信
号を後続車両に送信し、後続車両の相対位置情報の取得
に協力しながら走行するものである。
先行車両に対して定期的に赤外光による質問信号を送信
し、先行車両から赤外光による応各信号を受信して相対
位置情報を取得し、一方、後続の車両から赤外光による
質問信号を受信したときは所定期間赤外光による応答信
号を後続車両に送信し、後続車両の相対位置情報の取得
に協力しながら走行するものである。
（発明の効果）
本発明によれば、同一車線は勿論のこと隣接する左右の
車線を走行中の車両を含めて相対位置関係の情報を抽出
することができるようになる０才た本発明によれば、質
問応答形で駆動する赤外光標識を観測対象とするために
、信頼性の高い計測が低価格の画像処理で可能となる。
車線を走行中の車両を含めて相対位置関係の情報を抽出
することができるようになる０才た本発明によれば、質
問応答形で駆動する赤外光標識を観測対象とするために
、信頼性の高い計測が低価格の画像処理で可能となる。
かかる本発明の効果を総合して、交通事故を未然に防止
して高度外安全性と円滑な交通流を実現する走行支援シ
ステムの実現に大きく貢献する。
して高度外安全性と円滑な交通流を実現する走行支援シ
ステムの実現に大きく貢献する。
第１図は本発明の実施例の構成図、第２図はＣＣＤカメ
ラによる観測画像を示す図である。 Ｉａ、ｌｂ・・・車両１．２ａ 、２ｂ・・・赤外光送
信機、３ ａ 、 ３ ｂ ・・・ＣＣＤカメラ、４
ａ−＝フィルタ、５ａ。 ５ ｂ 、 ６ ａ 、 ６ ｂ−＝赤外光標識機、７
ａ 、 ？ｂ、、。 赤外光受信機、８ａ・・・回線制御器、９ｂ・・・標識
応答器、１０ａ・・・画像処理装置、１１ａ・・・相対
位置情報端子。 特許出願人 沖電気工業株式会社
ラによる観測画像を示す図である。 Ｉａ、ｌｂ・・・車両１．２ａ 、２ｂ・・・赤外光送
信機、３ ａ 、 ３ ｂ ・・・ＣＣＤカメラ、４
ａ−＝フィルタ、５ａ。 ５ ｂ 、 ６ ａ 、 ６ ｂ−＝赤外光標識機、７
ａ 、 ？ｂ、、。 赤外光受信機、８ａ・・・回線制御器、９ｂ・・・標識
応答器、１０ａ・・・画像処理装置、１１ａ・・・相対
位置情報端子。 特許出願人 沖電気工業株式会社
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 質問信号である赤外光を定期的に先行車両に送信する赤
外光送信機と、 可視光を遮断し、先行車両からの応答信号である赤外光
に感応するＣＣＤカメラと を各車両の前部に設け、 後続車両からの質問信号である赤外光を受信する赤外光
受信機を前記各車両の後部に設け、前記赤外光受信機に
よる質問信号の受信後、一定期間応答信号である赤外光
を後続車両に送信する２基の赤外光標識機を前記各車両
の後部の左右に所定間隔で設け、 前記ＣＣＤカメラによる画像を処理することにより走行
車両間の相対位置を計測することを特徴とする近隣走行
車両との相対位置計測システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2288342A JP2886324B2 (ja) | 1990-10-29 | 1990-10-29 | 近隣走行車両との相対位置計測システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2288342A JP2886324B2 (ja) | 1990-10-29 | 1990-10-29 | 近隣走行車両との相対位置計測システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04164281A true JPH04164281A (ja) | 1992-06-09 |
| JP2886324B2 JP2886324B2 (ja) | 1999-04-26 |
Family
ID=17728961
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2288342A Expired - Fee Related JP2886324B2 (ja) | 1990-10-29 | 1990-10-29 | 近隣走行車両との相対位置計測システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2886324B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0762140A1 (en) * | 1995-08-25 | 1997-03-12 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Position sensing system for vehicles |
| US6840342B1 (en) * | 1999-09-23 | 2005-01-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Sensor device for a motor vehicle used for detecting environmental parameters |
-
1990
- 1990-10-29 JP JP2288342A patent/JP2886324B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0762140A1 (en) * | 1995-08-25 | 1997-03-12 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Position sensing system for vehicles |
| US6840342B1 (en) * | 1999-09-23 | 2005-01-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Sensor device for a motor vehicle used for detecting environmental parameters |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2886324B2 (ja) | 1999-04-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9214084B2 (en) | Smart traffic sign system and method | |
| AU780263B2 (en) | System for detecting an object | |
| US20090254260A1 (en) | Full speed range adaptive cruise control system | |
| CN109910955B (zh) | 基于应答器信息传输的轨道交通隧道障碍物检测系统及方法 | |
| US20190126915A1 (en) | Apparatus, system, and method for vehicle collision avoidance control | |
| WO2020101071A1 (ko) | 도로 장애물의 알림 및 차량의 추적이 가능한 라이다를 이용한 교통 감시 시스템 | |
| US5790052A (en) | Method for determining the position of a vehicle on a road | |
| KR20180031892A (ko) | 자율 주행 차량의 제어 장치 및 방법 | |
| KR20200068776A (ko) | 자율주행 및 커넥티드 자동차용 통신 서비스 제공방법 | |
| CN111445725A (zh) | 用于会车场景的盲区智能警示装置及算法 | |
| KR102284286B1 (ko) | 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 및 통합 신호 관리 시스템 및 그 방법 | |
| JPH04164281A (ja) | 近隣走行車両との相対位置計測システム | |
| JP2886325B2 (ja) | 近隣走行車両との相対位置計測システム | |
| JP3001955B2 (ja) | 走行車線認識システム | |
| EP1040462B1 (en) | System for avoiding collision of vehicles in low visibility conditions | |
| KR102658906B1 (ko) | 자율주행 차량의 응급 제어 시스템 | |
| WO2023158128A1 (ko) | 차량 및 보행자 안전을 위한 능동 알림 장치 | |
| CN114973667B (zh) | 通信感知计算一体化道路基础设施系统及其处理方法 | |
| TW201544826A (zh) | 利用都卜勒效應之車輛切換車道輔助系統 | |
| CN220855184U (zh) | 矿卡的环境感知系统和矿卡 | |
| KR102658916B1 (ko) | 자율주행 차량 안전 지원 및 확장 시스템 | |
| EP4177638A1 (en) | Detection and localization of non-line-of-sight objects using multipath radar reflections and map data | |
| KR102658910B1 (ko) | 자율주행 차량을 이용한 운전 연습 시스템 | |
| KR20240103166A (ko) | 응급 상황 제어 시스템 | |
| KR20230033144A (ko) | 자율주행 차량의 사각지대 경고 시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |