JPH04159091A - Method and device for making program of attracting work - Google Patents
Method and device for making program of attracting workInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明はワーク吸着プログラム作成方法およびその装
置に関し、さらに詳細にいえば、複数系統の吸着ヘッド
によりワークを吸着するシステムに好適に適用されるワ
ーク吸着プログラム吸着プログラム作成方法およびその
装置に関する。[Detailed Description of the Invention] <Industrial Application Field> The present invention relates to a workpiece suction program creation method and apparatus, and more specifically, it is suitably applied to a system that suctions a workpiece using multiple systems of suction heads. The present invention relates to a method for creating a workpiece suction program and an apparatus therefor.
〈従来の技術〉
従来からプレスブレーキによる折り曲げが行なわれるワ
ーク、組み付は工程において組み付は処理が行なわれる
ワーク等を把持する方法として、ワーク取り扱いロボッ
トのハンドとして複数個の吸着ヘッドを装着しておくこ
とが広く採用されている。そして、これら複数個の吸着
ヘッドを何ら区分することなく単一の吸着系統と接続す
る代わりに、複数個の吸着ヘッドを複数のグループに区
分しておき、各グループ毎に対応する吸着系統と接続す
るシステムが採用され始めている。また、このようなシ
ステムに適用されるべく自動的に作成されるワーク吸着
プログラムとしては、全ての吸着系統に基づくワークの
吸着確認および吸着外れ処理を行なわせるものであった
。<Conventional technology> Conventionally, as a method of grasping workpieces that are bent using a press brake, workpieces that are assembled during the assembly process, etc., a plurality of suction heads are attached as hands of a workpiece handling robot. It has been widely adopted to keep the Instead of connecting these multiple suction heads to a single suction system without classifying them in any way, the multiple suction heads are divided into multiple groups and each group is connected to the corresponding suction system. Systems that do this are beginning to be adopted. Further, a workpiece suction program that is automatically created to be applied to such a system is one that allows workpiece suction confirmation and suction removal processing to be performed based on all suction systems.
〈発明が解決しようとする課題〉
上記のように自動的に作成されたワーク吸着プログラム
に基づいてシステムを動作させる場合において、ワーク
のサイズが小さかったり、ワークの所定位置に穴が存在
していたりする場合等には、全ての吸着ヘッド、即ち、
全ての吸着系統に基づくワークの吸着が行なわれるとい
う保障が全くない。したがって、上記サイズ、穴等に起
因して何れかの吸着ヘッドがワークの吸着に寄与してい
ない場合には吸着系統の動作、吸着ヘッドとワークとの
相対位置には何ら異常がないにも拘らず、ワークの吸着
確認ができないことになり、ワーク取り扱いロボットに
よるワークの取り扱いが不可能になってしまう。<Problems to be Solved by the Invention> When operating the system based on the automatically created workpiece suction program as described above, if the workpiece is small in size or there are holes in a predetermined position of the workpiece, In such cases, all suction heads, i.e.
There is no guarantee that workpieces will be suctioned based on all suction systems. Therefore, if one of the suction heads does not contribute to suction of the workpiece due to the size, hole, etc. mentioned above, even though there is no abnormality in the operation of the suction system or the relative position between the suction head and the workpiece. First, it becomes impossible to confirm that the workpiece is suctioned, making it impossible for the workpiece handling robot to handle the workpiece.
このような不都合を解消させようとすれば、自動的に作
成されたワーク吸着プログラムを、ワークのサイズ、穴
の存在位置等を考慮して修正しなければならず、プログ
ラム修正のための作業工数が余分にかかってしまうとい
う不都合があるのみならず、プログラマの勘違い等に起
因して修正されたワーク吸着プログラムの動作を完全に
保障することができないという不都合がある。In order to resolve this inconvenience, the automatically created workpiece suction program must be modified by taking into consideration the size of the workpiece, the position of the hole, etc., and the number of man-hours required to modify the program. Not only is there an inconvenience in that extra time is required, but there is also an inconvenience in that it is not possible to completely guarantee the operation of a workpiece suction program that has been modified due to a misunderstanding on the part of the programmer.
〈発明の目的〉
この発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、
ワークのサイズ、穴の存在位置等に応じたワーク吸着プ
ログラムを自動的に作成できる新規なワーク吸着プログ
ラム作成方法およびその装置を提供することを目的とし
ている。<Object of the invention> This invention was made in view of the above problems,
It is an object of the present invention to provide a new method and apparatus for creating a workpiece suction program that can automatically create a workpiece suction program according to the size of the workpiece, the position of a hole, etc.
く課題を解決するための手段〉
上記の目的を達成するための、第１の発明のワーク吸着
プログラム作成方法は、吸着ヘッドの各吸着系統毎に指
定された吸着可否識別データに基づいて、吸着可能であ
る系統に基づくワークの吸着状態を確認する吸着確認プ
ログラムを自動的に作成する方法である。Means for Solving the Problem> In order to achieve the above object, the workpiece suction program creation method of the first invention is based on the suction capability identification data specified for each suction system of the suction head. This is a method of automatically creating a suction confirmation program that checks the suction state of a workpiece based on possible systems.
第２の発明のワーク吸着プログラム作成方法は、吸着ヘ
ッドの各吸着系統毎に指定された吸着可否識別データに
基づいて、吸着可能である系統に基づくワークの吸着が
行なわれな（なったことを検出して必要な処理を行なわ
せる吸着外れ処理プログラムを自動的に作成する方法で
ある。The method for creating a workpiece suction program according to the second aspect of the invention is based on the suction availability identification data specified for each suction system of the suction head. This is a method of automatically creating a suction/dislodgement processing program that detects and performs necessary processing.
第３の発明のワーク吸着プログラム作成方法は、吸着ヘ
ッドの各吸着系統毎に指定された吸着可否識別データに
基づいて、吸着可能である系統に基づくワークの吸着状
態を確認する吸着確認プログラムを自動的に作成し、吸
着可能である系統に基づくワークの吸着が行なわれなく
なったことを検出して必要な処理を行なわせる吸着外れ
処理プログラムを自動的に作成する方法である。The workpiece suction program creation method of the third invention automatically creates a suction confirmation program that checks the suction state of the workpiece based on the suction possible system based on suction availability identification data specified for each suction system of the suction head. This is a method of automatically creating a suction failure processing program that detects when a workpiece based on a system that can be suctioned is no longer being suctioned and performs necessary processing.
上記の目的を達成するための、第４の発明のワーク吸着
プログラム作成装置は、吸着ヘッドの各系統毎に指定さ
れた吸着可否識別データを保持する識別データ保持手段
と、識別データ保持手段から読み出した吸着可否識別デ
ータに基づいて、吸着可能である系統に基づくワークの
吸着状態を確認する吸着確認プログラムを自動的に作成
する吸着確認プログラム作成手段とを含んでいる。In order to achieve the above object, a workpiece suction program creation device according to a fourth aspect of the present invention includes an identification data holding means for holding suction propriety identification data designated for each system of the suction head, and reading from the identification data holding means. and suction confirmation program creation means for automatically creating a suction confirmation program for checking the suction state of the workpiece based on the suction possible system based on the suction availability identification data.
第５の発明のワーク吸着プログラム作成装置は、吸着ヘ
ッドの各系統毎に指定された吸着可否識別データを保持
する識別データ保持手段と、識別データ保持手段から読
み出した吸着可否識別データに基づいて、吸着可能であ
る系統に基づくワークの吸着が行なわれなくなったこと
を検出して必要な処理を行なわせる吸着外れ処理プログ
ラムを自動的に作成する吸着外れ処理プログラム作成手
段とを含んでいる。The workpiece suction program creation device of the fifth invention includes an identification data holding means for holding suction permission identification data specified for each system of the suction head, and based on the suction permission identification data read from the identification data holding means. The suction removal processing program creation means automatically creates a suction removal processing program that detects that suction of a workpiece based on a suction-enabled system is no longer performed and performs necessary processing.
第６の発明のワーク吸着プログラム作成装置は、吸着ヘ
ッドの各系統毎に指定された吸着可否識別データを保持
する識別データ保持手段と、識別データ保持手段から読
み出した吸着可否識別データに基づいて、吸着可能であ
る系統に基づくワークの吸着状態を確認する吸着確認プ
ログラムを自動的に作成する吸着確認プログラム作成手
段と、吸着可能である系統に基づくワークの吸着が行な
われなくなったことを検出して必要な処理を行なわせる
吸着外れ処理プログラムを自動的に作成する吸着外れ処
理プログラム作成手段とを含んでいる。A work suction program creation device according to a sixth aspect of the invention includes an identification data holding means for holding suction permission identification data designated for each system of the suction head, and based on the suction permission identification data read from the identification data holding means. A suction confirmation program creating means for automatically creating a suction confirmation program for checking the suction state of a workpiece based on a suction-enabled system; and a suction removal processing program creation means for automatically creating a suction removal processing program that performs necessary processing.
く作用〉
第１の発明のワーク吸着プログラム作成方法であれば、
吸着可否識別データにより指定された吸着系統のみに基
づくワークの吸着状態を確認する吸着確認プログラムを
自動的に作成する。したがって、ワークのサイズ、穴の
位置等を考慮して吸着可否を識別する識別データを設定
しておくだけでよく、ワークの吸着に現実に寄与する吸
着系統のみによるワークの吸着が達成されたことを確認
する吸着確認プログラムを自動的に作成できる。Effect> If the method for creating a work suction program according to the first invention,
A suction confirmation program is automatically created to check the suction state of the workpiece based only on the suction system specified by the suction availability identification data. Therefore, it is only necessary to set identification data that identifies whether or not suction is possible by considering the size of the workpiece, the position of the hole, etc., and it is possible to suction the workpiece only by the suction system that actually contributes to suctioning the workpiece. A suction confirmation program can be automatically created to check.
この結果、プログラマの勘違等に起因する吸着確認プロ
グラムのバグを解消でき、吸着確認プログラム修正のた
めの工数を殆ど皆無にできる。As a result, bugs in the suction confirmation program caused by programmer's misunderstandings can be eliminated, and the man-hours for modifying the suction confirmation program can be almost completely eliminated.
第２の発明のワーク吸着プログラム作成方法であれば、
吸着可否識別データにより指定された吸着系統のみに基
づくワークの吸着が行なわれム＜なったことを検出して
必要な処理を行なわせる吸着外れ処理プログラムを自動
的に作成する。したがって、ワークのサイズ、穴の位置
等を考慮して吸着可否を識別する識別データを設定して
おくたけでよく、ワークの吸着に現実に寄与する吸着系
統のみに対する、ワークの吸着が行なわれなくなったこ
とを検出して必要な処理を行なわせる吸着外れ処理プロ
グラムを自動的に作成できる。この結果、プログラマの
勘違等に起因する吸着外れ処環プログラムのバグを解消
でき、吸着外れ処理プログラム修正のための工数を殆ど
皆無にできる。In the work adsorption program creation method of the second invention,
A suction removal processing program is automatically created to detect when a workpiece is not suctioned based only on a suction system specified by suction availability identification data and perform necessary processing. Therefore, it is only necessary to set identification data that identifies whether or not suction is possible in consideration of the size of the workpiece, the position of the hole, etc., and the workpiece is not suctioned only by the suction system that actually contributes to suctioning the workpiece. It is possible to automatically create a suction removal processing program that detects this and performs the necessary processing. As a result, bugs in the suction removal processing program caused by programmer's misunderstandings can be eliminated, and the number of man-hours for modifying the suction removal processing program can be almost completely eliminated.
第３の発明のワーク吸着プログラム作成方法であれば、
吸着可否識別データにより指定された吸着系統のみに基
づくワークの吸着状態を確認する吸着確認プログラムお
よびワークの吸着が行なわれなくなったことを検出して
必要な処理を行なわせる吸着外れ処理プログラムを自動
的に作成する。If it is the work adsorption program creation method of the third invention,
A suction confirmation program that checks the suction status of the workpiece based only on the suction system specified by the suction availability identification data and a suction failure processing program that detects when the workpiece is no longer being suctioned and performs the necessary processing are automatically installed. Create to.
したがって、ワークのサイズ、穴の位置等を考慮して吸
着可否を識別する識別データを設定しておくたけでよく
、ワークの吸着に現実に寄与する吸着系統のみによるワ
ークの吸着が達成されたことを確認する吸着確認プログ
ラムおよびワークの吸着に現実に寄与する吸着系統のみ
に対する、ワークの吸着が行なわれなくなったことを検
出して必要な処理を行なわせる吸着外れ処理プログラム
を自動的に作成できる。この結果、プログラマの勘違等
に起因する吸着確認プログラム、吸着外れ処理プログラ
ムのバグを解消でき、吸着確認プログラム修正、吸着外
れ処理プログラム修正のだめの工数を殆ど皆無にできる
。Therefore, it is only necessary to set identification data that identifies whether or not suction is possible in consideration of the size of the workpiece, the position of the hole, etc., and it is possible to suction the workpiece only by the suction system that actually contributes to suctioning the workpiece. It is possible to automatically create a suction confirmation program that checks the suction system and a suction failure processing program that detects that the workpiece is no longer being suctioned and performs necessary processing for only the suction system that actually contributes to the suction of the workpiece. As a result, bugs in the suction confirmation program and suction removal processing program caused by programmer misunderstandings can be eliminated, and the number of man-hours required to correct the suction confirmation program and suction removal processing program can be almost completely eliminated.
第４の発明のワーク吸着プログラム作成装置であれば、
吸着可否識別データにより指定された吸着系統のみに基
づくワークの吸着状態を確認する吸着確認プログラムを
吸着確認プログラム作成手段により自動的に作成する。If it is the work adsorption program creation device of the fourth invention,
A suction confirmation program creating means automatically creates a suction confirmation program for checking the suction state of the workpiece based only on the suction system specified by the suction availability identification data.
したかって、ワークのサイズ、穴の位置等を考慮して吸
着可否を識別する識別データを設定しておくだけでよく
、ワークの吸着に現実に寄与する吸着系統のみによるワ
ークの吸着が達成されたことを確認する吸着確認プログ
ラムを自動的に作成できる。この結果、プログラマの勘
違等に起因する吸着確認プログラムのバグを解消でき、
吸着確認プログラム修正のだめの工数を殆ど皆無にてき
る。Therefore, it is only necessary to set identification data that identifies whether or not suction is possible in consideration of the size of the workpiece, the position of the hole, etc., and suction of the workpiece can be achieved using only the suction system that actually contributes to suctioning the workpiece. A suction confirmation program can be automatically created to confirm that the As a result, bugs in the adsorption confirmation program caused by programmer misunderstandings can be resolved.
This eliminates almost all the man-hours required to modify the adsorption confirmation program.
第５の発明のワーク吸着プログラム作成装置であれば、
吸着可否識別データにより指定された吸着系統のみに基
づくワークの吸着が行なわれなくなったことを検出して
必要な処理を行なわせる吸着外れ処理プログラムを吸着
外れ処理プログラム作成手段により自動的に作成する。If it is the work adsorption program creation device of the fifth invention,
A suction failure processing program is automatically created by a suction failure processing program creating means to detect that the workpiece is no longer suctioned only based on the suction system specified by suction availability identification data and to perform necessary processing.
したがって、ワークのサイズ、穴の位置等を考慮して吸
着可否を識別する識別データを設定しておくだけでよく
、ワークの吸着に現実に寄与する吸着系統のみに対する
、ワークの吸着が行なわれなくなったことを検出して必
要な処理を行なわせる吸着外れ処理プログラムを自動的
に作成できる。この結果、プログラマの勘違等に起因す
る吸着外れ処理プログラムのバグを解消でき、吸着外れ
処理プログラム修正のための工数を殆ど皆無にできる。Therefore, it is only necessary to set identification data that identifies whether or not suction is possible in consideration of the size of the workpiece, the position of the hole, etc., and the workpiece is not suctioned only by the suction system that actually contributes to suctioning the workpiece. It is possible to automatically create a suction removal processing program that detects this and performs the necessary processing. As a result, bugs in the suction/distraction processing program caused by programmer's misunderstandings can be eliminated, and the number of man-hours for modifying the suction/distraction processing program can be almost completely eliminated.
第６の発明のワーク吸着プログラム作成方法であれば、
吸着可否識別データにより指定された吸着系統のみに基
づくワークの吸着状態を確認する吸着確認プログラムお
よびワークの吸着が行なわれなくなったことを検出して
必要な処理を行なわせる吸着外れ処理プログラムを、そ
れぞれ吸着確認プログラム作成手段および吸着外れ処理
プログラム作成手段により自動的に作成する。したがっ
て、ワークのサイズ、穴の位置等を考慮して吸着可否を
識別する識別データを設定しておくだけでよく、ワーク
の吸着に現実に寄与する吸着系統のみによるワークの吸
着が達成されたことを確認する吸着確認プログラムおよ
びワークの吸着に現実に寄与する吸着系統のみに対する
、ワークの吸着が行なわれなくなったことを検出して必
要な処理を行なわせる吸着外れ処理プログラムを自動的
に作成できる。この結果、プログラマの勘違等に起因す
る吸着確認プログラム、吸着外れ処理プログラムのバグ
を解消でき、吸着確認プログラム修正、吸着外れ処理プ
ログラム修正のための工数を殆ど皆無にできる。In the workpiece adsorption program creation method of the sixth invention,
A suction confirmation program that checks the suction status of the workpiece based only on the suction system specified by the suction availability identification data, and a suction failure processing program that detects when the workpiece is no longer being suctioned and performs the necessary processing. It is automatically created by the suction confirmation program creation means and the suction removal processing program creation means. Therefore, it is only necessary to set identification data that identifies whether or not suction is possible by considering the size of the workpiece, the position of the hole, etc., and it is possible to suction the workpiece only by the suction system that actually contributes to suctioning the workpiece. It is possible to automatically create a suction confirmation program that checks the suction system and a suction failure processing program that detects that the workpiece is no longer being suctioned and performs necessary processing for only the suction system that actually contributes to the suction of the workpiece. As a result, bugs in the suction confirmation program and suction removal processing program caused by programmer's misunderstandings can be eliminated, and the man-hours for modifying the suction confirmation program and suction removal processing program can be almost completely eliminated.
〈実施例〉 以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。<Example> Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings showing examples.
第６図はこの発明のワーク吸着プログラム作成方法によ
り作成されたワーク吸着プログラムが適用されるプレス
ブレーキ・システムの構成を示す概略斜視図であり、プ
レスブレーキ（１）の正面および側面の何れの面とも正
対しない所定位置にプレスブレーキ・ロボット（２）が
配置されている。尚、（１１）は上型であり、（１２）
は下型であり、（１３）はブレスブレーキ（１）に搬入
されたワーク（３）を−時的に吸着状態で支承するため
のワーク支承部である。FIG. 6 is a schematic perspective view showing the configuration of a press brake system to which a work suction program created by the work suction program creation method of the present invention is applied, and shows both the front and side surfaces of the press brake (1). A press brake robot (2) is placed at a predetermined position that does not directly face either of the robots. Note that (11) is the upper mold, and (12)
1 is a lower mold, and 13 is a workpiece support portion for temporarily supporting the workpiece (3) carried into the breath brake (1) in an adsorbed state.
そして、図示していないが、曲げ代を規制するだめのバ
ックゲージがプレスブレーキ（１）に装着すしており、
外部からの設定入力値に基づいて曲げ代を調整できるよ
うにしている。但し、このワーク支承部（１３）は、図
示しない操作ハンドルにより上下位置が調整できるとと
もに、図示しない軸を中心として回動し、プレスブレー
キ（１）の正面に沿う格納状態が選択可能であることが
好ましい。Although not shown, a back gauge is attached to the press brake (1) to regulate the bending allowance.
The bending allowance can be adjusted based on external setting input values. However, the workpiece support (13) must be able to adjust its vertical position with an operation handle (not shown), rotate around an axis (not shown), and select a retracted state along the front of the press brake (1). is preferred.
第７図はプレスブレーキ・ロボット（２）の−例を示す
斜視図であり、所定長さの基台（２１）に往復動可能に
支持された往復移動アーム（２２）と、往復移動アーム
（２２）の先端部に設けられた第１水平回転軸（２３）
と、第１水平回動輪（２３）と直角方向に延びる第１ア
ーム（２４）の先端部に設けられた第２水平回転軸（２
５）と、第２水平回転軸（２５）の延長方向に延びる第
２アーム（２６）の先端部に設けられた垂直回転軸（２
７）と、垂直回転軸（２７）の延長方向に延びる第３ア
ーム（２８）の先端部に設けられた材料把持部（２９）
と、材料把持部（２９）の先端部に設けられた複数個の
吸着ヘッド（３０ａ）とを有している。FIG. 7 is a perspective view showing an example of the press brake robot (2). 22) first horizontal rotation shaft (23) provided at the tip of the
and a second horizontal rotation shaft (2) provided at the tip of the first arm (24) extending perpendicularly to the first horizontal rotation wheel (23).
5) and a vertical rotation shaft (2) provided at the tip of the second arm (26) extending in the direction of extension of the second horizontal rotation shaft (25).
7) and a material gripping part (29) provided at the tip of the third arm (28) extending in the direction of extension of the vertical rotation axis (27).
and a plurality of suction heads (30a) provided at the tip of the material gripping part (29).
′そして、上記往復移動アーム（２２）は垂直起立部（
２２ａ）および水平腕部（２２ｂ）を有しており、水平
腕部（２２ｂ）は先端部がプレスブレーキ（１）の正面
中央部に正対し得る長さに設定されている。また、上記
第１アーム（２４）、第２アーム（２６）および第３ア
ーム（２８）は、それぞれワーク（３）の所定の移動速
度を維持するために必要な往復移動アーム（２２）の移
動速度の大幅な増加を抑制し得る最少限の長さに設定さ
れている。また、上記複数個の吸着ヘッド（３０ａ）は
、第８図に示すように、３つのグループに区分されてお
り、各グループの吸着ヘッド（ＲＱａ）がそれぞれ互に
独立して制御される吸着系統（３０ｂ）と接続されてい
る。'And the reciprocating arm (22) has a vertical upright part (
22a) and a horizontal arm portion (22b), and the horizontal arm portion (22b) is set to a length such that the tip thereof can directly face the front center portion of the press brake (1). Further, the first arm (24), the second arm (26), and the third arm (28) each move the reciprocating arm (22) necessary to maintain a predetermined movement speed of the workpiece (3). It is set to the minimum length that can suppress a significant increase in speed. Further, as shown in FIG. 8, the plurality of suction heads (30a) are divided into three groups, and the suction heads (RQa) of each group are controlled independently from each other in a suction system. (30b).
第１図はこの発明のワーク吸着プログラム作成方法の一
実施例を示すフローチャートであり、ステップ■におい
て、ワーク（３）のサイズ、穴の有無、穴の位置等に基
づく各吸着系統毎の吸着可否の設定がなされるまで待ち
、ステップ■において１の吸着系統を選択し、ステップ
■において、選択すれた吸着系統が吸着可能であると指
定されているか否かを判別し、吸着可能であると指定さ
れている場合には、ステップ■において該当する吸着系
統に対する吸着確認プログラムを自動的に作成する。そ
して、ステップ■において吸着不可能であると指定され
ていると判別された場合、またはステップ■の処理が行
なわれた場合には、ステップ■において全ての吸着系統
に対する処理が終了したか否かを判別し、処理が終了し
ていない吸着系統が存在していると判別された場合には
、ステップ■において他の１の吸着系統を選択し、再び
ステップ■の判別を行なう。逆に、ステップ■において
全ての吸着系統に対する処理が終了したと判別された場
合にはそのまま一連の処理を終了する。FIG. 1 is a flowchart showing an embodiment of the method for creating a workpiece suction program according to the present invention. Wait until the settings have been made, select one adsorption system in step ■, determine whether the selected adsorption system is specified as capable of adsorption, and specify it as possible in step ■. If so, a suction confirmation program for the corresponding suction system is automatically created in step (3). If it is determined in step ■ that the suction is not possible, or if the process in step ■ is performed, then in step ■ it is determined whether or not the process for all suction systems has been completed. If it is determined that there is an adsorption system whose processing has not been completed, another adsorption system is selected in step (2), and the determination in step (2) is performed again. Conversely, if it is determined in step (2) that the processing for all adsorption systems has been completed, the series of processing is immediately completed.
したがって、ワークのサイズ、穴の有無、穴の位置等に
基づいてワーク（３）の吸着に寄与し得る吸着ヘッド（
３０ａ）を識別し、識別された吸着ヘッド（！３０ａ）
のみを含むグループに対応する吸着系統（Ｓｏｂ）を吸
着可能な吸着系統として指定しておくだけでよく、その
後は、吸着可能であると指定された吸着系統（３０ｂ）
のみに対する吸着確認プログラムを自動的に作成できる
。この結果、ワーク（３）のサイズ、穴等に起因して吸
着に寄与し得ない吸着系統（３０ｂ）が存在していても
、実際に吸着に寄与する吸着系統（３ｏｂ）のみに対す
る吸着確認が行なわれるのであるから、実際に吸着に寄
与する全ての吸着系統（３０ｂ）による吸着が確認され
ることにより、その後のロボット動作を行なわせること
ができる。Therefore, the suction head (
30a) and the identified suction head (!30a)
It is only necessary to specify the adsorption system (Sob) that corresponds to the group containing only SOB as an adsorption system capable of adsorption, and then the adsorption system (30b) specified as capable of adsorption
It is possible to automatically create an adsorption confirmation program for only As a result, even if there is a suction system (30b) that cannot contribute to suction due to the size, holes, etc. of the workpiece (3), suction can be confirmed only for the suction system (3ob) that actually contributes to suction. Therefore, by confirming suction by all suction systems (30b) that actually contribute to suction, subsequent robot operations can be performed.
第２図は吸着可能な吸着系統であるか否かの指定をキー
ボード等により行なうためのメニュー画面の一例を示す
概略図であり、プレスブレーキ（１）による折り曲げ工
程に対応させて各吸着系統（３０ｂ）が吸着可能である
か否かを設定入力するようにしている。尚、この概略図
においては、３つの吸着系統（３０ｂ）のそれぞれにつ
いて吸着可能か否かを示す識別データを設定入力するよ
うにしており、“０′が吸着可能であることを示し、“
１”が吸着不可能であることを示している。但し、この
識別データについては、ワーク・データに基づいて図示
しないホスト・コンピュータ等により得られたものを通
信回線を通して供給されるようにしてもよく、−時的に
補助記憶装置に格納しておいてものを読み込むようにし
てもよい。また、これらの場合において、吸着不可能で
あることを示す識別データの設定入力が禁止されるべき
吸着系統（ａｏｂ）を予め設定しておくことが可能であ
り、不注意により不完全なワーク吸着プログラムの作成
を指示するという不都合を解消できる。FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of a menu screen for specifying whether or not a suction system is capable of suction using a keyboard or the like. 30b) can be adsorbed or not. In this schematic diagram, identification data indicating whether or not suction is possible is set and input for each of the three suction systems (30b), and "0" indicates that suction is possible, and "0" indicates that suction is possible.
1" indicates that suction is not possible. However, even if this identification data is obtained from a host computer (not shown) based on the work data and is supplied through a communication line, It is often possible to temporarily store the data in the auxiliary storage device and read it.In addition, in these cases, the setting input of identification data indicating that the adsorption is not possible should be prohibited. It is possible to set the system (aob) in advance, and it is possible to eliminate the inconvenience of inadvertently instructing the creation of an incomplete workpiece suction program.
〈実施例２〉
第３図はこの発明のワーク吸着プログラム作成方法の他
の実施例を示すフローチャートであり、ステップ■にお
いて、ワーク（３）のサイズ、穴の有無、穴の位置等に
基づく各吸着系統毎の吸着可否の設定がなされるまで待
ち、ステップ■において１の吸着系統（３０ｂ）を選択
し、ステップ■において、選択された吸着系統（３０ｂ
）が吸着可能であると指定されているか否かを判別し、
吸着可能であると指定されている場合には、ステップ■
において該当する吸着系統（３０ｂ）に対する吸着外れ
処理プログラムを自動的に作成する。そして、ステップ
■において吸着不可能であると指定されていると判別さ
れた場合、またはステップ■の処理か行なわれた場合に
は、ステップ■において全ての吸着系統（３０ｂ）に対
する処理が終了したか否かを判別し、処理が終了してい
ない吸着系統（３０ｂ）か存在していると判別された場
合には、ステップ■において他の１の吸着系統（Ｓｏｂ
）を選択し、再びステップ■の判別を行なう。逆に、ス
テップ■において全ての吸着系統（３０ｂ）に対する処
理が終了したと判別された場合にはそのまま一連の処理
を終了する。<Embodiment 2> FIG. 3 is a flowchart showing another embodiment of the workpiece adsorption program creation method of the present invention. Wait until the adsorption availability is set for each adsorption system, select the first adsorption system (30b) in step ■, and select the selected adsorption system (30b) in step ■.
) is specified as capable of adsorption,
If it is specified that adsorption is possible, step ■
In this step, a suction removal processing program for the relevant suction system (30b) is automatically created. If it is determined in step ■ that the suction is not possible, or if the process in step ■ is performed, then in step ■, whether or not the process for all suction systems (30b) has been completed. If it is determined that there is an adsorption system (30b) whose processing has not been completed, another adsorption system (Sob
) and perform the determination in step (■) again. Conversely, if it is determined in step (2) that the processing for all the adsorption systems (30b) has been completed, the series of processing is immediately completed.
したがって、ワークのサイズ、穴の有無、穴の位置等に
基づいてワーク（３）の吸着に寄与し得る吸着ヘッド（
３０ａ）を識別し、識別された吸着・＼ラド（３０ａ）
のみを含むグループに対応する吸着系統（８ｏｂ）を吸
着可能な吸着系統として指定しておくたけでよく、その
後は、吸着可能であると指定された吸着系統（３０ｂ）
のみに対する吸着外れ処理プログラムを自動的に作成で
きる。この結果、ワーク（３）のサイズ、穴等に起因し
て吸着に寄与し得ない吸着系統（３０ｂ）が存在してい
ても、実際に吸着に寄与する吸着系統（Ｒｏｂ）のみに
対する吸着外れ処理が行なわれるのであるから、実際に
吸着に寄与する吸着系統（３０ｂ）の何れかによる吸着
が外れたことが確認されることにより、必要な処理、例
えばロボット動作の停止を行なわせることができる。Therefore, the suction head (
30a) and the identified adsorption/rad (30a)
It is only necessary to specify the adsorption system (8ob) corresponding to the group containing
It is possible to automatically create a suction removal processing program for only. As a result, even if there is a suction system (30b) that cannot contribute to suction due to the size, hole, etc. of the workpiece (3), suction removal processing is performed only for the suction system (Rob) that actually contributes to suction. Therefore, by confirming that suction by any of the suction systems (30b) that actually contributes to suction is removed, necessary processing, such as stopping the robot operation, can be performed.
〈実施例３〉
第４図はこの発明のワーク吸着プログラム作成方法の他
の実施例を示すフローチャートであり、ステップ■にお
いて、ワーク（３）のサイズ、穴の有無、穴の位置等に
基づく各吸着系統毎の吸着可否の設定がなされるまで待
ち、ステップ■において１の吸着系統（３０ｂ）を選択
し、ステップ■において、選択された吸着系統（３０ｂ
）が吸着可能であると指定されているか否かを判別し、
吸着可能であると指定されている場合には、ステップ■
において該当する吸着系統（３０ｂ）に対する吸着確認
プログラムを自動的に作成し、ステップ■において該当
する吸着系統（Ｓｏｂ）に対する吸着外れ処理プログラ
ムを自動的に作成する。そして、ステップ■において吸
着不可能であると指定されていると判別された場合、ま
たはステップ■の処理が行なわれた場合には、ステップ
■において全ての吸着系統（３０ｂ）に対する処理が終
了したか否かを判別し、処理が終了していない吸着系統
（３０ｂ）が存在していると判別された場合には、ステ
ップ■において他の１の吸着系統（３０ｂ）を選択し、
再びステップ■の判別を行なう。逆に、ステップ■にお
いて全ての吸着系統（３０ｂ）に対する処理が終了した
と判別された場合にはそのまま一連の処理を終了する。<Embodiment 3> FIG. 4 is a flowchart showing another embodiment of the workpiece adsorption program creation method of the present invention. Wait until the adsorption availability is set for each adsorption system, select the first adsorption system (30b) in step ■, and select the selected adsorption system (30b) in step ■.
) is specified as capable of adsorption,
If it is specified that adsorption is possible, step ■
In step (2), a suction confirmation program for the relevant suction system (30b) is automatically created, and in step (2), a suction removal processing program for the relevant suction system (Sob) is automatically created. If it is determined in step ■ that the suction is not possible, or if the process in step ■ is performed, then in step ■, whether the process for all suction systems (30b) has been completed or not. If it is determined that there is an adsorption system (30b) whose processing has not been completed, another adsorption system (30b) is selected in step (3);
The determination in step (2) is performed again. Conversely, if it is determined in step (2) that the processing for all the adsorption systems (30b) has been completed, the series of processing is immediately completed.
したがって、ワークのサイズ、穴の有無、穴の位置等に
基づいてワーク（３）の吸着に寄与し得る吸着ヘッド（
３０ａ）を識別し、識別された吸着ヘッド（３０ａ）の
みを含むグループに対応する吸着系統（３０ｂ）を吸着
可能な吸着系統として指定しておくだけでよく、その後
は、吸着可能であると指定された吸着系統（３０ｂ）の
みに対する吸着確認プログラムおよび吸着外れ処理プロ
グラムを自動的に作成できる。この結果、ワーク（３）
のサイズ、穴等に起因して吸着に寄与し得ない吸着系統
（Ｓｏｂ）が存在していても、実際に吸着に寄与する吸
着系統（３ｏｂ）のみに対する吸着確認および吸着外れ
処理が行なわれるのであるから、実際に吸着に寄与する
全ての吸着系統（３０ｂ）による吸着が確認されること
により、その後のロボット動作を行なわせることができ
、ロボット動作途中において、実際に吸着に寄与する吸
着系統（３０ｂ）の何れかによる吸着が外れたことが確
認されることにより、必要な処理、例えばロボット動作
の停止を行なわせることができる。Therefore, the suction head (
30a) and designate the suction system (30b) corresponding to the group containing only the identified suction head (30a) as a suction system capable of suction. It is possible to automatically create a suction confirmation program and a suction failure processing program only for the suction system (30b) that has been selected. As a result, work (3)
Even if there is a suction system (SOB) that cannot contribute to suction due to size, hole, etc., suction confirmation and suction removal processing are performed only for the suction system (SOB) that actually contributes to suction. Therefore, by confirming suction by all the suction systems (30b) that actually contribute to suction, the robot can perform the subsequent operation. By confirming that the suction by any one of 30b) is removed, necessary processing, for example, stopping the robot operation, can be performed.
〈実施例４〉
第５図はこの発明のワーク吸着プログラム作成装置の一
実施例を示すブロック図であり、複数の吸着系統（３０
ｂ）のそれぞれに対する吸着可否識別データを保持して
おく識別データ保持部（５）と、ワーク吸着プログラム
の作成が指示されたことを条件として識別データ保持部
（５）から順次全ての吸着可否識別データを読み出す制
御部（６）と、読み出された吸着可否識別データの種別
を識別する識別部（７）と、吸着可否識別データが吸着
可能であることを示す識別データであることを示す識別
部σ）からの識別結果および読み出された吸着可否識別
データに対応する吸着系統（３０ｂ）に基づいて吸着確
認プログラムを自動的に作成する吸着確認プログラム作
成部（８）と、吸着外れプログラムを自動的に作成する
吸着外れ処理プログラム作成部（９）とを有している。<Embodiment 4> FIG. 5 is a block diagram showing an embodiment of the workpiece suction program creation device of the present invention, in which a plurality of suction systems (30
b) The identification data holding unit (5) holds the suction propriety identification data for each of the suction propriety data, and the identification data holding unit (5) sequentially stores all suction propriety identification data on the condition that creation of a workpiece suction program is instructed. A control unit (6) that reads data, an identification unit (7) that identifies the type of read adsorption availability identification data, and an identification unit that indicates that the adsorption availability identification data is identification data indicating that adsorption is possible. a suction confirmation program creation part (8) that automatically creates a suction confirmation program based on the suction system (30b) corresponding to the identification result from the part σ) and the suction availability identification data that has been read; It has a suction removal processing program creation section (9) that automatically creates it.
上記構成のワーク吸着プログラム作成装置の動作は次の
とおりである。The operation of the work adsorption program creation device having the above configuration is as follows.
識別データ保持部（５）に、各吸着系統（３０ｂ）に対
応させて吸着可否識別データか保持されているのである
から、制御部（６）により順次全ての吸着可否識別デー
タを読み出して識別部（７）により、読み出された吸着
可否識別データが吸着可能であることを示す識別データ
であるか否かが識別される。Since the identification data storage unit (5) stores the adsorption availability identification data in correspondence with each adsorption system (30b), the control unit (6) sequentially reads out all the adsorption availability identification data and stores it in the identification unit. According to (7), it is determined whether the read adsorption availability identification data is identification data indicating that adsorption is possible.
そして、吸着可能であることを示す識別データである場
合にのみ該当する吸着系統（３０ｂ）に対する吸着確認
プログラムおよび吸着外れ処理プログラムをそれぞれ吸
着確認プログラム作成部（８）および吸着外れ処理プロ
グラム作成部（９）により作成する。Then, only when the identification data indicates that suction is possible, the suction confirmation program and suction failure processing program for the corresponding suction system (30b) are created by the suction confirmation program creation unit (8) and the suction failure processing program creation unit (8), respectively. 9).
したがって、作成された吸着確認プログラムおよび吸着
外れ処理プログラムに基づくワークの吸着を行なわせれ
ば、実際にワーク（３）の吸着に寄与する全ての吸着系
統（Ｓｏｂ）による吸着が行なわれたことの確認、ロボ
ット動作途中における吸着外れの検出および必要な処理
を行なうことができ、吸着に寄与し得ない吸着系統（３
０ｂ）が存在していても、プログラマによるワーク吸着
プログラムの修正を必要とせず、ワークの吸着および吸
着外れが生じた場合の処理を達成できる。Therefore, by performing suction on the workpiece based on the created suction confirmation program and suction removal processing program, it can be confirmed that suction has been performed by all suction systems (SOB) that actually contribute to the suction of the workpiece (3). , it is possible to detect the suction failure during robot operation and perform necessary processing, and it is possible to detect the suction system (3) that cannot contribute to suction.
Even if 0b) exists, it is possible to perform processing in the case where a workpiece is attracted or removed from suction without requiring a programmer to modify the workpiece suction program.
〈発明の効果〉
以上のように第１の発明は、ワークのサイズ、穴の位置
等を考慮して吸着可否を識別する識別データを設定して
おくだけでよく、ワークの吸着に現実に寄与する吸着系
統のみによるワークの吸着が達成されたことを確認する
吸着確認プログラムを自動的に作成でき、この結果、プ
ログラマの勘違等に起因する吸着確認プログラムのバグ
を解消でき、吸着確認プログラム修正のための工数を殆
ど皆無にでき、しかも信頼性、安全性を高めることがで
きるという特有の効果を奏する。<Effects of the Invention> As described above, the first invention actually contributes to the suction of workpieces by simply setting identification data that identifies whether or not suction is possible in consideration of the size of the workpiece, the position of the hole, etc. It is possible to automatically create a suction confirmation program that confirms that the workpiece has been suctioned only by the suction system that uses the system. It has the unique effect of almost eliminating the number of man-hours required for the process and improving reliability and safety.
第２の発明は、ワークのサイズ、穴の位置等を考慮して
吸着可否を識別する識別データを設定しておくだけてよ
く、ワークの吸着に現実に寄与する吸着系統のみに対す
る、ワークの吸着が行なわれなくなったことを検出して
必要な処理を行なわせる吸着外れ処理プログラムを自動
的に作成でき、この結果、プログラマの勘違等に起因す
る吸着外れ処理プログラムのバグを解消でき、吸着外れ
処理プログラム修正のための工数を殆ど皆無にてきると
いう特有の効果を奏する。In the second invention, it is only necessary to set identification data that identifies whether or not suction is possible in consideration of the size of the workpiece, the position of the hole, etc., and the workpiece can be suctioned only by the suction system that actually contributes to suctioning the workpiece. It is possible to automatically create a suction removal processing program that detects when the suction is no longer being performed and performs the necessary processing.As a result, bugs in the suction removal processing program caused by programmer misunderstandings can be resolved, and suction removal processing programs can be automatically created. This has the unique effect of eliminating almost no man-hours for modifying the processing program.
第３の発明は、ワークのサイズ、穴の位置等を考慮して
吸着可否を識別する識別データを設定しておくたけてよ
く、ワークの吸着に現実に寄与する吸着系統のみによる
ワークの吸着が達成されたことを確認する吸着確認プロ
グラムおよびワークの吸着に現実に寄与する吸着系統の
みに対する、ワークの吸着か行なわれなくなったことを
検出して必要な処理を行なわせる吸着外れ処理プログラ
ムを自動的に作成でき、二の結果、プログラマの勘違等
に起因する吸着確認プログラム、吸着外れ処理プログラ
ムのバグを解消でき、吸着確認プログラム修正、吸着外
れ処理プログラム修正のための工数を殆ど皆無にてきる
という特有の効果を奏する。In the third invention, it is possible to set identification data that identifies whether or not suction is possible in consideration of the size of the workpiece, the position of the hole, etc., and the workpiece can be suctioned only by the suction system that actually contributes to suctioning the workpiece. A suction confirmation program that confirms that the achievement has been achieved, and a suction failure processing program that automatically detects when workpieces are no longer being suctioned and performs necessary processing for only suction systems that actually contribute to workpiece suction. As a result, bugs in the suction confirmation program and suction removal processing program caused by programmer misunderstandings can be eliminated, and the man-hours required to modify the suction confirmation program and suction removal processing program can be almost completely eliminated. It has a unique effect.
第４の発明は、ワークのサイズ、穴の位置等を考慮して
吸着可否を識別する識別データを設定しておくたけてよ
く、ワークの吸着に現実に寄与する吸着系統のみによる
ワークの吸着か達成されたことを確認する吸着確認プロ
グラムを自動的に作成でき、この結果、プログラマの勘
違等に起因する吸着確認ブロクラムのバグを解消でき、
吸着確認プログラム修正のための工数を殆と皆無にてき
、しかも信頼性、安全性を高めることができるという特
有の効果を奏する。The fourth invention is that it is possible to set identification data that identifies whether or not suction is possible in consideration of the size of the workpiece, the position of the hole, etc., and the workpiece can be suctioned only by the suction system that actually contributes to suctioning the workpiece. A suction confirmation program that confirms what has been achieved can be automatically created, and as a result, bugs in the suction confirmation program caused by programmer misunderstandings can be eliminated.
It has the unique effect of almost eliminating the man-hours required to modify the suction confirmation program and improving reliability and safety.
第５の発明は、ワークのサイズ、穴の位置等を考慮して
吸着可否を識別する識別データを設定しておくだけてよ
く、ワークの吸着に現実に寄与する吸着系統のみに対す
る、ワークの吸着が行なわれなくなったことを検出して
必要な処理を行なわせる吸着外れ処理プログラムを自動
的に作成でき、この結果、プログラマの勘違等に起因す
る吸着外れ処理プログラムのバグを解消でき、吸着外れ
処理プログラム修正のための工数を殆ど皆無にてきると
いう特有の効果を奏する。In the fifth invention, it is only necessary to set identification data to identify whether or not suction is possible in consideration of the workpiece size, hole position, etc. It is possible to automatically create a suction removal processing program that detects when the suction is no longer being performed and performs the necessary processing.As a result, bugs in the suction removal processing program caused by programmer misunderstandings can be resolved, and suction removal processing programs can be automatically created. This has the unique effect of eliminating almost no man-hours for modifying the processing program.
第６の発明は、ワークのサイズ、穴の位置等を考慮して
吸着可否を識別する識別データを設定してお（たけでよ
く、ワークの吸着に現実に寄与する吸着系統のみによる
ワークの吸着が達成されたことを確認する。吸着確認プ
ログラムおよびワークの吸着に現実に寄与する吸着系統
のみに対する、ワークの吸着が行なわれなくなったこと
を検出して必要な処理を行なわせる吸着外れ処理プログ
ラムを自動的に作成でき、この結果、プログラマの勘違
等に起因する吸着確認プログラム、吸着外れ処理プログ
ラムのバグを解消でき、吸着確認プログラム修正、吸着
外れ処理プログラム修正のための工数を殆ど皆無にてき
るという特有の効果を奏する。The sixth invention is to set identification data to identify whether or not suction is possible in consideration of the size of the workpiece, the position of the hole, etc. Confirm that this has been achieved.A suction confirmation program and a suction failure processing program that detects when workpieces are no longer being suctioned and performs necessary processing only for suction systems that actually contribute to workpiece suction. It can be created automatically, and as a result, bugs in the suction confirmation program and suction removal processing program caused by programmer misunderstandings can be eliminated, and the man-hours required to correct the suction confirmation program and suction removal processing program can be almost completely eliminated. It has the unique effect of
第１図はこの発明のワーク吸着プログラム作成方法の一
実施例を示すフローチャート、第２図は吸着可否識別デ
ータを設定入力するためのメニュー画面の一例を示す図
、
第３図この発明のワーク吸着プログラム作成方法の他の
実施例を示すフローチャート、第４図この発明のワーク
吸着プログラム作成方法のさらに他の実施例を示すフロ
ーチャート、第５図はこの発明のワーク吸着プログラム
作成装置の一実施例を示すブロック図、
第６図はプレスブレーキ・システムの構成を示す概略斜
視図、
第７図はプレスブレーキ拳ロボットの一例を示す斜視図
、
第８図は吸着系統を概略的に示す図。
（１）・・・プレスブレーキ、
（２）・・・プレスブレーキ・ロボット、（３）・・・
ワーク、（５）・・・識別データ保持部、（６）・・・
制御部、ｑ）・・・識別部、（８）・・・吸着確認プロ
グラム作成部、（９）・・・吸着外れ処理プログラム作
成部、（３０ａ）・・・吸着ヘット、（３０ｂ）・・・
吸着系統特許出願人 ダイキン工業株式会社
代 理 人 弁理士 津 川 友 士
第２図
第５図
第６図FIG. 1 is a flowchart showing an embodiment of the workpiece suction program creation method of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing an example of a menu screen for setting and inputting data for identifying whether or not suction is possible, and FIG. 3 is a flowchart showing an example of the workpiece suction program creation method of the present invention. FIG. 4 is a flowchart showing another embodiment of the program creation method; FIG. 5 is a flowchart showing still another embodiment of the workpiece suction program creation method of the invention; FIG. 6 is a schematic perspective view showing the configuration of a press brake system; FIG. 7 is a perspective view showing an example of a press brake fist robot; FIG. 8 is a diagram schematically showing a suction system. (1)...Press brake, (2)...Press brake robot, (3)...
Work, (5)...Identification data holding section, (6)...
Control unit, q)...Identification unit, (8)...Suction confirmation program creation unit, (9)...Suction removal processing program creation unit, (30a)...Suction head, (30b)...・
Adsorption system patent applicant Daikin Industries, Ltd. Agent Patent attorney Tomo Tsugawa Figure 2 Figure 5 Figure 6
Claims (1)
）を吸着するシステムにおいて、吸着ヘッド（３０ａ）
の各系統（３０ｂ）毎に指定された吸着可否識別データ
に基づいて、 吸着可能である系統（３０ｂ）に基づくワーク（３）の
吸着状態を確認する吸着確認プログラムを自動的に作成
することを特徴と するワーク吸着プログラム作成方法。 ２、複数系統の吸着ヘッド（３０ａ）によりワーク（３
）を吸着するシステムにおいて、吸着ヘッド（３０ａ）
の各系統（３０ｂ）毎に指定された吸着可否識別データ
に基づいて、 吸着可能である系統（３０ｂ）に基づくワーク（３）の
吸着が行なわれなくなったことを検出して必要な処理を
行なわせる吸着外れ処理プログラムを自動的に作成する
ことを特徴とするワーク吸着プログラム作成方法。 ３、複数系統の吸着ヘッド（３０ａ）によりワーク（３
）を吸着するシステムにおいて、吸着ヘッド（３０ａ）
の各系統（３０ｂ）毎に指定された吸着可否識別データ
に基づいて、 吸着可能である系統（３０ｂ）に基づくワーク（３）の
吸着状態を確認する吸着確認プログラムを自動的に作成
し、吸着可能である系統（３０ｂ）に基づくワーク（３
）の吸着が行なわれなくなったことを検出して必要な処
理を行なわせる吸着外れ処理プログラムを自動的に作成
することを特徴とするワーク吸着プログラム作成方法。 ４、複数系統の吸着ヘッド（３０ａ）によりワーク（３
）を吸着するシステムにおいて、吸着ヘッド（３０ａ）
の各系統（３０ｂ）毎に指定された吸着可否識別データ
を保持する識 別データ保持手段（５）と、識別データ保持手段（５）
から読み出した吸着可否識別データに基づいて、吸着可
能である系統（３０ｂ）に基づくワーク（３）の吸着状
態を確認する吸着確認プログラムを自動的に作成する吸
着確認プログラム作成手段（６）（７）（８）とを含む
ことを特徴とするワーク吸着プログラム作成装置。 ５、複数系統の吸着ヘッド（３０ａ）によりワーク（３
）を吸着するシステムにおいて、吸着ヘッド（３０ａ）
の各系統（３０ｂ）毎に指定された吸着可否識別データ
を保持する識別データ保持手段（５）と、識別データ保
持手段（５）から読み出した吸着可否識別データに基づ
いて、吸着可能である系統（３０ｂ）に基づくワーク（
３）の吸着が行なわれなくなったことを検出して必要な
処理を行なわせる吸着外れ処理プログラムを自動的に作
成する吸着外れ処理プログラム作成手段（６）（７）（
９）とを含むことを特徴とするワーク吸着プログラム作
成装置。 ６、複数系統の吸着ヘッド（３０ａ）によりワーク（３
）を吸着するシステムにおいて、吸着ヘッド（３０ａ）
の各系統（３０ｂ）毎に指定された吸着可否識別データ
を保持する識別データ保持手段（５）と、識別データ保
持手段（５）から読み出した吸着可否識別データに基づ
いて、吸着可能である系統（３０ｂ）に基づくワーク（
３）の吸着状態を確認する吸着確認プログラムを自動的
に作成する吸着確認プログラム作成手段（６）（７）（
８）と、吸着可能である系統（３０ｂ）に基づくワーク
（３）の吸着が行なわれなくなったことを検出して必要
な処理を行なわせる吸着外れ処理プログラムを自動的に
作成する吸着外れ処理プログラム作成手段（６）（７）
（９）とを含むことを特徴とするワーク吸着プログラム
作成装置。[Claims] 1. The workpiece (3
), the suction head (30a)
A suction confirmation program is automatically created to check the suction state of the workpiece (3) based on the suction possible system (30b) based on the suction availability identification data specified for each system (30b). Features: How to create a workpiece suction program. 2. The workpiece (3
), the suction head (30a)
Based on the suction availability identification data specified for each system (30b) of A workpiece suction program creation method characterized by automatically creating a workpiece suction removal processing program. 3. Workpiece (3) is picked up by multiple systems of suction heads (30a).
), the suction head (30a)
Based on the suction availability identification data specified for each system (30b) of Work (3) based on possible system (30b)
) A workpiece suction program creation method is characterized in that a workpiece suction program creation method is automatically created to detect that suction is no longer being performed and perform necessary processing. 4. Workpiece (3) is picked up by multiple suction heads (30a)
), the suction head (30a)
identification data holding means (5) for holding adsorption availability identification data specified for each system (30b); and identification data holding means (5).
Suction confirmation program creation means (6) (7) automatically creates a suction confirmation program for checking the suction state of the workpiece (3) based on the suction possible system (30b) based on the suction availability identification data read from the suction availability identification data (7). ) (8) A work suction program creation device characterized by comprising: 5. Workpiece (3) is picked up by multiple suction heads (30a)
), the suction head (30a)
An identification data holding means (5) that holds adsorption possibility identification data specified for each system (30b), and a system that can be adsorbed based on the adsorption possibility identification data read from the identification data holding means (5). Work based on (30b) (
3) A suction removal processing program creation means (6) (7) (3) automatically creates a suction removal processing program that detects that the suction is no longer performed and performs necessary processing.
9) A work suction program creation device comprising: 6. Workpiece (3
), the suction head (30a)
An identification data holding means (5) that holds adsorption possibility identification data specified for each system (30b), and a system that can be adsorbed based on the adsorption possibility identification data read from the identification data holding means (5). Work based on (30b) (
3) Suction confirmation program creation means (6) (7) (
8) and a suction failure processing program that automatically creates a suction failure processing program that detects that suction of the workpiece (3) based on the suction-enabled system (30b) is no longer performed and performs necessary processing. Creation means (6) (7)
(9) A work adsorption program creation device comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28037690A JPH04159091A (en) | 1990-10-18 | 1990-10-18 | Method and device for making program of attracting work |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28037690A JPH04159091A (en) | 1990-10-18 | 1990-10-18 | Method and device for making program of attracting work |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04159091A true JPH04159091A (en) | 1992-06-02 |
Family
ID=17624156
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28037690A Pending JPH04159091A (en) | 1990-10-18 | 1990-10-18 | Method and device for making program of attracting work |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10161730A (en) * | 1996-11-29 | 1998-06-19 | Toshiba Corp | Work grasping position teaching data calculating device |
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