JPS6260006A - Interference checking method for robot control program - Google Patents
Interference checking method for robot control programInfo
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- JPS6260006A JPS6260006A JP20021485A JP20021485A JPS6260006A JP S6260006 A JPS6260006 A JP S6260006A JP 20021485 A JP20021485 A JP 20021485A JP 20021485 A JP20021485 A JP 20021485A JP S6260006 A JPS6260006 A JP S6260006A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はロボット制御プログラムの干渉チェック方法に
係り、特にオフラインプログラミングによりロボットＭ
語で作成したロボット制御プログラム（ソースプログラ
ム）の干渉チェック方法に関する。[Detailed Description of the Invention] <Industrial Application Field> The present invention relates to a method for checking interference in a robot control program, and in particular, the present invention relates to a method for checking interference in a robot control program.
This paper relates to an interference checking method for a robot control program (source program) created in a language.
〈従来技術〉
ロボットによりワークスティジョン上の部品を扱う場合
、いかなる通路に沿っていかなるポイントシロボットを
移動させるかの通路データやロボット動作を規定するデ
ータをロボットコントローラに入力する必要がある。こ
のため通常、教示操作盤を操作することによりロボット
を実際に移動させて必要なポイントの座標値、該ポイン
トへの動作速度、直線移動かあるいは円弧移動かなどを
示す移動タイプ、該ポイントにおけるロボットサービス
コード等を教示してロボット制御プログラムを作成し、
該ロボット制御プログラムをロボットコントローラに入
力してロボットを制御するようにしている。<Prior Art> When a robot handles parts on a workstation, it is necessary to input into a robot controller path data indicating which point along which path the robot is to be moved and data defining robot motion. For this reason, usually, the robot is actually moved by operating the teaching panel, and the movement type that indicates the coordinate values of the required point, the movement speed to the point, whether it is linear movement or circular movement, and the robot at the point. Create a robot control program by teaching the service code etc.
The robot control program is input to the robot controller to control the robot.
しかし、かかるロボット制御プログラムの作成方法では
教示操作が面倒となる。このためオフラインプログラミ
ングによりロボット制御プログラムを作成する方法が提
案されている。However, in this method of creating a robot control program, teaching operations become troublesome. For this reason, a method of creating a robot control program by off-line programming has been proposed.
このオフラインプログラミングは
（１）簡単なロボット言語でロボット動作をプログラム
すると共に（各ポイントはポジション変数たとえばＰｉ
で表現する）、該ソースプログラムで用いられるポジシ
ョン変数が指示するポイントの位置座標値を位置データ
として入力し、（２）ロボット言語で作成されたソース
プログラムをオフラインプログラミング装置の翻訳機能
により翻訳してロボットコントローラが実行可能なコー
ドデータ（Ｐコード）に変換するようになっている。尚
、Ｐコードデータにおいて用いられろポジション変数の
名称Ｐｉ（ｉ＝１．２． ・・）と実際の座標値の対
応を示すポジション変数ファイルも前記翻訳機能により
生成されろ。ただし、ポジション変数の実際の位置座標
値がソースプログラム作成段階で特定されていない場合
にはＰコードデーク生成後、各ポジション変数の実際の
位置座標値をキーボード等から入力し、あるいはティー
チングにより入力する。This offline programming consists of (1) programming the robot motion in a simple robot language (each point is a position variable, e.g. Pi
(2) The source program created in the robot language is translated by the translation function of the offline programming device. The robot controller converts it into executable code data (P code). Incidentally, a position variable file indicating the correspondence between the position variable name Pi (i=1.2, . . . ) used in the P code data and the actual coordinate values is also generated by the translation function. However, if the actual position coordinate values of the position variables are not specified at the source program creation stage, after the P code data is generated, the actual position coordinate values of each position variable are input from a keyboard or the like or by teaching.
そして、かかるオフラインプログラミング方法によれば
簡単なロボット言語さえ知っていればロボットＩＩＪ
ｔｌ 用のソースプログラムを容易に作れ、しかも該ソ
ースプログラムを入力するだけで以後オフラインプログ
ラミング装置がロボットコン１−ローラが実行可能な所
定のコードよりなるＰコードデータとポジション変数フ
ァイルを作成して（れる。According to this offline programming method, if you know even a simple robot language, you can use Robot IIJ.
You can easily create a source program for tl, and by simply inputting the source program, the offline programming device will create P code data and position variable files consisting of predetermined codes that can be executed by the robot controller 1-roller ( It will be done.
〈発明が解決しようとしている問題点〉ところで、ポジ
ション変数の位置座標値は図面を参照してキーボード等
からプログラマが入力するものである。このため、干渉
物の把握を十分に行えない場合があり、又入力ミスある
いは勘違い等により間違った位置データを入力する場合
もあり、指令された通路に沿ってロボットを移動させろ
と干渉物に干渉することがある。<Problems to be Solved by the Invention> By the way, the position coordinate values of the position variables are input by the programmer from a keyboard or the like while referring to the drawings. For this reason, it may not be possible to grasp the interfering object sufficiently, and there may be cases where incorrect position data is input due to input errors or misunderstandings, and the robot may interfere with the interfering object when trying to move the robot along the commanded path. There are things to do.
以上から本発明の目的は自動的にソースプログラム（ロ
ボット制御プログラム）の干渉チェックを行え、かつ干
渉する場合にはソースプログラムを容易に修正できる干
渉チェック方法を提供することである。In light of the above, an object of the present invention is to provide an interference checking method that can automatically check for interference in a source program (robot control program), and can easily modify the source program in the event of interference.
く問題点を解決するための手段〉
第１図は本発明方法を実現するオフラインプログラミン
グ装置のブロックである。Means for Solving the Problems> FIG. 1 is a block diagram of an offline programming device that implements the method of the present invention.
１０１はオフラインプログラミング装置であり、プロセ
ッサ１０１ ａｌＲＯＭＩ Ｏ１ｂ、ＲＡＭ１０１ｃ、
フロッピーディスク１０１ｄ、フロッピーディスク装置
１０１ｓ、ＣＲＴｌｏｌｆ、キーボード１０１ｇ、テー
プリーグ等のデータ入力装置１０１ｈを有している。101 is an offline programming device, which includes a processor 101 alROMI O1b, a RAM 101c,
It has a floppy disk 101d, a floppy disk device 101s, a CRTlolf, a keyboard 101g, and a data input device 101h such as a tape league.
ＳＰＲはソースプログラム、ＰＤはポジション変数の位
置データ、ＩＦＤ干渉物の形状及び位置を特定する干渉
データである。SPR is a source program, PD is position data of a position variable, and interference data that specifies the shape and position of an IFD interference object.
ＣＲＴｌｏｌｆのディスプレイ画面には、干渉物ＩＢと
ロボット通路ＰＴとソースプログラムのコマンドＣＭＤ
が表示されると共に、干渉する場合には迂回通路ＢＰＴ
と迂回させろための移動命令データＣＭＤが表示される
。The display screen of CRTlolf shows the interfering object IB, the robot path PT, and the source program command CMD.
will be displayed, and if there is interference, a detour BPT will be displayed.
Movement command data CMD for making a detour is displayed.
〈作用〉
干渉物の形状及び位置を特定するデータを入力しておけ
ば、ソースプログラムとポジション変数の位置座標値を
用いてロボットが干渉物に干渉するかどうかを自動的に
チェックできると共に、干渉しない迂回通路を自動的に
生成できる。<Operation> If data specifying the shape and position of the interfering object is input, it is possible to automatically check whether the robot will interfere with the interfering object using the source program and the position coordinate values of the position variables, and also check if the robot will interfere with the interfering object. It is possible to automatically generate a detour route that does not occur.
そこで、本発明においては、ロボット動作を特定するた
めのロボッ）・言語で作成されたソースプログラムＳＰ
Ｒと、該ソースプログラムにおいて用いられるポジショ
ン変数が指示するポイントの位置データＰＤと、ロボッ
トの移動に際して障害となる干渉物ＩＢを特定する干渉
データＩＦＤとを入力し、ソースプログラムに含まれる
移動命令によりロボットが干渉物と干渉するかどうかを
チェックし、干渉すれば該干渉物を迂回するための移動
命令を作成すると共に、迂回通路ＢＰＴと該移動命令デ
ータＣＭＤをディスプレイ画面に表示する。Therefore, in the present invention, a source program SP created in a robot language for specifying robot motions is provided.
R, the position data PD of the point specified by the position variable used in the source program, and the interference data IFD that specifies the interference object IB that becomes an obstacle when the robot moves, and according to the movement command included in the source program, It is checked whether the robot interferes with an interfering object, and if the robot interferes, a movement command for detouring around the interfering object is created, and the detour path BPT and the movement command data CMD are displayed on a display screen.
〈実施例〉
第１図は本発明方法を実現するオフラインプログラミン
グ装置のブロックである。<Embodiment> FIG. 1 is a block diagram of an offline programming device that implements the method of the present invention.
１０１はオフラインプログラミング装置であり、ゴロセ
ッサ１０１ ａ、ＲＯＭＩ Ｏ１ｂＸＲＡＭｌｏｌｃ、
フロッピーディスク１０１ｄ、フロッピーディスク装置
１０１ ｅ 、 ＣＲＴ １０１ ｆ 、キーボード１
０１ ｇ、テープリーグ等のデータ入力装置１０１ｈを
有している。101 is an offline programming device, which includes a program processor 101a, ROMI O1bXRAMlolc,
Floppy disk 101d, floppy disk device 101e, CRT 101f, keyboard 1
01g, a data input device 101h such as a tape league.
ＳＰＲはロボッ）・動作を規定するためのロボット言語
で作成されたソースプログラム、ＰＤはソースプログラ
ムで用いられるポジション変数Ｐｉ（ｉ＝１．２．
・・・）の位置データ、ＩＦＤはロボットの移動に障害
となる干渉物の形状や位置を特定する干渉データである
。SPR is a source program created in a robot language for specifying robot motion, and PD is a position variable Pi (i=1.2.
...) position data, IFD is interference data that specifies the shape and position of an interfering object that obstructs the movement of the robot.
ソースプログラムＳＰＲ，位置データＰＤ、干渉データ
ＩＦＤは共にテープ１０１１に穿孔されており、従って
該テープをデータ入力装置１０１ｂにセントして起動す
ることによりソースプログラム・、位置データ、干渉デ
ータはそれぞれＲＡＭ１０１ｃに転送、記憶されろ。尚
、これらデータはキーボード等から入力してもよい。The source program SPR, position data PD, and interference data IFD are all punched in the tape 1011. Therefore, by inserting the tape into the data input device 101b and starting it, the source program, position data, and interference data are stored in the RAM 101c. Transfer, be remembered. Note that these data may be input from a keyboard or the like.
ソースプログラムＳＰＲは第２図に示すように（ａｌ初
期位置からポイントＰ１に速度８００で直線的にロボッ
トハンドを移動させ、
（ｂｌ該ポイントＰ１でハンドを開き、（ｃ）シかる後
ハンドを速度２００でポイントＰ２に移動させ、
（ｄｌ該ポイントＰ２でハンドを閉じててワークＷＫを
把持し、
ｔｅｌ以後ポイントＰ２→Ｐ１→Ｐ３→Ｐ４の通路に治
ってハンドをポイントＰ４に位置決めし、該ポイントＰ
４でハンドを開いてワークをテーブル上に載置するもの
とすれば以下のようになる。The source program SPR is as shown in Figure 2. 200, move to point P2, (dl close the hand at this point P2 and grip the workpiece WK, after tel move to the path of points P2 → P1 → P3 → P4, position the hand at point P4, and move the hand to point P4, P
Assuming that the hand is opened in step 4 and the workpiece is placed on the table, the result will be as follows.
Ｉ ＰＲＯＧＲＡＭ ＴＥＳＴ
２ ＶＡＲＰｉ、 Ｐ２． Ｐ３． Ｐ４： ＰＯ３Ｉ
ＴＩＯＮ３ ８ＥＧＩＮ
４ ５ＰＥＥＤ＝８００．０
５ ＭＯＶＥＴＹＰＥ＝ＬＩＮＥＡＲ
６ＭＯＶＥ Ｔｏ ＰＩ
７ ０ＰＥＮ ＨＡＮＤ
８ ５ＰＥＥＤ＝２００．０
９ ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐ２
１０ ＣＬＯ３Ｅ ＨＡＮＤ
１１、 ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐｉ
１２ ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐ３
１３ ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐ４
１４ ０ＰＥＮ ＨＡＮＤ
１５ ＥＮＤ ＴＥＳＴ
ｔ＝ ｒ！Ｌ、、Ｖ Ａ Ｒｔ！変数を意味し、ＢＥＧ
ＩＮＩ；１プログラムの始まりを意味し、ＬＩＮＥＡＲ
Ｌよ直線移動を意味しくＣＩＲＣＵＬＡＲＩよ円弧移動
）、０ＰＥＮ／ＣＬＯ３ＥＩよノ１ンドの開／閉を意味
する。I PROGRAM TEST 2 VARPi, P2. P3. P4: PO3I
TION3 8EGIN 4 5PEED=800.0 5 MOVETYPE=LINEAR 6MOVE To PI 7 0PEN HAND 8 5PEED=200.0 9 MOVE To P2 10 CLO3E HAND 11, MOVE To Pi 12 MOVE To P3 13 MOVE To P4 14 0PEN HAND 15 END TEST t=r! L,, V A Rt! means variable, BEG
INI: 1 means the beginning of a program, LINEAR
L means linear movement, CIRCULARI means arc movement), 0PEN/CLO3EI means opening/closing of the 1nd.
又、位置データＰＤはソースプログラムＳＰＲ中のポジ
ション変数Ｐｉ （ｉ ＝１．２，３，４）の実際の
座標値であり、
Ｐｉ： ００１０００．００１０００．０００５００
゜ｏｏｏｏｏｏ、 ｏｏｏｏｏｏ、 ｏｏｏｏｏ。Also, the position data PD is the actual coordinate value of the position variable Pi (i = 1.2, 3, 4) in the source program SPR, Pi: 001000.001000.000500
゜oooooo, ooooooo, ooooo.
Ｐ２： ００１０００．００１０００．００００００
゜ｏｏｏｏｏｏ、ｏｏｏｏｏｏ、ｏｏｏｏｏ。P2: 001000.001000.000000
゜oooooo, ooooooo, ooooo.
Ｐ３： ０００５００，００１５００，０００５０
０゜ｏｏｏｏｏｏ、ｏｏｏｏｏｏ、ｏｏｏｏｏ。P3: 000500,001500,00050
0゜oooooo, ooooooo, ooooo.
Ｐ４： ０００５０（１，００１５００，００００
００゜ｏｏｏｏｏｏ、ｏｏｏｏｏｏ、ｏｏｏｏｏ。P4: 00050 (1,001500,0000
00゜oooooo, ooooooo, ooooo.
となる。ただし、制御軸はＸ、Ｙ、Ｚ、Ｐ、Ｑ。becomes. However, the control axes are X, Y, Z, P, and Q.
Ｒの６軸であるとする。Assume that there are 6 axes of R.
更に干渉データＩＦＤは干渉物の形状及び位置を特定す
るデータであり、たとえば第３図に示す干渉物ＩＢは３
つの部分ＩＢ、〜ＩＢ、に分割すると共に、各部分のＸ
Ｙ平面における平面形状及びＺ方向の最大高さＨｉ
（ｉ＝１．２．３）により特定される。Furthermore, the interference data IFD is data that specifies the shape and position of the interference object; for example, the interference object IB shown in FIG.
Divide into two parts IB, ~IB, and
Planar shape in Y plane and maximum height Hi in Z direction
(i=1.2.3).
第１図に戻ってＣＲＴｌｏｌｆのディスプレイ画面には
干渉チェノ゛りにおいて、干渉物ＩＢとロボット通路Ｐ
Ｔとソースプログラムの移動コマンドＣＭＤ、たとえば
ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐ＝。Returning to Figure 1, the display screen of CRTlolf shows the interference object IB and the robot path P in the interference chain.
T and source program movement command CMD, for example MOVE To P=.
ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐ
が表示されろと共に、干渉する場合には迂回通路ＢＰＴ
と迂回させるための移動命令データＣＭＤＭＯＶＥ Ｔ
ＯＰ
ＭＯＶＥ ＴＯｐＨ
ＭＯＶＥ ＴＯＰＩ３
ＭＯＮＥ Ｔｏ Ｐ
が表示される。MOVE To P will be displayed, and if there is any interference, a detour path BPT will be displayed.
Movement command data for detouring CMDMMOVE T
OP MOVE TOpH MOVE TOPI3 MONE To P is displayed.
以下本発明にかかる干渉チェック方法を第４図の流れ図
に従って説明する。The interference checking method according to the present invention will be explained below according to the flowchart shown in FIG.
（１）ロボット言語で作成されたソースプロゲラ１１Ｓ
ＰＲ１位置データＰＤ及び干渉データＩＦＤをデータ入
力装置１０１ｈを介してＲＡＭ１０１ｃに格納する。(1) Source Progera 11S created in robot language
The PR1 position data PD and interference data IFD are stored in the RAM 101c via the data input device 101h.
ソースプログラムと各データが入力されればプロセッサ
ＩＱ１ａは自動的に干渉チェックを開始する。When the source program and each data are input, processor IQ1a automatically starts interference checking.
（２）まずプロセッサはｌ→１とする。(2) First, the processor changes from l to 1.
（３）ツいで、ブロセ、ツサ１０１ａはＲＡＭｌ０ＩＣ
よりソースプログラムＳＰＲの第１番目のロボット言語
を読み取る。(3) Tsuide, Brose, Tsusa 101a is RAM10IC
The first robot language of the source program SPR is read.
（４）ロボット言語の読み取り後、該ロボット言語がソ
ースプログラムの終わりを示しているかどうかをチェッ
クし、終りであれば干渉チェックを終了する。(4) After reading the robot language, check whether the robot language indicates the end of the source program, and if so, end the interference check.
（５）ソースプログラムの終わりでなければ、プロセッ
サはロボット言語が移動命令（ＭＯＶＥ命令）かどうか
をチェックする。(5) If it is not the end of the source program, the processor checks whether the robot language is a move command (MOVE command).
（６）ＭＯＶＥ命令であればロボットが干渉物に干渉す
るかどうかをチェックする。(6) If it is a MOVE command, check whether the robot will interfere with an interfering object.
尚、干渉するかどうかは直線移動の場合には始点と終点
を結ぶ直線がｘＺ平面における干渉物ＩＢの所定部分Ｉ
Ｂｉを横切り、同時にＸＹ平面におけろ該所定部分ＩＢ
ｉを横切ることである。In addition, in the case of linear movement, whether or not there will be interference is determined by the fact that the straight line connecting the starting point and the ending point is the predetermined portion I of the interfering object IB in the xZ plane.
The predetermined portion IB across Bi and at the same time in the XY plane
It is to cross i.
たとえば、第５図に示すようにポイントＰ１からポイン
トＰ、。、に直線移動する場合、ｘＺ平面図において直
ｉＰ、 Ｐ、＋、が干渉物ＩＢの所定部分子Ｂ２と交差
しく第５図（Ａ）参照）、同時にＸＹ平面図においてで
直線Ｐ、 Ｐ、＋、が所定部分ＩＢ２と交差するため（
第５図（Ｂ）参照）、ロボットは干渉物 ＩＢに干渉す
ると判定される。For example, from point P1 to point P, as shown in FIG. When moving in a straight line to +, intersects with the predetermined portion IB2 (
(See FIG. 5(B)), it is determined that the robot interferes with the interfering object IB.
（７）ロボットが干渉物と干渉すればプロセッサは干渉
物ＩＢを迂回させるためのＭＯＶＥ命令を作成し、該Ｍ
ＯＶＥ命令ＣＭＤと迂回通路ＢＰＴをデ、イスプレイ画
面に描画する。（第１図参照）（８）プログラマは該迂
回通路でよいかどうかをチェックする。(7) If the robot interferes with an interfering object, the processor creates a MOVE command to bypass the interfering object IB, and
Draw the OVE command CMD and detour path BPT on the display screen. (See Figure 1) (8) The programmer checks whether the detour route is acceptable.
（９）よければその旨をキーボードより入力する。(9) If you agree, enter that on the keyboard.
これにより、プロセッサはステップ（７）で作成しなＭ
ＯＶＥ命令でソースプログラムを自動修正する。This causes the processor to create the M
Automatically modify the source program using the OVE command.
（＋１描画されている迂回通路でなく別の通路に沿って
ロボットをして干渉物を迂回させたい場合には、プログ
ラマは該別の通路に沿ってロボットが移動するようにキ
ーボードよりソースプログラムを修正する。(+1 If you want the robot to detour along another path instead of the detour path drawn, the programmer can input the source program from the keyboard so that the robot moves along the other path. Fix it.
（１１）以上によりソースプログラムの修正処理が終了
すれば、あるいはステップ（５）においてロボット言語
がＭＯＶＥ命令でなければ、あるいはステップ（６）に
おいて干渉しなければ、プロセッサ１０１ａはｉ ＋
１→ｌとしてステップ（３）以降の処理を繰り返す。(11) If the source program modification process is completed as described above, or if the robot language does not use the MOVE command in step (5), or if there is no interference in step (6), the processor 101a performs i +
1 → l and repeat the process from step (3) onward.
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、ロボット動作を特定するためのロ
ボット言語で作成されたソースプログラムと、該ソース
プログラムにおいて用いられるポジション変数が指示す
るポイントの位置データと、ロボットの移動に際して障
害となる干渉物を特定する干渉データとを入力し、ソー
スプログラムに含まれる移動命令によりロボットが干渉
物と干渉するかどうかをチェックし、干渉すれば該干渉
物を迂回するための移動命令を作成すると共に、迂回通
路と該移動命令データをディスプレイ画面に表示し、ソ
ースプログラム訂正指示により該ソースプログラムを前
記移動命令データで修正するように構成したから、自動
的にソースプログラムの干渉チェックを行え、かつ干渉
する場合にはソースプログラムを簡単に修正できる。<Effects of the Invention> According to the present invention, a source program created in a robot language for specifying robot motion, position data of a point indicated by a position variable used in the source program, and a The system inputs interference data that identifies an interfering object, checks whether the robot will interfere with the interfering object using movement commands included in the source program, and if it does, issues a movement command to bypass the interfering object. At the same time, the detour path and the movement instruction data are displayed on the display screen, and the source program is corrected with the movement instruction data in response to a source program correction instruction. Therefore, the source program can be automatically checked for interference. , and if there is any interference, the source program can be easily modified.
第１図は本発明を実現するオフラインプログラミング装
置のブロック図、
第２図はソースプログラムを説明するロボット動作説明
図、
第３図は干渉物の形状及び位置の特定法説明図、第４図
は本発明の処理の流れ図、
第５図は干渉チェック説明図である。
１０１・・オフラインプログラミング装置、１０１ｆ・
・ＣＲＴ。
ＳＰＲ・・ソースプログラム、
ＰＤ・・位置データ、
ＩＦＤ・・干渉データ、
ＩＢ・・干渉物、
ＰＴ・・通路、ＢＰＴ・・迂回通路、
ＣＭＤ・・ＭＯＶＥ命令Fig. 1 is a block diagram of an offline programming device that implements the present invention, Fig. 2 is an illustration of robot operation to explain the source program, Fig. 3 is an illustration of a method for identifying the shape and position of an interfering object, and Fig. 4 is an illustration of a method for identifying the shape and position of an interfering object. FIG. 5 is an explanatory diagram of interference check. 101...offline programming device, 101f...
・CRT. SPR: source program, PD: position data, IFD: interference data, IB: interfering object, PT: passage, BPT: detour passage, CMD: MOVE command
Claims (2)
成されたソースプログラムと、該ソースプログラムにお
いて用いられるポジション変数が指示するポイントの位
置データと、ロボットの移動に際して障害となる干渉物
を特定する干渉データとを入力し、 ソースプログラムに含まれる移動命令によりロボットが
干渉物と干渉するかどうかをチェックし、干渉すれば該
干渉物を迂回するための移動命令を作成すると共に、迂
回通路と該移動命令データをディスプレイ画面に表示す
ることを特徴とするロボット制御プログラムの干渉チェ
ック方法。(1) A source program created in a robot language to specify robot movements, position data of points indicated by position variables used in the source program, and interference to identify interfering objects that may become an obstacle when the robot moves. Input data, check whether the robot will interfere with an interfering object according to the movement command included in the source program, and if it does, create a movement command to bypass the interfering object, and create a detour path and the movement. A method for checking interference in a robot control program, characterized by displaying command data on a display screen.
ラムを前記移動命令データで修正することを特徴とする
特許請求の範囲第（１）項記載のロボット制御プログラ
ムの干渉チェック方法。(2) The robot control program interference checking method according to claim (1), wherein the source program is corrected with the movement command data in response to a source program correction instruction.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20021485A JPS6260006A (en) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | Interference checking method for robot control program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20021485A JPS6260006A (en) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | Interference checking method for robot control program |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6260006A true JPS6260006A (en) | 1987-03-16 |
Family
ID=16420710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20021485A Pending JPS6260006A (en) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | Interference checking method for robot control program |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6260006A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0224090A (en) * | 1988-07-07 | 1990-01-26 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Determination of installation position of industrial robot |
| JPH0253585A (en) * | 1988-08-19 | 1990-02-22 | Kobe Steel Ltd | Control method for industrial robot |
| JP2016083705A (en) * | 2014-10-23 | 2016-05-19 | 株式会社メカトロデザイン | Robot teaching device |
-
1985
- 1985-09-10 JP JP20021485A patent/JPS6260006A/en active Pending
Cited By (3)
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| JPH0253585A (en) * | 1988-08-19 | 1990-02-22 | Kobe Steel Ltd | Control method for industrial robot |
| JP2016083705A (en) * | 2014-10-23 | 2016-05-19 | 株式会社メカトロデザイン | Robot teaching device |
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