JPH04145386A - 精密位置測定方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 目　　　　次 概　　　要 産業上の利用分野 従来の技術 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段 作　　　用 実　　施　　例 発明の効果 概要 精密位置測定方式に関し、 移動体の位置を正確に測定することができると共に、通
信装備のコストを下げることができる精密位置測定方式
を提供することを目的とし、異なる周波数の２信号を時
分割によって順次電波出力する通信手段を装備した主局
と、該主局からの電波を増幅して電波出力する通信手段
を装備した少なくとも２つの従局とから成るシステムに
あって、該主局からの電波と一方の従局からの電波との
位相差及び、該主局からの電波と他方の従局からの電波
との位相差より位置データを求める受信手段を有する通
信手段を、移動体に装備することによって、該移動体の
位置を測定する精密位置測定方式において、前記主局の
通信手段に、ＧＰＳの通信衛星から出力される電波を受
信して位置データを出力するＧＰＳ受信手段と、該位置
データと該主局の基準位置データとを比較して補正デー
タを出力する位置比較手段と、該補正データを前記異な
る周波数の２信号内の一方の信号に変調する補正データ
変調手段とを設けると共に、前記移動体の通信手段に、
該補正データを復調する補正データ復調手段と、ＧＰＳ
受信手段と、該ＧＰＳ受信手段からの位置データを該補
正データ復調手段からの補正データによって補正する位
置補正手段とを設け、前記主局が受信する前記ＧＰＳの
通信衛星からの位置データと該主局の基準位置データと
から補正データを求め、前記移動体が受信する該ＧＰＳ
の通信衛星からの位置データを、該補正データで補正す
る。

産業上の利用分野 本発明は、精密位置測定方式に関する。

海上を航行する船舶、上空を飛行する航空機等にとって
、自己の位置を正確に知ることは、定められたルートを
航行・飛行する上で重要なことであると共に、その安全
性を考慮した場合に必要不可欠なことである。また、近
年において、衛星通信を利用したＧ　Ｐ　Ｓ　（Ｇｌｏ
ｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）によ
るナビゲーションシステムが自動車に適用され、自己の
位置を知ることができるようになったが、この場合にも
できるだけ正確な位置を測定できることが大切である。

そこで、前述したような移動体の位置をできるだけ正確
に測定することができる精密位置測定方式が要望されて
いる。

従来の技術 従来、上述の産業上の利用分野に記述したような移動体
の位置を測定する方式として、例えば双曲線位置測定方
式、ＧＰＳによる位置測定方式（ＧＰＳ位置測定方式）
が挙げられる。

双曲線位置測定方式は、２つの双曲線の交点によって位
置を求めるものであり、その双曲線とは、２つの連続波
信号の位相差によって求められる。

即ち、第５図に示すように、基準となる主局１から送信
される所望周波数（例えば２ＭＨｚ）の電波と、この電
波を２つの従局２ａ、２ｂが受信処理して送信する電波
とを、各移動体３，３．・・・が受信し、主局１の電波
と従局２ａの電波の位相差と、主局１の電波と従局２ｂ
の電波の位相差とによって求められる各双曲線の交点か
ら移動体３が自己の位置を測定して求めるものである。

主局１は第６図に示す通信位置４を有し、従局２ａ、２
ｂはそれぞれ第７図に示す通信位置５を有し、各移動体
３，３．・・・はそれぞれ第８図に示す通信位置６を有
して出力されている。第６図に示す通信位置４において
、ＨＦ　（Ｈｉｇｈ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）主発振器７
及びＬ　Ｆ　（Ｌｏｗ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）主発振器
８は、双曲線位置測定方式のシステムにおける源発振器
であり、その出力信号のＨＦ信号及びＬＦ倍信号ＨＦ送
信機９及びＬＦ送信機１０にそれぞれ供給されて送信電
力まで増幅される。この増幅された各信号はそれぞれ空
中線整合器１１で整合が取られ、ＨＦ及びＬＦ倍信号２
波同時給電が送信アンテナ１２に行われ、アンテナ１２
から電波ＲＷ１として出力される。

次に、第７図に示す従局２ａ、２ｂの通信位置５におい
て、送受信アンテナ１３が、主局ｌの通信位置４から出
力される電波ＲＷＩを受信し、この受信した電波ＲＷＩ
が空中線整合器１４を介してＨＦ受信機１５及びＬＦ受
信機１６へ入力される。ＨＦ及びＬＦ受信機１５．１６
は主局１のＨＦ及びＬＰ倍信号追尾し、受信した各信号
をＨＦ及びＬＦ送信機１７．１８に供給する。この供給
された信号はＨＦ及びＬＦ送信機１７．１８で電力増幅
されて空中線整合器１４に供給され、ＨＦ及びＬＦ倍信
号２波同時給電で送信アンテナ１３から電波ＲＷ２ａ（
電波ＲＷ２ｂ）として出力される。但し、電波ＲＷ２ａ
は従局２ａから送信され、電波ＲＷ２ｂは従局２ｂから
送信されるものである。

電波ＲＷＩと電波ＲＷ２ａ及び電波ＲＷ２ｂとは、第８
図に示す移動体３の通信位置６のアンテナ１９で受信さ
れて、受信機２０に入力される。

受信機２０は人力された電波ＲＷＩと電波ＲＷ２ａ及び
電波ＲＷ２ｂから位置データを側位して表示部２１へ出
力する。これによって移動体３自身の位置が表示部２１
に表示される。

次に、ＧＰＳ位置測定方式は、移動体３が、地球周回軌
道を回る１８個の衛星の内、視野にある３〜４個の衛星
の出す電波の伝搬時間を測定し、演算することによって
自己の緯度・経度・高度を求めるものである。

発明が解決しようとする課題 ところで、上述例の２つの方式においては、それぞれ次
に述べるような問題がある。

双曲線位置測定方式においては、例えば第９図（ａ）に
示すように、移動体３が海上を航行する船舶３ａである
とすると、船舶３ａは、過去の測定ポイントの経緯から
例えば１分後の予想ポイントを求め、これにある程度の
範囲（図示の破線円）を考慮し、その範囲内で航行する
ことができる。しかし、この双曲線位置測定方式におい
ては、レーンアンビイギニティが有るた緬、測定による
自己の位置が真値からずれるレーンスリップが生ずる。

これは第９図（ｂ）に示すように、船舶３ａが目標とす
る範囲から矢印Ｙで示すようにずれることであり、図か
ら分かるように適正な航行が行えない問題となる。また
、このように位置がずれた場合、それを補正するために
、船舶３ａ（移動体）に他の無線機を搭載し、上述した
送信機及び受信機等で扱う以外の周波数の電波を使用し
て補正を行わなければならないので、余計なコストがか
かるばかりでなく、その周波数の電波を使用するための
手続きが面倒になる問題が生じる。更に、この双曲線位
置測定方式においては、移動体３がある定められた速度
を越え、高速移動するようになると追尾性が悪くなり、
適正な位置検出ができなくなる問題もある。

次に、ＧＰＳ位胃位置方式においては、前記したように
移動体３の速度で追尾性が悪くなることが無く、レーン
アンビイギニティも無いが、測定位置の精度が悪い問題
がある。この問題は、移動体３が用いることのできる情
報信号が、通常、衛星が送信するｐコード（Ｐｒｏｔｅ
ｃｔ　Ｃｏｄｅ）及びＣ／Ａコード（Ｃｏａｒｓｅ　ａ
ｎｄ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｃｏｄｅ）の信号の内のＣ／Ａコ
ードしか用いることができないためである。

Ｐコードは、高精度測位が可能であるが軍用で機密扱い
であるために、一般には利用できない。Ｃ／Ａコードは
Ｐコードの補足・援助用であり、このコードを使った測
位精度は公称１００ｍ以内となっている。また、ＧＰＳ
位置測定方式においては、測位精度の悪さを補うために
、緯度／経度が明らかな基準局を設け、この基準局の基
準点と衛星からのフードを受信して得られる位置との差
の位置データを、移動体の他の受信機に送り補正する必
要があるために余計なコストがかかる問題がある。

本発明は、このような点に鑑みてなされたものであり、
移動体の位置を正確に測定することができると共に、通
信装備のコストを下げることができる精密位置測定方式
を提供することを目的としている。

課題を解決するための手段 第１図は本発明の原理図である。

図中、１は主局、２ａ、２ｂは従局、３は移動体であり
、主局１には通信手段４Ａが装備され、各従局２ａ、２
ｂには通信手段５が、移動体３には通信手段６Ａが装備
されている。

通信手段４Ａには、ＧＰＳの通信衛星から出力される電
波を受信して位置データを出力するＧＰＳ受信手段と、
該位置データと主局１の基準位置データとを比較して補
正データを出力する位置比較手段と、該補正データを２
つの発振手段から出力される異なる周波数の２信号内の
一方の信号に変調する補正データ変調手段とが設けられ
ている。

但し、位置比較手段による位置データと基準位置データ
との比較タイミングは、時間ゲート信号によって任意に
制御することが可能である。

また、通信手段５は従来と同出力であり、主局１からの
電波を受信して増幅し、電波出力する。

通信手段６Ａには、主局１からの電波に変調された補正
データを復調する補正データ復調手段と、ＧＰＳ受信手
段と、ＧＰＳ受信手段からの位置データを、補正データ
復調手段からの補正データによって補正する位置補正手
段とが設けられている。

また、このような出力の通信手段５に、その他の出力要
素として、移動体３に設けられたセンサからの位置デー
タと従来から具備されている主局１及び各従局２ａ、２
ｂからの電波を受信する受信手段からの位置データとに
よって真値からのずれとなるレーンスリップ値を検出し
、この検出されたレーンスリップ値を前記位置補正手段
からの位置データによって補正した際の補正データを前
記受信手段へ８カするレーンスリップ検出手段が設けら
れており、更に、前記位置補正手段からの位置データと
前記受信手段からの位置データとの内、何れか一方を選
択する切替手段と、移動体３に設けられたセンサからの
データによって移動体の速度を検出し、この検出した速
度が予め設定された速度値を越えると該切替手段に切替
信号を出力する速度検出手段とが設けられている。

作　　　用 上述した本発明によれば、主局１の通信手段４ＡのＧＰ
Ｓ受信機によって、ＧＰＳの通信衛星からの電波が受信
されて位置データが出力される。

そして、位置比較手段によって、その位置データと主局
１０基準位置データとが、時間ゲート信号により任意の
タイミングで比較され、この比較によって補正データが
求められる。この求められた補正データは、補正データ
変調手段に人力されて、２つの発振手段から出力される
異なる周波数の２信号内の一方の信号に変調され、２信
号と共に電波出力される。ところで、この変調によって
電波出力される補正データは、位置比較手段による比較
によって生成されるが、その比較タイミングが任意に制
御できるので、比較タイミングを短くすれば、伝送レー
トを低くすることができる。

一方、移動体３の通信位置６ＡのＧＰＳ受信機において
も、ＧＰＳの通信衛星からの電波が受信されて位置デー
タが出力される。この位置データは、位置補正手段に入
力され、補正データ復調手段によって復調された主局１
からの補正データによって補正される。補正された位置
データは誤差が僅かとなっているので、この位置データ
によって移動体３の位置を精密に測定することができる
。

次に、通信手段６Ａに設けられたレーンスリップ検出手
段によれば、移動体３に設けられたセンサからの位置デ
ータと、主局１及び各従局２ａ。

２ｂからの電波を受信する受信手段からの位置データと
によって真値からのずれとなるレーンスリップ値が検出
され、このレーンスリップ値を位置補正手段からの位置
データによって補正した際の補正データが、前記受信手
段へ出力され、これによって、受信手段からの位置デー
タが補正され、この結果、レーンスリップが補正される
ので、移動体３の位置を適正に保持することができる。

また、通信手段６Ａに設けられた速度検出手段によれば
、移動体３に設けられたセンサからのデータによって移
動体の速度が検出され、この検出された速度が予め設定
された速度を越えると、切替手段に切替信号が出力され
、これによって、位置補正手段からの位置データ或いは
受信手段からの位置データの何れか一方が選択される。

これは、受信手段からの位置データが、主局１及び各従
局２ａ、２ｂからの電波を受信することによって求ｔら
れるデータであり、移動体３の移動速度が低速の場合は
、追尾性が良く正確な位置を測定することができるが、
高速になると追尾性が悪くなり、正確な位置測定ができ
ない。一方、位置補正手段からの位置データによる位置
測定では、移動体３の速度が高速となっても追尾性が悪
くなるようなことはない。つまり、受信手段からの位置
データによる位置測定では、追尾性の問題から適正な測
定が行えなくなる時の速度値を速度検出手段に予め設定
しておき、移動体３が設定速度を越えた場合に、切替手
段に切替信号を出力して、位置補正手段からの位置デー
タを選択し、この選択された位置データで位置測定を行
うようになっている。従って、移動体３の速度に応じた
適正な位置測定を行うことができる。

実　　施　　例 本発明の精密位置測定方式は、従来の双曲線位置測定方
式及びＧＰＳ位置測定方式のそれぞれの欠点を補間して
、移動体の位置をより高精度に求めるようにしたもので
ある。

以下、図面を参照して本発明の一実施例について説明す
る。

第２図は本発明の一実施例による精密位置測定方式を実
現するための主局通信位置のブロック出力図、第３図は
移動体通信位置のブロック出力図である。これらの図に
おいて、第６図及び第８図に示す従来例の各部に対応す
る部分には、同一の符号を付し、その説明を省略する。

但し、第２図及び第３図に示す主局通信位置及び移動体
通信位置は、第５図に示す主局１及び移動体３に適用さ
れる。従局２ａ、２ｂの通信位置は、第７図に示す従来
例の通信位置５と同一出力とする。

第２図に示す主局通信位置４Ａは、第６図に示す通信位
置４の出力要素の他に、アンテナ３０と、ＧＰＳ受信機
３１と、位置比較器３２と、補正デ−タ変調部３３とを
設けて出力したものである。

アンテナ３０は、ＧＰＳの電波ＲＷ３を受信して、ＧＰ
Ｓ受信機３１に供給するものである。ＧＰＳ受信機３１
に入力された電波ＲＷ３は、位置データとして位置比較
器３２へ供給され、位置比較器３２で基準位置データと
比較される。これによって、ＧＰＳにより求められる位
置と、基準となる主局１の位置との差のデータ（補正デ
ータ）が、位置比較器３２から補正データ変調部３３へ
出力される。また、位置比較器３２による比較は、その
比較間隔を時間ゲート信号により変更できるようにして
あり、この変更によって補正データの伝送レートを調整
することができる。

補正データ変調部３３は、ＬＦ主発振器８に設けられて
おり、補正データを第４図に示すＬＰ倍信号斜線部分に
時分割で重畳して、ＬＦ送信機１０へ出力するものであ
る。このＬＦ送信機１０に入力されたＬＦ倍信号、空中
線整合器１１によって第４図に示すＨＦ信号と共に、ア
ンテナ１２へ供給され、電波ＲＷＩ’として出力される
。なお、第４図に示すＨＦ信号は、例えばトリガ部分子
＝１００ｍｓ、主局位置データ部分ＳＬ＝３００ｍｓ、
従局位置データ部分Ｓ２ａ＝３００ｍｓ、従局位置デー
タ部分Ｓ２ｂ＝３００ｍｓが連続するフォーマットで出
力され、ＬＦ倍信号それに基づき、かつ補正データが重
畳された出力となる。

主局通信位置４Ａから出力される電波ＲＷＩ’は、各従
局２ａ、２ｂで受信され、各従局２ａ。

２ｂから電波ＲＷ２　ａ’　、ＲＷ２　ｂ’として出力
される。

次に、第３図に示す移動体通信位置６Ａは、第８図に示
す通信位置６の出力要素の他に、アンテナ４Ｇと、ＧＰ
Ｓ受信機４１と、位置補正８４２と、補正データ復調部
４３と、レーンスリップ検出部４４と、速度検出部４５
と、切替部４６とを設けて出力したものである。

アンテナ４０は、ＧＰＳの電波ＲＷ４を受信し、ＧＰＳ
受信機４１に供給する。ＧＰＳ受信機４１に入力された
電波ＲＷ４は、位置データとして位置補正部４２に供給
される。また、アンテナ１９は、主局１からの電波ＲＷ
Ｉ’　と、各従局２ａ。

２ｂからの電波ＲＷ２ａ’　、ＲＷ２　ｂ’とを受信し
、受信機２０へ供給する。受信機２０には、補正データ
復調部４３が設けられており、この補正データ復調部４
３によって、主局１からの電波ＲＷｌ’の補正データが
復調され、位置補正部４２に供給される。つまり、位置
補正部４２は、ＧＰＳ受信機４１からの位置データを、
その補正データによって補正する。この補正によって、
誤差の大きいＧＰＳからの位置データが、誤差の少ない
位置データに変換され、切替部４６を介して表示部２１
へ出力される。即ち、表示部２１には、誤差の少ない正
確な移動体３の位置が表示されることになる。また、位
置補正部４２からの位置データは、レーンスリップ検出
部４４及び速度検出部４５へも出力される。

受信機２０は、電波ＲＷＩ’、電波ＲＷ２ａ′ＲＷ２　
ｂ’から位置データを側位し、切替部４６を介して表示
部２１へ出力する。また、この受信機２０からの位置デ
ータは、レーンスリップ検出部４４及び速度検出部４５
へも出力される。レーンスリップ検出８４４及び速度検
出部４５には、前記した各位置データの他に、移動体３
の速度と方向からその位置を検出することができる化セ
ンサからの位置データが供給されるようになっている。

レーンスリップ検出部４４は、化センサからの位置デー
タと、位置補正部４２及び受信機２０からの位置データ
とからレーンスリップがあったかどうかかを検出する。

有りの場合は、そのレーンスリップ値を位置補正部４２
からの位置データで補正した際の補正データを受信機２
０に出力する。これによって受信機２０は、各電波ＲＷ
Ｉ’ＲＷ２　ａ’　、ＲＷ２　ｂ’から求めた位置デー
タを補正する。つまり、従来では、レーンスリップが生
じた場合に、それを補正するのに、他の位置を用いなく
てはならなかったが、この移動体受信機６Ａにあっては
、自動的に補正することができる。

切替部４６は、位置補正部４２からの位置データ或いは
受信機２０からの位置データの何れか一方を表示部２１
へ出力させるための切替制御を行う。この切替は、速度
検出部４５から出力される切替信号に基づいて行われる
。速度検出部４５は、他センサからの位置データより移
動体３の速度を検出し、移動体３の速度が速度検出部４
５に予め設定された値を越えると、位置補正部４２から
の位置データに切り替わるように、切替部４６に切替信
号を出力するようになっている。これは、通常、移動体
３が低速で移動する場合、追尾性に問題がないので、誤
差の少ない双曲線位置測定方式による位置データ、即ち
受信機２０からの位置データを用いているが、移動体３
が高速で移動するようになると追尾性が悪くなるので、
追尾性に問題の無いＧＰＳ位置測定方式による位置デー
タ、即ち位置補正部４２からの位置データを用いるよう
にしているからである。

以上説明したように、本発明の精密位置測定方式によれ
ば、主局１に第２図に示す通信位置４Ａ。

移動体３に′Ｍ３図に示す通信位置６Ａを装備し、これ
ら通信位置４Ａ及び６Ａの機能によって、位置データの
補正を行うことができるので、従来のように補正のため
、他のデータリンクを用いる必要が無くなり、その分、
コストの低減を図ることができる。また、他のデータリ
ンクを用いる必要が無いので、別の周波数の電波を用い
ることが無くなり、これによって、電波使用の手続きが
不要となる他、電波の有効利用も図ることができる。

なお、第２図に示す通信位置４Ａに、ＨＦ及びＬＦの他
に、他の周波数の信号を発信する発振器を設け、通信位
置４Ａから３信号の同期が取れた電波を出力するように
出力すれば、位置データを頻繁に送信したい場合、位置
データの伝送量が増加した場合、より良い位置精度を求
めたい場合のそれぞれに対応することができる。

発明の詳細 な説明したように、本発明によれば、移動体の位置を正
確に測定することができる効果があり、また、通信装備
のコストを下げることができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理図、 第２図は本発明の一実施例による精密位置測定方式を実
現するための主局通信位置のブロック出力図、 第３図は本発明の一実施例による精密位置測定方式を実
現するための移動体通信位置のブロック出力図、 第４図は第２図に示す主局通信位置のＨＦ主発振器及び
ＬＦ主発振器から出力されるＨＦ信号及びＬＦ倍信号フ
ォーマットを示す図、 第５図は双曲線位置測定方式によるシステムの概略出力
図、 第６図は双曲線位置測定方式によるシステムの従来の主
局通信位置のブロック出力図、第７図は双曲線位置測定
方式によるシステムの従局通信位置のブロック出力図、 第８図は双曲線位置測定方式によるシステムの従来の移
動体通信位置のブロック出力図、第９図は移動体（船舶
）のレーンスリップを説明するた６の図である。 １・・・主局、 ２ａ、２ｂ・・・従局、 ３・・・移動体、 ４Ａ・・・主局１の通信手段、 ５・・・従局２ａ、２ｂの通信手段、 ６Ａ・・・移動体３の通信手段、 ２０・・・受信手段、 ３１．４１・・・ＧＰＳ受信手段、 ３２・・・位置比較手段、 ３３・・・補正データ変調手段、 ４２・・・位置補正手段、 ４３・・・補正データ復調手段、 ４４・・・レーンスリップ検出手段、 ４５・・・速度検出手段、 ４６・・・切替手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、異なる周波数の２信号を時分割によって順次電波出
   力する通信手段を装備した主局（１）と、該主局（１）
   からの電波を増幅して電波出力する通信手段（５）を装
   備した少なくとも２つの従局（２ａ、２ｂ）とから成る
   システムにあって、該主局（１）からの電波と一方の従
   局（２ａ、２ｂ）からの電波との位相差及び、該主局（
   １）からの電波と他方の従局（２ａ、２ｂ）からの電波
   との位相差より位置データを求める受信手段（２０）を
   有する通信手段（６Ａ）を、移動体（３）に装備するこ
   とによって、該移動体（３）の位置を測定する精密位置
   測定方式において、前記主局（１）の通信手段（４Ａ）
   に、ＧＰＳの通信衛星から出力される電波を受信して位
   置データを出力するＧＰＳ受信手段（３１）と、該位置
   データと該主局（１）の基準位置データとを比較して補
   正データを出力する位置比較手段（３２）と、該補正デ
   ータを前記異なる周波数の２信号内の一方の信号に変調
   する補正データ変調手段（３３）とを設けると共に、 前記移動体（３）の通信手段（６Ａ）に、該補正データ
   を復調する補正データ復調手段（４３）と、ＧＰＳ受信
   手段（４１）と、該ＧＰＳ受信手段（４１）からの位置
   データを該補正データ復調手段（４３）からの補正デー
   タによって補正する位置補正手段（４２）とを設け、 前記主局（１）が受信する前記ＧＰＳの通信衛星からの
   位置データと該主局（１）の基準位置データとから補正
   データを求め、前記移動体（３）が受信する該ＧＰＳの
   通信衛星からの位置データを、該補正データで補正する
   ことを特徴とする精密位置測定方式。 ２、前記主局（１）の通信手段（４Ａ）の位置比較手段
   （３２）によるＧＰＳ受信手段（３１）からの位置デー
   タと、主局（１）の基準位置データとの比較タイミング
   を、時間ゲート信号によって任意に制御するようにした
   ことを特徴とする請求項１記載の精密位置測定方式。 ３、前記移動体（３）の通信手段（６Ａ）に、該移動体
   （３）に設けられたセンサからの位置データと前記受信
   手段（２０）からの位置データとによって真値からのず
   れとなるレーンスリップ値を検出し、この検出されたレ
   ーンスリップ値を前記位置補正手段（４２）からの位置
   データによって補正した際の補正データを前記受信手段
   （２０）へ出力するレーンスリップ検出手段（４４）を
   設け、 該受信手段（２０）から出力される位置データを、該レ
   ーンスリップ検出手段（４４）からの補正データにより
   補正することによってレーンスリップを補正することを
   特徴とする請求項１記載の精密位置測定方式。 ４、前記移動体（３）の通信手段（６Ａ）に、前記位置
   補正手段（４２）からの位置データと前記受信手段（２
   ０）からの位置データとの内、何れか一方を選択する切
   替手段（４６）と、該移動体（３）に設けられたセンサ
   からのデータによって移動体（３）の速度を検出し、こ
   の検出した速度が予め設定された速度値を越えると該切
   替手段（４６）に切替信号を出力する速度検出手段（４
   ５）とを設け、 該切替信号に基づく該切替手段（４６）の制御によって
   、該位置補正手段（４２）からの位置データ或いは該受
   信手段（２０）からの位置データを選択して位置測定に
   適用することを特徴とする請求項１記載の精密位置測定
   方式。 ５、前記主局（１）の通信手段（４Ａ）に、他の周波数
   の信号を出力する発振手段を設け、前記異なる周波数の
   ２信号と共に、時分割によって順次電波出力することを
   特徴とする請求項１記載の精密位置測定方式。