JPH04145386A - 精密位置測定方式 - Google Patents
精密位置測定方式Info
- Publication number
- JPH04145386A JPH04145386A JP26832190A JP26832190A JPH04145386A JP H04145386 A JPH04145386 A JP H04145386A JP 26832190 A JP26832190 A JP 26832190A JP 26832190 A JP26832190 A JP 26832190A JP H04145386 A JPH04145386 A JP H04145386A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- position data
- correction
- radio waves
- main station
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 65
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 claims description 32
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 20
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
目 次
概 要
産業上の利用分野
従来の技術
発明が解決しようとする課題
課題を解決するための手段
作 用
実 施 例
発明の効果
概要
精密位置測定方式に関し、
移動体の位置を正確に測定することができると共に、通
信装備のコストを下げることができる精密位置測定方式
を提供することを目的とし、異なる周波数の2信号を時
分割によって順次電波出力する通信手段を装備した主局
と、該主局からの電波を増幅して電波出力する通信手段
を装備した少なくとも2つの従局とから成るシステムに
あって、該主局からの電波と一方の従局からの電波との
位相差及び、該主局からの電波と他方の従局からの電波
との位相差より位置データを求める受信手段を有する通
信手段を、移動体に装備することによって、該移動体の
位置を測定する精密位置測定方式において、前記主局の
通信手段に、GPSの通信衛星から出力される電波を受
信して位置データを出力するGPS受信手段と、該位置
データと該主局の基準位置データとを比較して補正デー
タを出力する位置比較手段と、該補正データを前記異な
る周波数の2信号内の一方の信号に変調する補正データ
変調手段とを設けると共に、前記移動体の通信手段に、
該補正データを復調する補正データ復調手段と、GPS
受信手段と、該GPS受信手段からの位置データを該補
正データ復調手段からの補正データによって補正する位
置補正手段とを設け、前記主局が受信する前記GPSの
通信衛星からの位置データと該主局の基準位置データと
から補正データを求め、前記移動体が受信する該GPS
の通信衛星からの位置データを、該補正データで補正す
る。
信装備のコストを下げることができる精密位置測定方式
を提供することを目的とし、異なる周波数の2信号を時
分割によって順次電波出力する通信手段を装備した主局
と、該主局からの電波を増幅して電波出力する通信手段
を装備した少なくとも2つの従局とから成るシステムに
あって、該主局からの電波と一方の従局からの電波との
位相差及び、該主局からの電波と他方の従局からの電波
との位相差より位置データを求める受信手段を有する通
信手段を、移動体に装備することによって、該移動体の
位置を測定する精密位置測定方式において、前記主局の
通信手段に、GPSの通信衛星から出力される電波を受
信して位置データを出力するGPS受信手段と、該位置
データと該主局の基準位置データとを比較して補正デー
タを出力する位置比較手段と、該補正データを前記異な
る周波数の2信号内の一方の信号に変調する補正データ
変調手段とを設けると共に、前記移動体の通信手段に、
該補正データを復調する補正データ復調手段と、GPS
受信手段と、該GPS受信手段からの位置データを該補
正データ復調手段からの補正データによって補正する位
置補正手段とを設け、前記主局が受信する前記GPSの
通信衛星からの位置データと該主局の基準位置データと
から補正データを求め、前記移動体が受信する該GPS
の通信衛星からの位置データを、該補正データで補正す
る。
産業上の利用分野
本発明は、精密位置測定方式に関する。
海上を航行する船舶、上空を飛行する航空機等にとって
、自己の位置を正確に知ることは、定められたルートを
航行・飛行する上で重要なことであると共に、その安全
性を考慮した場合に必要不可欠なことである。また、近
年において、衛星通信を利用したG P S (Glo
bal Positioning System)によ
るナビゲーションシステムが自動車に適用され、自己の
位置を知ることができるようになったが、この場合にも
できるだけ正確な位置を測定できることが大切である。
、自己の位置を正確に知ることは、定められたルートを
航行・飛行する上で重要なことであると共に、その安全
性を考慮した場合に必要不可欠なことである。また、近
年において、衛星通信を利用したG P S (Glo
bal Positioning System)によ
るナビゲーションシステムが自動車に適用され、自己の
位置を知ることができるようになったが、この場合にも
できるだけ正確な位置を測定できることが大切である。
そこで、前述したような移動体の位置をできるだけ正確
に測定することができる精密位置測定方式が要望されて
いる。
に測定することができる精密位置測定方式が要望されて
いる。
従来の技術
従来、上述の産業上の利用分野に記述したような移動体
の位置を測定する方式として、例えば双曲線位置測定方
式、GPSによる位置測定方式(GPS位置測定方式)
が挙げられる。
の位置を測定する方式として、例えば双曲線位置測定方
式、GPSによる位置測定方式(GPS位置測定方式)
が挙げられる。
双曲線位置測定方式は、2つの双曲線の交点によって位
置を求めるものであり、その双曲線とは、2つの連続波
信号の位相差によって求められる。
置を求めるものであり、その双曲線とは、2つの連続波
信号の位相差によって求められる。
即ち、第5図に示すように、基準となる主局1から送信
される所望周波数(例えば2MHz)の電波と、この電
波を2つの従局2a、2bが受信処理して送信する電波
とを、各移動体3,3.・・・が受信し、主局1の電波
と従局2aの電波の位相差と、主局1の電波と従局2b
の電波の位相差とによって求められる各双曲線の交点か
ら移動体3が自己の位置を測定して求めるものである。
される所望周波数(例えば2MHz)の電波と、この電
波を2つの従局2a、2bが受信処理して送信する電波
とを、各移動体3,3.・・・が受信し、主局1の電波
と従局2aの電波の位相差と、主局1の電波と従局2b
の電波の位相差とによって求められる各双曲線の交点か
ら移動体3が自己の位置を測定して求めるものである。
主局1は第6図に示す通信位置4を有し、従局2a、2
bはそれぞれ第7図に示す通信位置5を有し、各移動体
3,3.・・・はそれぞれ第8図に示す通信位置6を有
して出力されている。第6図に示す通信位置4において
、HF (High Frequency)主発振器7
及びL F (Low Frequency)主発振器
8は、双曲線位置測定方式のシステムにおける源発振器
であり、その出力信号のHF信号及びLF倍信号HF送
信機9及びLF送信機10にそれぞれ供給されて送信電
力まで増幅される。この増幅された各信号はそれぞれ空
中線整合器11で整合が取られ、HF及びLF倍信号2
波同時給電が送信アンテナ12に行われ、アンテナ12
から電波RW1として出力される。
bはそれぞれ第7図に示す通信位置5を有し、各移動体
3,3.・・・はそれぞれ第8図に示す通信位置6を有
して出力されている。第6図に示す通信位置4において
、HF (High Frequency)主発振器7
及びL F (Low Frequency)主発振器
8は、双曲線位置測定方式のシステムにおける源発振器
であり、その出力信号のHF信号及びLF倍信号HF送
信機9及びLF送信機10にそれぞれ供給されて送信電
力まで増幅される。この増幅された各信号はそれぞれ空
中線整合器11で整合が取られ、HF及びLF倍信号2
波同時給電が送信アンテナ12に行われ、アンテナ12
から電波RW1として出力される。
次に、第7図に示す従局2a、2bの通信位置5におい
て、送受信アンテナ13が、主局lの通信位置4から出
力される電波RWIを受信し、この受信した電波RWI
が空中線整合器14を介してHF受信機15及びLF受
信機16へ入力される。HF及びLF受信機15.16
は主局1のHF及びLP倍信号追尾し、受信した各信号
をHF及びLF送信機17.18に供給する。この供給
された信号はHF及びLF送信機17.18で電力増幅
されて空中線整合器14に供給され、HF及びLF倍信
号2波同時給電で送信アンテナ13から電波RW2a(
電波RW2b)として出力される。但し、電波RW2a
は従局2aから送信され、電波RW2bは従局2bから
送信されるものである。
て、送受信アンテナ13が、主局lの通信位置4から出
力される電波RWIを受信し、この受信した電波RWI
が空中線整合器14を介してHF受信機15及びLF受
信機16へ入力される。HF及びLF受信機15.16
は主局1のHF及びLP倍信号追尾し、受信した各信号
をHF及びLF送信機17.18に供給する。この供給
された信号はHF及びLF送信機17.18で電力増幅
されて空中線整合器14に供給され、HF及びLF倍信
号2波同時給電で送信アンテナ13から電波RW2a(
電波RW2b)として出力される。但し、電波RW2a
は従局2aから送信され、電波RW2bは従局2bから
送信されるものである。
電波RWIと電波RW2a及び電波RW2bとは、第8
図に示す移動体3の通信位置6のアンテナ19で受信さ
れて、受信機20に入力される。
図に示す移動体3の通信位置6のアンテナ19で受信さ
れて、受信機20に入力される。
受信機20は人力された電波RWIと電波RW2a及び
電波RW2bから位置データを側位して表示部21へ出
力する。これによって移動体3自身の位置が表示部21
に表示される。
電波RW2bから位置データを側位して表示部21へ出
力する。これによって移動体3自身の位置が表示部21
に表示される。
次に、GPS位置測定方式は、移動体3が、地球周回軌
道を回る18個の衛星の内、視野にある3〜4個の衛星
の出す電波の伝搬時間を測定し、演算することによって
自己の緯度・経度・高度を求めるものである。
道を回る18個の衛星の内、視野にある3〜4個の衛星
の出す電波の伝搬時間を測定し、演算することによって
自己の緯度・経度・高度を求めるものである。
発明が解決しようとする課題
ところで、上述例の2つの方式においては、それぞれ次
に述べるような問題がある。
に述べるような問題がある。
双曲線位置測定方式においては、例えば第9図(a)に
示すように、移動体3が海上を航行する船舶3aである
とすると、船舶3aは、過去の測定ポイントの経緯から
例えば1分後の予想ポイントを求め、これにある程度の
範囲(図示の破線円)を考慮し、その範囲内で航行する
ことができる。しかし、この双曲線位置測定方式におい
ては、レーンアンビイギニティが有るた緬、測定による
自己の位置が真値からずれるレーンスリップが生ずる。
示すように、移動体3が海上を航行する船舶3aである
とすると、船舶3aは、過去の測定ポイントの経緯から
例えば1分後の予想ポイントを求め、これにある程度の
範囲(図示の破線円)を考慮し、その範囲内で航行する
ことができる。しかし、この双曲線位置測定方式におい
ては、レーンアンビイギニティが有るた緬、測定による
自己の位置が真値からずれるレーンスリップが生ずる。
これは第9図(b)に示すように、船舶3aが目標とす
る範囲から矢印Yで示すようにずれることであり、図か
ら分かるように適正な航行が行えない問題となる。また
、このように位置がずれた場合、それを補正するために
、船舶3a(移動体)に他の無線機を搭載し、上述した
送信機及び受信機等で扱う以外の周波数の電波を使用し
て補正を行わなければならないので、余計なコストがか
かるばかりでなく、その周波数の電波を使用するための
手続きが面倒になる問題が生じる。更に、この双曲線位
置測定方式においては、移動体3がある定められた速度
を越え、高速移動するようになると追尾性が悪くなり、
適正な位置検出ができなくなる問題もある。
る範囲から矢印Yで示すようにずれることであり、図か
ら分かるように適正な航行が行えない問題となる。また
、このように位置がずれた場合、それを補正するために
、船舶3a(移動体)に他の無線機を搭載し、上述した
送信機及び受信機等で扱う以外の周波数の電波を使用し
て補正を行わなければならないので、余計なコストがか
かるばかりでなく、その周波数の電波を使用するための
手続きが面倒になる問題が生じる。更に、この双曲線位
置測定方式においては、移動体3がある定められた速度
を越え、高速移動するようになると追尾性が悪くなり、
適正な位置検出ができなくなる問題もある。
次に、GPS位胃位置方式においては、前記したように
移動体3の速度で追尾性が悪くなることが無く、レーン
アンビイギニティも無いが、測定位置の精度が悪い問題
がある。この問題は、移動体3が用いることのできる情
報信号が、通常、衛星が送信するpコード(Prote
ct Code)及びC/Aコード(Coarse a
nd Access Code)の信号の内のC/Aコ
ードしか用いることができないためである。
移動体3の速度で追尾性が悪くなることが無く、レーン
アンビイギニティも無いが、測定位置の精度が悪い問題
がある。この問題は、移動体3が用いることのできる情
報信号が、通常、衛星が送信するpコード(Prote
ct Code)及びC/Aコード(Coarse a
nd Access Code)の信号の内のC/Aコ
ードしか用いることができないためである。
Pコードは、高精度測位が可能であるが軍用で機密扱い
であるために、一般には利用できない。C/Aコードは
Pコードの補足・援助用であり、このコードを使った測
位精度は公称100m以内となっている。また、GPS
位置測定方式においては、測位精度の悪さを補うために
、緯度/経度が明らかな基準局を設け、この基準局の基
準点と衛星からのフードを受信して得られる位置との差
の位置データを、移動体の他の受信機に送り補正する必
要があるために余計なコストがかかる問題がある。
であるために、一般には利用できない。C/Aコードは
Pコードの補足・援助用であり、このコードを使った測
位精度は公称100m以内となっている。また、GPS
位置測定方式においては、測位精度の悪さを補うために
、緯度/経度が明らかな基準局を設け、この基準局の基
準点と衛星からのフードを受信して得られる位置との差
の位置データを、移動体の他の受信機に送り補正する必
要があるために余計なコストがかかる問題がある。
本発明は、このような点に鑑みてなされたものであり、
移動体の位置を正確に測定することができると共に、通
信装備のコストを下げることができる精密位置測定方式
を提供することを目的としている。
移動体の位置を正確に測定することができると共に、通
信装備のコストを下げることができる精密位置測定方式
を提供することを目的としている。
課題を解決するための手段
第1図は本発明の原理図である。
図中、1は主局、2a、2bは従局、3は移動体であり
、主局1には通信手段4Aが装備され、各従局2a、2
bには通信手段5が、移動体3には通信手段6Aが装備
されている。
、主局1には通信手段4Aが装備され、各従局2a、2
bには通信手段5が、移動体3には通信手段6Aが装備
されている。
通信手段4Aには、GPSの通信衛星から出力される電
波を受信して位置データを出力するGPS受信手段と、
該位置データと主局1の基準位置データとを比較して補
正データを出力する位置比較手段と、該補正データを2
つの発振手段から出力される異なる周波数の2信号内の
一方の信号に変調する補正データ変調手段とが設けられ
ている。
波を受信して位置データを出力するGPS受信手段と、
該位置データと主局1の基準位置データとを比較して補
正データを出力する位置比較手段と、該補正データを2
つの発振手段から出力される異なる周波数の2信号内の
一方の信号に変調する補正データ変調手段とが設けられ
ている。
但し、位置比較手段による位置データと基準位置データ
との比較タイミングは、時間ゲート信号によって任意に
制御することが可能である。
との比較タイミングは、時間ゲート信号によって任意に
制御することが可能である。
また、通信手段5は従来と同出力であり、主局1からの
電波を受信して増幅し、電波出力する。
電波を受信して増幅し、電波出力する。
通信手段6Aには、主局1からの電波に変調された補正
データを復調する補正データ復調手段と、GPS受信手
段と、GPS受信手段からの位置データを、補正データ
復調手段からの補正データによって補正する位置補正手
段とが設けられている。
データを復調する補正データ復調手段と、GPS受信手
段と、GPS受信手段からの位置データを、補正データ
復調手段からの補正データによって補正する位置補正手
段とが設けられている。
また、このような出力の通信手段5に、その他の出力要
素として、移動体3に設けられたセンサからの位置デー
タと従来から具備されている主局1及び各従局2a、2
bからの電波を受信する受信手段からの位置データとに
よって真値からのずれとなるレーンスリップ値を検出し
、この検出されたレーンスリップ値を前記位置補正手段
からの位置データによって補正した際の補正データを前
記受信手段へ8カするレーンスリップ検出手段が設けら
れており、更に、前記位置補正手段からの位置データと
前記受信手段からの位置データとの内、何れか一方を選
択する切替手段と、移動体3に設けられたセンサからの
データによって移動体の速度を検出し、この検出した速
度が予め設定された速度値を越えると該切替手段に切替
信号を出力する速度検出手段とが設けられている。
素として、移動体3に設けられたセンサからの位置デー
タと従来から具備されている主局1及び各従局2a、2
bからの電波を受信する受信手段からの位置データとに
よって真値からのずれとなるレーンスリップ値を検出し
、この検出されたレーンスリップ値を前記位置補正手段
からの位置データによって補正した際の補正データを前
記受信手段へ8カするレーンスリップ検出手段が設けら
れており、更に、前記位置補正手段からの位置データと
前記受信手段からの位置データとの内、何れか一方を選
択する切替手段と、移動体3に設けられたセンサからの
データによって移動体の速度を検出し、この検出した速
度が予め設定された速度値を越えると該切替手段に切替
信号を出力する速度検出手段とが設けられている。
作 用
上述した本発明によれば、主局1の通信手段4AのGP
S受信機によって、GPSの通信衛星からの電波が受信
されて位置データが出力される。
S受信機によって、GPSの通信衛星からの電波が受信
されて位置データが出力される。
そして、位置比較手段によって、その位置データと主局
10基準位置データとが、時間ゲート信号により任意の
タイミングで比較され、この比較によって補正データが
求められる。この求められた補正データは、補正データ
変調手段に人力されて、2つの発振手段から出力される
異なる周波数の2信号内の一方の信号に変調され、2信
号と共に電波出力される。ところで、この変調によって
電波出力される補正データは、位置比較手段による比較
によって生成されるが、その比較タイミングが任意に制
御できるので、比較タイミングを短くすれば、伝送レー
トを低くすることができる。
10基準位置データとが、時間ゲート信号により任意の
タイミングで比較され、この比較によって補正データが
求められる。この求められた補正データは、補正データ
変調手段に人力されて、2つの発振手段から出力される
異なる周波数の2信号内の一方の信号に変調され、2信
号と共に電波出力される。ところで、この変調によって
電波出力される補正データは、位置比較手段による比較
によって生成されるが、その比較タイミングが任意に制
御できるので、比較タイミングを短くすれば、伝送レー
トを低くすることができる。
一方、移動体3の通信位置6AのGPS受信機において
も、GPSの通信衛星からの電波が受信されて位置デー
タが出力される。この位置データは、位置補正手段に入
力され、補正データ復調手段によって復調された主局1
からの補正データによって補正される。補正された位置
データは誤差が僅かとなっているので、この位置データ
によって移動体3の位置を精密に測定することができる
。
も、GPSの通信衛星からの電波が受信されて位置デー
タが出力される。この位置データは、位置補正手段に入
力され、補正データ復調手段によって復調された主局1
からの補正データによって補正される。補正された位置
データは誤差が僅かとなっているので、この位置データ
によって移動体3の位置を精密に測定することができる
。
次に、通信手段6Aに設けられたレーンスリップ検出手
段によれば、移動体3に設けられたセンサからの位置デ
ータと、主局1及び各従局2a。
段によれば、移動体3に設けられたセンサからの位置デ
ータと、主局1及び各従局2a。
2bからの電波を受信する受信手段からの位置データと
によって真値からのずれとなるレーンスリップ値が検出
され、このレーンスリップ値を位置補正手段からの位置
データによって補正した際の補正データが、前記受信手
段へ出力され、これによって、受信手段からの位置デー
タが補正され、この結果、レーンスリップが補正される
ので、移動体3の位置を適正に保持することができる。
によって真値からのずれとなるレーンスリップ値が検出
され、このレーンスリップ値を位置補正手段からの位置
データによって補正した際の補正データが、前記受信手
段へ出力され、これによって、受信手段からの位置デー
タが補正され、この結果、レーンスリップが補正される
ので、移動体3の位置を適正に保持することができる。
また、通信手段6Aに設けられた速度検出手段によれば
、移動体3に設けられたセンサからのデータによって移
動体の速度が検出され、この検出された速度が予め設定
された速度を越えると、切替手段に切替信号が出力され
、これによって、位置補正手段からの位置データ或いは
受信手段からの位置データの何れか一方が選択される。
、移動体3に設けられたセンサからのデータによって移
動体の速度が検出され、この検出された速度が予め設定
された速度を越えると、切替手段に切替信号が出力され
、これによって、位置補正手段からの位置データ或いは
受信手段からの位置データの何れか一方が選択される。
これは、受信手段からの位置データが、主局1及び各従
局2a、2bからの電波を受信することによって求tら
れるデータであり、移動体3の移動速度が低速の場合は
、追尾性が良く正確な位置を測定することができるが、
高速になると追尾性が悪くなり、正確な位置測定ができ
ない。一方、位置補正手段からの位置データによる位置
測定では、移動体3の速度が高速となっても追尾性が悪
くなるようなことはない。つまり、受信手段からの位置
データによる位置測定では、追尾性の問題から適正な測
定が行えなくなる時の速度値を速度検出手段に予め設定
しておき、移動体3が設定速度を越えた場合に、切替手
段に切替信号を出力して、位置補正手段からの位置デー
タを選択し、この選択された位置データで位置測定を行
うようになっている。従って、移動体3の速度に応じた
適正な位置測定を行うことができる。
局2a、2bからの電波を受信することによって求tら
れるデータであり、移動体3の移動速度が低速の場合は
、追尾性が良く正確な位置を測定することができるが、
高速になると追尾性が悪くなり、正確な位置測定ができ
ない。一方、位置補正手段からの位置データによる位置
測定では、移動体3の速度が高速となっても追尾性が悪
くなるようなことはない。つまり、受信手段からの位置
データによる位置測定では、追尾性の問題から適正な測
定が行えなくなる時の速度値を速度検出手段に予め設定
しておき、移動体3が設定速度を越えた場合に、切替手
段に切替信号を出力して、位置補正手段からの位置デー
タを選択し、この選択された位置データで位置測定を行
うようになっている。従って、移動体3の速度に応じた
適正な位置測定を行うことができる。
実 施 例
本発明の精密位置測定方式は、従来の双曲線位置測定方
式及びGPS位置測定方式のそれぞれの欠点を補間して
、移動体の位置をより高精度に求めるようにしたもので
ある。
式及びGPS位置測定方式のそれぞれの欠点を補間して
、移動体の位置をより高精度に求めるようにしたもので
ある。
以下、図面を参照して本発明の一実施例について説明す
る。
る。
第2図は本発明の一実施例による精密位置測定方式を実
現するための主局通信位置のブロック出力図、第3図は
移動体通信位置のブロック出力図である。これらの図に
おいて、第6図及び第8図に示す従来例の各部に対応す
る部分には、同一の符号を付し、その説明を省略する。
現するための主局通信位置のブロック出力図、第3図は
移動体通信位置のブロック出力図である。これらの図に
おいて、第6図及び第8図に示す従来例の各部に対応す
る部分には、同一の符号を付し、その説明を省略する。
但し、第2図及び第3図に示す主局通信位置及び移動体
通信位置は、第5図に示す主局1及び移動体3に適用さ
れる。従局2a、2bの通信位置は、第7図に示す従来
例の通信位置5と同一出力とする。
通信位置は、第5図に示す主局1及び移動体3に適用さ
れる。従局2a、2bの通信位置は、第7図に示す従来
例の通信位置5と同一出力とする。
第2図に示す主局通信位置4Aは、第6図に示す通信位
置4の出力要素の他に、アンテナ30と、GPS受信機
31と、位置比較器32と、補正デ−タ変調部33とを
設けて出力したものである。
置4の出力要素の他に、アンテナ30と、GPS受信機
31と、位置比較器32と、補正デ−タ変調部33とを
設けて出力したものである。
アンテナ30は、GPSの電波RW3を受信して、GP
S受信機31に供給するものである。GPS受信機31
に入力された電波RW3は、位置データとして位置比較
器32へ供給され、位置比較器32で基準位置データと
比較される。これによって、GPSにより求められる位
置と、基準となる主局1の位置との差のデータ(補正デ
ータ)が、位置比較器32から補正データ変調部33へ
出力される。また、位置比較器32による比較は、その
比較間隔を時間ゲート信号により変更できるようにして
あり、この変更によって補正データの伝送レートを調整
することができる。
S受信機31に供給するものである。GPS受信機31
に入力された電波RW3は、位置データとして位置比較
器32へ供給され、位置比較器32で基準位置データと
比較される。これによって、GPSにより求められる位
置と、基準となる主局1の位置との差のデータ(補正デ
ータ)が、位置比較器32から補正データ変調部33へ
出力される。また、位置比較器32による比較は、その
比較間隔を時間ゲート信号により変更できるようにして
あり、この変更によって補正データの伝送レートを調整
することができる。
補正データ変調部33は、LF主発振器8に設けられて
おり、補正データを第4図に示すLP倍信号斜線部分に
時分割で重畳して、LF送信機10へ出力するものであ
る。このLF送信機10に入力されたLF倍信号、空中
線整合器11によって第4図に示すHF信号と共に、ア
ンテナ12へ供給され、電波RWI’として出力される
。なお、第4図に示すHF信号は、例えばトリガ部分子
=100ms、主局位置データ部分SL=300ms、
従局位置データ部分S2a=300ms、従局位置デー
タ部分S2b=300msが連続するフォーマットで出
力され、LF倍信号それに基づき、かつ補正データが重
畳された出力となる。
おり、補正データを第4図に示すLP倍信号斜線部分に
時分割で重畳して、LF送信機10へ出力するものであ
る。このLF送信機10に入力されたLF倍信号、空中
線整合器11によって第4図に示すHF信号と共に、ア
ンテナ12へ供給され、電波RWI’として出力される
。なお、第4図に示すHF信号は、例えばトリガ部分子
=100ms、主局位置データ部分SL=300ms、
従局位置データ部分S2a=300ms、従局位置デー
タ部分S2b=300msが連続するフォーマットで出
力され、LF倍信号それに基づき、かつ補正データが重
畳された出力となる。
主局通信位置4Aから出力される電波RWI’は、各従
局2a、2bで受信され、各従局2a。
局2a、2bで受信され、各従局2a。
2bから電波RW2 a’ 、RW2 b’として出力
される。
される。
次に、第3図に示す移動体通信位置6Aは、第8図に示
す通信位置6の出力要素の他に、アンテナ4Gと、GP
S受信機41と、位置補正842と、補正データ復調部
43と、レーンスリップ検出部44と、速度検出部45
と、切替部46とを設けて出力したものである。
す通信位置6の出力要素の他に、アンテナ4Gと、GP
S受信機41と、位置補正842と、補正データ復調部
43と、レーンスリップ検出部44と、速度検出部45
と、切替部46とを設けて出力したものである。
アンテナ40は、GPSの電波RW4を受信し、GPS
受信機41に供給する。GPS受信機41に入力された
電波RW4は、位置データとして位置補正部42に供給
される。また、アンテナ19は、主局1からの電波RW
I’ と、各従局2a。
受信機41に供給する。GPS受信機41に入力された
電波RW4は、位置データとして位置補正部42に供給
される。また、アンテナ19は、主局1からの電波RW
I’ と、各従局2a。
2bからの電波RW2a’ 、RW2 b’とを受信し
、受信機20へ供給する。受信機20には、補正データ
復調部43が設けられており、この補正データ復調部4
3によって、主局1からの電波RWl’の補正データが
復調され、位置補正部42に供給される。つまり、位置
補正部42は、GPS受信機41からの位置データを、
その補正データによって補正する。この補正によって、
誤差の大きいGPSからの位置データが、誤差の少ない
位置データに変換され、切替部46を介して表示部21
へ出力される。即ち、表示部21には、誤差の少ない正
確な移動体3の位置が表示されることになる。また、位
置補正部42からの位置データは、レーンスリップ検出
部44及び速度検出部45へも出力される。
、受信機20へ供給する。受信機20には、補正データ
復調部43が設けられており、この補正データ復調部4
3によって、主局1からの電波RWl’の補正データが
復調され、位置補正部42に供給される。つまり、位置
補正部42は、GPS受信機41からの位置データを、
その補正データによって補正する。この補正によって、
誤差の大きいGPSからの位置データが、誤差の少ない
位置データに変換され、切替部46を介して表示部21
へ出力される。即ち、表示部21には、誤差の少ない正
確な移動体3の位置が表示されることになる。また、位
置補正部42からの位置データは、レーンスリップ検出
部44及び速度検出部45へも出力される。
受信機20は、電波RWI’、電波RW2a′RW2
b’から位置データを側位し、切替部46を介して表示
部21へ出力する。また、この受信機20からの位置デ
ータは、レーンスリップ検出部44及び速度検出部45
へも出力される。レーンスリップ検出844及び速度検
出部45には、前記した各位置データの他に、移動体3
の速度と方向からその位置を検出することができる化セ
ンサからの位置データが供給されるようになっている。
b’から位置データを側位し、切替部46を介して表示
部21へ出力する。また、この受信機20からの位置デ
ータは、レーンスリップ検出部44及び速度検出部45
へも出力される。レーンスリップ検出844及び速度検
出部45には、前記した各位置データの他に、移動体3
の速度と方向からその位置を検出することができる化セ
ンサからの位置データが供給されるようになっている。
レーンスリップ検出部44は、化センサからの位置デー
タと、位置補正部42及び受信機20からの位置データ
とからレーンスリップがあったかどうかかを検出する。
タと、位置補正部42及び受信機20からの位置データ
とからレーンスリップがあったかどうかかを検出する。
有りの場合は、そのレーンスリップ値を位置補正部42
からの位置データで補正した際の補正データを受信機2
0に出力する。これによって受信機20は、各電波RW
I’RW2 a’ 、RW2 b’から求めた位置デー
タを補正する。つまり、従来では、レーンスリップが生
じた場合に、それを補正するのに、他の位置を用いなく
てはならなかったが、この移動体受信機6Aにあっては
、自動的に補正することができる。
からの位置データで補正した際の補正データを受信機2
0に出力する。これによって受信機20は、各電波RW
I’RW2 a’ 、RW2 b’から求めた位置デー
タを補正する。つまり、従来では、レーンスリップが生
じた場合に、それを補正するのに、他の位置を用いなく
てはならなかったが、この移動体受信機6Aにあっては
、自動的に補正することができる。
切替部46は、位置補正部42からの位置データ或いは
受信機20からの位置データの何れか一方を表示部21
へ出力させるための切替制御を行う。この切替は、速度
検出部45から出力される切替信号に基づいて行われる
。速度検出部45は、他センサからの位置データより移
動体3の速度を検出し、移動体3の速度が速度検出部4
5に予め設定された値を越えると、位置補正部42から
の位置データに切り替わるように、切替部46に切替信
号を出力するようになっている。これは、通常、移動体
3が低速で移動する場合、追尾性に問題がないので、誤
差の少ない双曲線位置測定方式による位置データ、即ち
受信機20からの位置データを用いているが、移動体3
が高速で移動するようになると追尾性が悪くなるので、
追尾性に問題の無いGPS位置測定方式による位置デー
タ、即ち位置補正部42からの位置データを用いるよう
にしているからである。
受信機20からの位置データの何れか一方を表示部21
へ出力させるための切替制御を行う。この切替は、速度
検出部45から出力される切替信号に基づいて行われる
。速度検出部45は、他センサからの位置データより移
動体3の速度を検出し、移動体3の速度が速度検出部4
5に予め設定された値を越えると、位置補正部42から
の位置データに切り替わるように、切替部46に切替信
号を出力するようになっている。これは、通常、移動体
3が低速で移動する場合、追尾性に問題がないので、誤
差の少ない双曲線位置測定方式による位置データ、即ち
受信機20からの位置データを用いているが、移動体3
が高速で移動するようになると追尾性が悪くなるので、
追尾性に問題の無いGPS位置測定方式による位置デー
タ、即ち位置補正部42からの位置データを用いるよう
にしているからである。
以上説明したように、本発明の精密位置測定方式によれ
ば、主局1に第2図に示す通信位置4A。
ば、主局1に第2図に示す通信位置4A。
移動体3に′M3図に示す通信位置6Aを装備し、これ
ら通信位置4A及び6Aの機能によって、位置データの
補正を行うことができるので、従来のように補正のため
、他のデータリンクを用いる必要が無くなり、その分、
コストの低減を図ることができる。また、他のデータリ
ンクを用いる必要が無いので、別の周波数の電波を用い
ることが無くなり、これによって、電波使用の手続きが
不要となる他、電波の有効利用も図ることができる。
ら通信位置4A及び6Aの機能によって、位置データの
補正を行うことができるので、従来のように補正のため
、他のデータリンクを用いる必要が無くなり、その分、
コストの低減を図ることができる。また、他のデータリ
ンクを用いる必要が無いので、別の周波数の電波を用い
ることが無くなり、これによって、電波使用の手続きが
不要となる他、電波の有効利用も図ることができる。
なお、第2図に示す通信位置4Aに、HF及びLFの他
に、他の周波数の信号を発信する発振器を設け、通信位
置4Aから3信号の同期が取れた電波を出力するように
出力すれば、位置データを頻繁に送信したい場合、位置
データの伝送量が増加した場合、より良い位置精度を求
めたい場合のそれぞれに対応することができる。
に、他の周波数の信号を発信する発振器を設け、通信位
置4Aから3信号の同期が取れた電波を出力するように
出力すれば、位置データを頻繁に送信したい場合、位置
データの伝送量が増加した場合、より良い位置精度を求
めたい場合のそれぞれに対応することができる。
発明の詳細
な説明したように、本発明によれば、移動体の位置を正
確に測定することができる効果があり、また、通信装備
のコストを下げることができる効果がある。
確に測定することができる効果があり、また、通信装備
のコストを下げることができる効果がある。
第1図は本発明の原理図、
第2図は本発明の一実施例による精密位置測定方式を実
現するための主局通信位置のブロック出力図、 第3図は本発明の一実施例による精密位置測定方式を実
現するための移動体通信位置のブロック出力図、 第4図は第2図に示す主局通信位置のHF主発振器及び
LF主発振器から出力されるHF信号及びLF倍信号フ
ォーマットを示す図、 第5図は双曲線位置測定方式によるシステムの概略出力
図、 第6図は双曲線位置測定方式によるシステムの従来の主
局通信位置のブロック出力図、第7図は双曲線位置測定
方式によるシステムの従局通信位置のブロック出力図、 第8図は双曲線位置測定方式によるシステムの従来の移
動体通信位置のブロック出力図、第9図は移動体(船舶
)のレーンスリップを説明するた6の図である。 1・・・主局、 2a、2b・・・従局、 3・・・移動体、 4A・・・主局1の通信手段、 5・・・従局2a、2bの通信手段、 6A・・・移動体3の通信手段、 20・・・受信手段、 31.41・・・GPS受信手段、 32・・・位置比較手段、 33・・・補正データ変調手段、 42・・・位置補正手段、 43・・・補正データ復調手段、 44・・・レーンスリップ検出手段、 45・・・速度検出手段、 46・・・切替手段。
現するための主局通信位置のブロック出力図、 第3図は本発明の一実施例による精密位置測定方式を実
現するための移動体通信位置のブロック出力図、 第4図は第2図に示す主局通信位置のHF主発振器及び
LF主発振器から出力されるHF信号及びLF倍信号フ
ォーマットを示す図、 第5図は双曲線位置測定方式によるシステムの概略出力
図、 第6図は双曲線位置測定方式によるシステムの従来の主
局通信位置のブロック出力図、第7図は双曲線位置測定
方式によるシステムの従局通信位置のブロック出力図、 第8図は双曲線位置測定方式によるシステムの従来の移
動体通信位置のブロック出力図、第9図は移動体(船舶
)のレーンスリップを説明するた6の図である。 1・・・主局、 2a、2b・・・従局、 3・・・移動体、 4A・・・主局1の通信手段、 5・・・従局2a、2bの通信手段、 6A・・・移動体3の通信手段、 20・・・受信手段、 31.41・・・GPS受信手段、 32・・・位置比較手段、 33・・・補正データ変調手段、 42・・・位置補正手段、 43・・・補正データ復調手段、 44・・・レーンスリップ検出手段、 45・・・速度検出手段、 46・・・切替手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、異なる周波数の2信号を時分割によって順次電波出
力する通信手段を装備した主局(1)と、該主局(1)
からの電波を増幅して電波出力する通信手段(5)を装
備した少なくとも2つの従局(2a、2b)とから成る
システムにあって、該主局(1)からの電波と一方の従
局(2a、2b)からの電波との位相差及び、該主局(
1)からの電波と他方の従局(2a、2b)からの電波
との位相差より位置データを求める受信手段(20)を
有する通信手段(6A)を、移動体(3)に装備するこ
とによって、該移動体(3)の位置を測定する精密位置
測定方式において、前記主局(1)の通信手段(4A)
に、GPSの通信衛星から出力される電波を受信して位
置データを出力するGPS受信手段(31)と、該位置
データと該主局(1)の基準位置データとを比較して補
正データを出力する位置比較手段(32)と、該補正デ
ータを前記異なる周波数の2信号内の一方の信号に変調
する補正データ変調手段(33)とを設けると共に、 前記移動体(3)の通信手段(6A)に、該補正データ
を復調する補正データ復調手段(43)と、GPS受信
手段(41)と、該GPS受信手段(41)からの位置
データを該補正データ復調手段(43)からの補正デー
タによって補正する位置補正手段(42)とを設け、 前記主局(1)が受信する前記GPSの通信衛星からの
位置データと該主局(1)の基準位置データとから補正
データを求め、前記移動体(3)が受信する該GPSの
通信衛星からの位置データを、該補正データで補正する
ことを特徴とする精密位置測定方式。 2、前記主局(1)の通信手段(4A)の位置比較手段
(32)によるGPS受信手段(31)からの位置デー
タと、主局(1)の基準位置データとの比較タイミング
を、時間ゲート信号によって任意に制御するようにした
ことを特徴とする請求項1記載の精密位置測定方式。 3、前記移動体(3)の通信手段(6A)に、該移動体
(3)に設けられたセンサからの位置データと前記受信
手段(20)からの位置データとによって真値からのず
れとなるレーンスリップ値を検出し、この検出されたレ
ーンスリップ値を前記位置補正手段(42)からの位置
データによって補正した際の補正データを前記受信手段
(20)へ出力するレーンスリップ検出手段(44)を
設け、 該受信手段(20)から出力される位置データを、該レ
ーンスリップ検出手段(44)からの補正データにより
補正することによってレーンスリップを補正することを
特徴とする請求項1記載の精密位置測定方式。 4、前記移動体(3)の通信手段(6A)に、前記位置
補正手段(42)からの位置データと前記受信手段(2
0)からの位置データとの内、何れか一方を選択する切
替手段(46)と、該移動体(3)に設けられたセンサ
からのデータによって移動体(3)の速度を検出し、こ
の検出した速度が予め設定された速度値を越えると該切
替手段(46)に切替信号を出力する速度検出手段(4
5)とを設け、 該切替信号に基づく該切替手段(46)の制御によって
、該位置補正手段(42)からの位置データ或いは該受
信手段(20)からの位置データを選択して位置測定に
適用することを特徴とする請求項1記載の精密位置測定
方式。 5、前記主局(1)の通信手段(4A)に、他の周波数
の信号を出力する発振手段を設け、前記異なる周波数の
2信号と共に、時分割によって順次電波出力することを
特徴とする請求項1記載の精密位置測定方式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26832190A JPH04145386A (ja) | 1990-10-08 | 1990-10-08 | 精密位置測定方式 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26832190A JPH04145386A (ja) | 1990-10-08 | 1990-10-08 | 精密位置測定方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04145386A true JPH04145386A (ja) | 1992-05-19 |
Family
ID=17456916
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP26832190A Pending JPH04145386A (ja) | 1990-10-08 | 1990-10-08 | 精密位置測定方式 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04145386A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06338815A (ja) * | 1993-05-27 | 1994-12-06 | O K Ii Service:Kk | 特定小電力無線機を用いた長距離単向通信方式 |
JP2011043479A (ja) * | 2009-08-24 | 2011-03-03 | Nec Corp | 移動通信端末、測位システム、測位方法およびプログラム |
WO2011126113A1 (ja) * | 2010-04-09 | 2011-10-13 | 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ | 移動通信端末及び測位方式選択方法 |
-
1990
- 1990-10-08 JP JP26832190A patent/JPH04145386A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06338815A (ja) * | 1993-05-27 | 1994-12-06 | O K Ii Service:Kk | 特定小電力無線機を用いた長距離単向通信方式 |
JP2011043479A (ja) * | 2009-08-24 | 2011-03-03 | Nec Corp | 移動通信端末、測位システム、測位方法およびプログラム |
WO2011126113A1 (ja) * | 2010-04-09 | 2011-10-13 | 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ | 移動通信端末及び測位方式選択方法 |
JP2011220852A (ja) * | 2010-04-09 | 2011-11-04 | Ntt Docomo Inc | 移動通信端末及び測位方式選択方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5689269A (en) | GPS relative position detection system | |
US5438337A (en) | Navigation system using re-transmitted GPS | |
US4894655A (en) | Landing assistance system using navigation satellites | |
US7098846B2 (en) | All-weather precision guidance and navigation system | |
JP3390794B2 (ja) | 全世界配置システム(gps)衛星を用いた車両追跡システム | |
US9709656B2 (en) | Tracking a radio beacon from a moving device | |
US11215714B2 (en) | Deceiving signal detection system and deceiving signal detection method | |
EP1116046B1 (en) | Interferometric synthetic aperture radar altimeter | |
US6114975A (en) | Method of air navigation assistance for guiding a moving vehicle towards a moving target | |
JPH0777570A (ja) | 衛星基地局航法システムにおけるサイクルスリップ検出方法及び装置 | |
WO1997014048A2 (en) | Gps relative position detection system | |
US6816117B2 (en) | Distributed antenna system and method | |
EP1229343A1 (en) | A system and method for determining the location of a mobile | |
US7688264B2 (en) | Method and apparatus for passive single platform geo-location | |
US20020118133A1 (en) | System and method for computing navigation information in the presence of interference | |
JPH0666916A (ja) | Gps受信機 | |
CA2458509C (en) | Bistatic azimuth detection system and detection method | |
JPH04145386A (ja) | 精密位置測定方式 | |
US20080186232A1 (en) | Method of and apparatus for true north azimuth determination using the combination of crossed loop antenna and radio positioning system technologies | |
CN109471102A (zh) | 一种惯组误差修正方法 | |
US3553698A (en) | Electronic locating and finding apparatus | |
JP3557024B2 (ja) | 測位装置 | |
JPH0675036A (ja) | 位置検出装置 | |
KR102501708B1 (ko) | 전송시각 기능을 가지는 질문기를 이용한 비행체 위치 파악 방법 | |
KR100202256B1 (ko) | Gps를 이용한 조난신호 발생장치 및 그 제어방법 |