JPH04143164A - 自動運転システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、専用軌道上における車両の自動運転を制御す
る自動運転装置および該自動運転装置で車両を運転する
時の運転の安全を監視制御する自動制御装置を備え、専
用軌道沿いに設けた複数の停留所からの乗車要求および
車両からの降車要求に従って車両を自動運転する自動運
転システムに関する。

（従来の技術） 既存の鉄道等を利用して駅に下車した旅客は、繁華街に
あるオフィスやその他の場所に向がう場合１’−は、従
来、バス、タクシ等の交通手段にたよっていたが、これ
らの乗り物での旅客の移動は交通混雑等の問題で目的の
場所まで行くことがスムーズにできず、困っているのが
実状である。

そこで、繁華街の周辺の道路の中心上部に専用軌道を設
けて、既設の道路利用の活性化を図る第１１図に示すよ
うな単線の交通システムが提案されている。

第１１図においては、鉄道の線路１を利用する旅客は、
・目的とする鉄道の駅２に到着すると、この駅２のそば
に設けられている単線の交通システムの停留所５で該交
通システムの車両６に乗車し、交通システムの軌道４に
沿って移動し、旅客の行き先近くの停留所で降車するこ
とになる。

このように従来提案されている交通システムで自動運転
システムを実現しようとする場合には、第１２図に示す
ように閉塞方式を採用している。

そして、前方車両との衝突防止のために自動運転を行う
車両では、閉塞単位に分割した第１２図に示す軌道回路
４１〜４４に従い、第１１図のように車両６が存在する
場合には、後方における速度防護をＡＴＣ信号信号用い
て行い、後方車両の存在が軌道回路４１である場合には
、制限速度ｖ１を受信し、軌道回路４２．４３である場
合には、制限速度Ｖ２．Ｖ、を連続して受信し、車両上
ではこの信号を加工して点線のようにＡＴＣパターンを
発生し、後続車両がこのＡＴＣパターンを超えていると
直ちにブレーキがかけられ、制限速度以内に制御され、
前方車両との衝突を防止している。

一方、ＡＴＯパターン■は車両の位置と速度のパターン
から設定され、このパターンに従って自動運転が行われ
る。

（発明が解決しようとする課題） 上述したように、閉塞方式を採用した交通システムでは
、先行車両の軌道回路上の位置によって時々刻々後続車
両に対するＡＴＣ信号信号用ＴＯパターン■が変わるた
め、軌道回路毎に地上設備を必要とし、多くの費用がか
かるという問題がある。従って、それほど高密度運転を
必要としない線路では閉塞方式を改め、簡単な方法を取
り入れて、建設費を低減することが望まれている。

また、朝晩は各停留所に停車する定期運行を行うとして
も、昼間はランニングコストを考えて、デマンド運行に
し、無駄な運行をなるべく避けたいが、上述した方式で
は定期連行は採れるが、デマンド運行はできないという
問題がある。

更に、単線ループ軌道の場合には、進行方向が同一でな
くては、複数の車両の走行ができないので、逆方向に行
きたい旅客にとって乗車時間が長く、乗車しにくいとと
もに、複線にすると、建設費がかさむという問題がある
。

本発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的とす
るところは、比較的簡単な設備で効率的に運行し、旅客
を迅速に輸送することができる自動運転システムを提供
することにある。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明の自動運転システムは
、専用軌道上における車両の自動運転を制御する自動運
転装置および該自動運転装置で車両を運転する時の運転
の安全を監視制御する自動制御装置を備えた自動運転シ
ステムであって、前記専用軌道を分割して形成され、こ
の分割して形成された各々の両端に乗継ぎ用の停留所を
有する複数の区分路と、各区分路内を往復運行する車両
と、前記区分路内の各停留所に設けられ、車両に対する
乗車要求信号を発生する車両呼出手段と、各車両内に設
けられ、降車要求信号を発生する降車要求手段と、隣接
する区分路の一方から他方への乗継ぎ要求信号を発生す
る乗継ぎ要求手段と、前記車両呼出手段から発生する乗
車・要求信号を車両に伝達する乗車要求信号伝達手段と
、前記乗継ぎ要求手段から発生する乗継ぎ要求信号を隣
接する他方の乗継ぎ停留所に設けられた前記車両呼出手
段に伝達する乗継ぎ要求信号伝達手段と、前記乗車要求
信号、降車要求信号、乗継ぎ要求信号に基づき、前記自
動運転装置および自動制御装置に必要なＡＴＯパターン
およびＡＴＣパターン情報を作成し、該ＡＴＯおよびＡ
ＴＣパターン情報を前記自動運転装置および自動制御装
置に供給する制御手段を有することを要旨とする。

（作用） 本発明の自動運転システムでは、専用軌道を複数の区分
路に分割して、各区分路内で車両を往復運行させ、各停
留所からの乗車要求信号、車両内からの降車要求信号、
隣接する区分路の一方から他方への乗継ぎ要求信号に基
づいて自動運転装置および自動制御装置に必要なＡＴＯ
パターンおよびＡＴＣパターン情報を作成し、該ＡＴＯ
およびＡＴＣパターン情報を自動運転装置および自動制
御装置に供給して自動運転を行っている。

（実施例） 以下、図面を用いて本発明の詳細な説明する。

第１図（ａ）および（ｂ）はそれぞれ本発明の一実施例
に係わる自動運転システムの地上設備および車上設備の
構成図、第２図および第３図はそれぞれ前記地上設備お
よび車上設備にそれぞれ使用される地上制御器および車
上制御器の構成を示すブロック図、第４図および第５図
は本自動運転システムに使用される路線および信号方式
を示す図である。

まず、第４図に示す本自動運転システムに使用される路
線について説明する。同図に示すように、本自動運転シ
ステムは、鉄道の路線１の駅２の近くにループ状に敷設
された単線の軌道４上を車両６１〜６４が走行するもの
であるが、軌道４は複数（本実施例では、４つ）の区間
イ、口、ハ、二に分割され、各区分内を各車両６１，６
２，６３゜６４が往復運行するようになっている。すな
わち、車両６１は区間イのみを往復運行し、車両６２は
区間口のみを往復運行し、車両６３は区間ハのみを往復
運行し、車両６４は区間二のみを往復運行するようにな
っている。また、各区間の間には、隣接する両区間に共
通に乗継ぎ停留所５１．５２゜５３．５４が設けられ、
乗継ぎ停留所５１は鉄道の駅２に最も接近して設けられ
、この駅に対する旅客の乗降を容易にしている。更に、
各区間には両端の乗継ぎ停留所の間に複数の停留所５が
設けられている。なお、各乗継ぎ停留所は両側の区間の
両車側が同時に停留できる長さに形成され、例えば乗継
ぎ停留所５２の乗客が乗継ぎ停留所５３へ行きたい場合
には、−旦乗継ぎ停留所５１で車両を乗継ぎすることに
より自由に移動できるようになっている。

このような運行形態を実現するためには、鉄道の駅に近
い方により多くの人が集まり、遠くに行く程少なくなる
傾向があるので、区間イおよび口は乗車時間および待時
間ともに短くして、旅客サービスを良くして利用率を向
上させることが望ましい。一方、区間ハおよび二は利用
者数は区間イおよび口よりも少ないので、多少旅客サー
ビスが低下しても利用するものと考えれば、走行距離を
延ばして停留所数を増やしたり、停留所の間隔を長くし
て運行速度を上げる等し、その地域に適した交通形態を
形成することが望ましい。

上述したように、乗継ぎ停留所を設けた単線軌道による
運行方式では、例えば第５図に示すように、車両６は自
停留所５゛で停車していると、車両６からの要求により
停留所番号とデマンド情報を受信する。デマンド情報は
、乗客からのどこまで行きたい、またはどこで降りたい
というような行き先要求情報やここで降りたいというよ
うな降車要求情報であり、これは車両内に設けられてい
る降車ボタン、乗継ぎボタン等を乗客が押すことにより
形成される情報であるが、そのデマンド情報が次停留所
５ｍを含んでいれば、Ｄ点で停止ＡＴＣパターン！”と
停止ＡＴＯパターン■°がスケジュールされる。また、
次停留所以降にデマンドまたは車内からの降車要求があ
れば、通過ＡＴＣパターンＩ°および通過ＡＴＯパター
ンＩＩ’カ組み込まれるようになっている。車両６が次
の停留所５”を通過する場合でも、車両６がＤ点（通過
か停車かの判定点）にさしかかった時に次の停留所から
のデマンドまたは車両内から降車要求があれば、通過Ａ
ＴＣ信号Ｉ°および通過ＡＴＯパターン■°から停車Ａ
ＴＣ信号Ｉ°および通過ＡＴＯパターン■”に入れ換え
てスケジュールされ、車両６は次の停留所５″に停止す
ることができる。

このようにＡＴＣ信号信号上びＡＴＯパターン■を得る
のは、停留所停止中であり、通過を停車に切り替えるの
は、Ｄ点としている。いずれも固定点で行うために閉塞
単位に連続したＡＴＣ信号を受信する必要がなく、地点
番号を車両側で得ることによって達成することができる
ので、地上信号設備が簡単になり、低廉化を図ることが
できる。

次に、第１図（ａ）を参照して、本自動運転システムに
使用される地上設備について説明する。

第１図（ａ）は第４図に示した路線のうち乗継ぎ停留所
５１から乗継ぎ停留所５２までの区間イにおける地上設
備を示しているものであり、同図の左端中央付近に乗継
ぎ停留所５１が示され、この右方に少し間隔をあけて次
の停留所５°、その次の停留所５”が示され、その更に
右方に次の乗継ぎ停留所５２が示されている。

そして、各停留所５１，５°　　５”、５２の下方の軌
道内にはループアンテナ１１．ｉ３．ｌ、。

Ｅ、がそれぞれ設けられるとともに、乗継ぎ停留所５１
の次の停留所５′の直前、更に次の停留所５″の直前、
更に次の乗継ぎ停留所５２の直前にそれぞれ設けられて
いる地上子ｍｌ、ｍａおよびｍ、の下方の軌道内にもル
ープアンテナｅ２ｔ１、．１６が設けられ、これにより
地上設備は各ループアンテナを介して軌道上で停車また
は軌道上を通過した車両の車上設備と通信し得るように
なっている。各ループアンテナｌ　ｌ−１７ｉｔそれぞ
れ送信機Ｔｌ−７７および受信機Ｒ１〜Ｒ７を介して地
上制御器Ｃ８に接続されている。更に具体的には、ルー
プアンテナ４２および４４ｉ１車両が前方の停留所に停
車することを要求すること書こ必要なものであり、ルー
プアンテナ１６Ｇｉ乗車中の乗客が乗継ぎ停留所５２で
次の車両に乗り継ぎを行うか否かを知らせるために使用
されるものである。なお、地上子としては、上述したち
の以外に、停留所５°の直後に設けられている地上子ｍ
２およびｍ、がある。

更に具体的には、停留所５°の直前に設けられているル
ープアンテナ１２は停留所５゛を車両６が通過すべきか
停車すべきかの情報を得るために必要なものであり、停
留所５′の下方の軌道内に設けられているループアンテ
ナ２．はこの停留所５゛に車両が停車している時に地上
デマンド情報を得るためのものである。また、停留所５
°の直前に設けられている地上子ｍ１は停留所５゛の手
前で車両を減速開始する点を知らせるものであり、停留
所５°のすぐ後方の地上子ｍ２は第４図からもかわるよ
うに曲線部の開始時を知らせるためのものであり、更に
その後方にある地上子ｍ、は曲線部を終了して直線部の
開始を示すものである。

次の停留所５°の後方は直線区間であるので、前記地上
子ｍ２およびｍ、に相当するものはなく、該停留所５°
の直前にある減速開始点を知らせるための地上子ｍ４の
みがある。また、最後の乗継ぎ停留所５２の直前に設け
られているループアンテナ１６は車両内から乗り継ぎ以
降の停留所行きのボタンが押されたことを地上に伝達す
るための役目も有している。地上制御器Ｃ１は乗継ぎボ
タンが押されると、地上制御器Ｃ２にその旨を伝達する
ようになっている。また、上流の地上制御器Ｃ４からも
乗継ぎボタンが押されると、地上制御器Ｃ２に伝達され
るようになっている。なお、第１図（ａ）においては、
乗継ぎ停留所５１から乗継ぎ停留所５２の方・向に走行
する場合の設備構成のみ示し、逆方向の設備構成も同様
に存在するものであるが、図が煩雑となるので、簡単化
のため省略されている。

各停留所５１．５°、５°、５２には、車両に乗車しよ
うとする乗客が乗車要求のために操作するデマンドボタ
ン８１〜Ｂ４および車両の運転方向を表示する方向表示
器Ｄ１〜Ｄ４が設けられているが、これらのデマンドボ
タンおよび方向表示器は同図において前記送信機Ｔ１〜
Ｔ７および受信機Ｒ１〜Ｒ７の下方に示されるとともに
、各デマンドボタンおよび方向表示器はそれぞれ前記地
上制御器ＣＩに接続されている。また、この地上制御器
Ｃ１は、乗継ぎ停留所５１と５２との間の区間イに対す
るものであるが、隣接する区間口および二に対する地上
制御器Ｃ４およびＣ２に接続されている。なお、デマン
ドボタンＢ、−Ｂ４が操作されると、この信号は地上制
御器ＣＩによって受は付けられ、これにより表示出力さ
れ、利用者に対して要求を受は付けたことを示し、また
車両６が停留所に到着すると、この表示は消えるように
なっている。

次に、第１図（ｂ）を参照して、車上設備、すなわち車
両６内に搭載されている設備について説明する。同図に
示す車上設備は、全体の動作を制御する車上制御器１０
４を有する。この車上制御器１０４には、車上での降車
要求を受は付ける降車ボタン２０１、乗継ぎをしたい時
に操作される乗継ぎボタン２０１°、車両の現在位置を
示す現在地表示器２０２、運転の方向を示す方向表示器
２０３、地上設備とのデータ伝送を行う送信機１０２お
よび受信機１０３が接続されている。これらの送信機１
０２および受信機１０３は車上アンテナ１０１に接続さ
れ、これにより前記地上設備に設けられている各ループ
アンテナと通信を行うことができるようになっている。

すなわち、この車上設備の車上アンテナ１０１は前述し
た第１図（ａ）の軌道内に設けられた各ループアンテナ
２、〜２７の上方に位置するように設けられ、これによ
り地上設備とデータ交換を行うことができるようになっ
ている。

第１図（ｂ）の車上設備は、前述した地上子ｍ１〜ｍ、
からの地上子番号を受信する車上子１１４．１１５を有
し、この車上子はそれぞれトランスポンダ１１２．１１
３を介してＡＴＣ装置１０６に接続されている。このＡ
ＴＣ装置１０６は地上子ｍ１〜ｍ、が検出された場合に
、その地上子番号を供給されるようになっている。更に
、本車上設備は、車両のドアの開閉状態を出力するドア
開閉装置１０７および指令を与えた場合に方向を転換し
て転換方向を出力する方向転換器１０８を有する。

前記トランスポンダ１１２．１１３は周波数を連続可変
して常時出力し、該トランスポンダ１１２．１１３に接
続された車上子１１４．１１５が地上子ｍ１−ｍ５の頭
上を通過すると、地上子が所有する共振子の周波数に共
振して出力を発生し、トランスポンダ１１２，１１３は
この共振周波数を取り込み、地上子ｍ、〜ｍ５をＡＴＣ
装置１０６内で識別し、車上制御器１０４が作成したＡ
ＴＣパターンを入力し、ＡＴＣ装置１０６によって運転
保安を確保する。一方、地上子からの情報を入力すると
、距離計１０９の値を正しい値に補正する。車両速度が
ＡＴＣ速度を超えていると、ブレーキ装置３０２に非常
ブレーキを指令する。

なお、上述したように、トランスポンダ１１２゜１１３
を２組設けたのは、運転方向によって地上子が第６図に
おいてｍおよびｍｏのように取り付けられる場所が異な
るので、これを区別するために地上子ｍ、ｍ’　のよう
に軌道の右と左に分けて設け、地上子ｍは車上子１１４
とカップリングし、地上子ｍ°は車上子１１５とカップ
リングするようにしているものである。

また、車上設備は、車両６の車軸に連結された速度計発
電機１１１を有し、該発電機１１１からの交流電圧は距
離計１０９および速度計１１０に供給され、これにより
それぞれ車両の走行距離および速度が測定され、これら
の信号は前記ＡＴＣ装置１０６およびＡＴＯ装置１０５
に供給されている。ＡＴＯ装置１０５は速度計１１０か
らの信号を入力して、停止信号等を出力する。

前記車上アンテナ１０１によって地上設備の各ループア
ンテナから受信したループアンテナ番号は、該車上アン
テナ１０１から受信機１０３を介して車上制御器１０４
に供給され、該車上制御器１０４からＡＴＯ装置１０５
に供給される。ＡＴＯ装置１０５はこれにより停留所到
着を検知すると、前記ドア開閉装置１０７にドア開指令
を出力し、停車時分タイマをセットし、距離計１０９を
リセットする。そして、所定時間後にタイマが０になる
と、出発合図してドア閉指令を出力し、ドアが閉じた時
に車上制御器１０４で作成したＡＴＯパターンデータか
ら該当するＡＴＯパターンデータを取り込み、パターン
データが入力されると、パターン運転を開始するように
なっている。また、ＡＴＯ装置１０５は距離計１０９の
距離データと速度計１１０の速度データを周期的に取り
込み、ＡＴＯパターン（距離−速度データ）に沿って運
転を行うようになっている。

更に、ＡＴＯ装置１０５は停留所に到着する時、または
停留所を通過する時に車上制御器１０４に情報を送り、
車上制御器１０４はデマンド要求信号の送出または現在
地表示を次の停留所の表示に移す制御を行う。また、両
端停留所以外に中間停留所であっても運転方向を変える
場合に方向転換器１０８への指令も行っている。

車上装置は車両６を駆動する駆動装置３０１および車両
に対してブレーキをおけるブレーキ装置３０２を有し、
これらの駆動装置３０１およびブレーキ装置３０２を制
御してＡＴＯ装置１０５による運転を行っている。

第１図（ａ）に戻って、同図の上部には、ＡＴＣパター
ン１１〜１６　、ＡＴＯパターン■１〜１１？、Ｉ［２
Ｔ１５　　　Ｉ［！”が縦軸に速度、横軸に距離をとっ
た線図が示されている。ＡＴＣパターンもＡＴＯパター
ンもともに車上制御器１０４で作成されるものであるが
、これらのパターンを作成する条件は地上から与えられ
る。

次に、第２図を参照して、第１図（ａ）に示す地上設備
に使用されている地上制御器Ｃ１の構成について説明す
る。地上制御器Ｃ１は、同図に示すように、マイクロプ
ロセッサからなるＣＰＵ４０１により全体の動作を制御
しており、該ＣＰＵ４０１にはバスを介してプログラム
を格納しているＲＯＭ４０７、−時的にデータを記憶す
るＲＡＭ４０８、前記受信機Ｒ８〜Ｒ７から送られてく
る情報を受信する受信モジュール４０３、前記送信機Ｔ
１〜Ｔ７に情報を送信する送信モジュール４０２、前記
デマンドボタン８１〜Ｂ４からの信号を割り込みによっ
て入力するディジタル入力モジュール（ＤＩＭ）４０４
、前記デマンドボタンＢ、〜Ｂ４のうちの該当するボタ
ンおよび車両の運転方向を表示する方向表示器り、〜Ｄ
４のランプを点灯制御するディジタル出力モジニール（
ＤＯＭ）４０５、乗継ぎボタンのデータを地上制御器Ｃ
２へ出力するディジタル出力モジュール（ＤＯＭ）４０
６、および乗継ぎボタンのデータを地上制御器Ｃ４から
入力するディジタル入力モジュール（ＤＩＭ）４１０が
接続されている。

更に詳しくは、前記受信モジュール４０３は、受信機Ｒ
１〜Ｒ７から送られてくるシリアルデータを受信し、こ
の受信したデータを−Ｈバッファに蓄積し、それからＣ
ＰＵ４０１に割り込みをかけて知らせる。そして、ＣＰ
Ｕ４０１は割り込み先のアドレスをＲＯＭ４０７から取
り出し、その先頭アドレスから始まる一連のプログラム
を実行することにより、受信モジュール４０３のバッフ
ァに蓄積されているデータをＲＡＭ４０８に書き込むよ
うになっている。また、送信モジュール４０２は、ＲＯ
Ｍ４０７に記憶されているプログラムによってＲＡＭ４
０８に指定したデータを取り出して出力すると、−旦送
信モジュール４０２のバッファに蓄積されたシリアル信
号に変換し、送信機Ｔ、−Ｔ、の該当する送信機に出力
する。ディジタル入力モジュール４０４はデマンドボタ
ン８１〜Ｂ４の信号を上述したと同様に割り込みによっ
て入力する。ディジタル出力モジュール４０５はプログ
ラム処理でデマンドボタン８１〜Ｂ４のうちの該当する
ボタンのランプおよび車両の運転方向を表示する方向表
示器り、−Ｄ４を点灯する。

次に、第３図を参照して、第１図（ｂ）に示す車上設備
に使用されている車上制御器１０４の構成について説明
する。車上制御器１０４は、同図に示すように、マイク
ロプロセッサからなるＣＰＵ５０１により全体の動作を
制御しており、該ＣＰＵ５０１にはバスを介してプログ
ラムを格納しているＲＯＭ５０３、−時的にデータを記
憶するＲＡＭ５０４、前記降車ボタン２・ｏｌ、乗継キ
ボタン２０１°からの信号を信号線５ｌ−５４、Ｓ、を
介して入力するディジタル入力モジュール（ＤＩＭ）５
０２、信号を送信する送信モジュール５０５および５０
８、ディジタル信号を出力するディジタル出力モジュー
ル（ＤＯＭ）５０６、前記受信機１０３からの信号を受
信し、ＲＡＭ５０４に書き込むための受信モジュール５
ｏ７、ディジタル信号を入力するディジタル入カモジュ
ール（ＤＩＭ）５０９、信号を受信する受信モジュール
５１０、前記方向転換器１０８に転換指令を出力するデ
ィジタル出力モジュール（ＤＯＭ）５１１およびディジ
タル信号を入力するディジタル入力モジュール（ＤＩＭ
）５１２が接続されている。

更に詳しくは、前記送信モジュール５０５は、ＡＴＯ装
置１０５に対して車上制御器１０４で作成した該当する
ＡＴＯパターンデータを１つ送信するとともに、またＡ
ＴＣ装置１０６に対して該当するＡＴＣパターンデータ
を１つ送信するものである。送信モジュール５０８は車
上で所有している運転方向、乗継ぎ情報を送信機１０２
に送出する。ディジタル出力モジュール５０６は方向表
示器２０３に対して信号線Ｄ１またはＢ２を介して接続
されるとともに、降車ボタン２０１に対して信号線８１
〜Ｓ４を介して接続され、また同様に乗継ぎボタン２０
１°　も信号線Ｓ、を介して接続されている。更に、現
在地表示器２０２に車両６が存在している停留所または
接近中の停留所の表示箇所を点灯または点滅表示するた
めのものであり、これは信号線Ｇ、〜Ｇ４を介して接続
されている。前記ディジタル入力モジュール５０９はＡ
ＴＯｆｉ、置１０５からは停止中信号、方向転換器１０
８からの転換情報、およびドア開閉装置１０７からの開
閉状態を入力するものであり、常にディジタル入力モジ
ュール５０９に信号が入力されていて、ディジタル入力
モジュール５０９の状態、を必要な時に読み取ることに
よって外部の状態がわかるようになっている。受信モジ
ュール５１０はＡＴＣ装置１０６がトランスポンダ１１
２が検知した地上子ｍ、〜ｍ、のいずれかを検知した時
、地上子の番号をバッファに取り込んで割り込みを発生
させるものである。更に、ディジタル入力モジュール５
１２はＡＴＯ装置１０５が停留所通過時にパルス信号を
一定時間発生させると、該ディジタル入力モジュール５
１２は信号を入力して割り込みをＣＰＵ５０１に発生す
るものである。

次に、第７図（ａ）〜（ｄ）を参照して、地上設備の作
用を説明する。

まず、第７図（ａ）を参照すると、停留所において乗客
がデマンドボタン８１〜Ｂ４を押すと、地上制御器のＣ
ＰＵ４０１に割り込みが発生し、第７図（ａ）に示す処
理が実行開始し、割り込みの発生したデマンドボタン情
報を８１〜Ｂ４の４ビツト情報としてＲＡＭ４０８に記
憶する（ステップ７２０）。なお、第７図（ａ）のステ
ップ７２０の左側の説明では、Ｂ１およびＢ、が押され
ていることを示している。デマンドボタン情報が記憶さ
れると、割り込み解除処理が行われるが（ステップ７３
０）、これは次の割り込みを可能にするためのものであ
る。それから、発生したデマンドボタンのランプを点灯
し、この割り込み処理を終了する（ステップ７４０）。

このランプの点灯はディジタル出力モジュール（ＤＯＭ
）４０５の該当する接点８１〜Ｂ４を閉じることにより
行われる。なお、この例では、１１３１およびＢ、が閉
じる。

次に、第７図（ｂ）に示す受信割り込み処理について説
明する。

車両６の車上アンテナ１０１がループアンテナ１Ｉ−ｔ
？ｔのいずれかの上部に存在した時に、受信機ＲＩ＝　
Ｒｔのいずれかによって車上からの送信情報を受信する
と、地上制御器Ｃ１の受信モジュール４０３のバッファ
に一旦書き込まれた後、割り込みが行われ、地上制御器
ＣＩのＣＰＵ４０１は第７図（ｂ）に示す受信割り込み
処理を実行開始し、まず割り込み先Ｔ、−Ｔ、のいずれ
であるかを分析し、運転方向および乗継ぎ情報を受信モ
ジュール４０３のバッファから取り込み、割り込み先を
ループアンテナ番号情報としてとらえ、−緒にＲＡＭ４
０Ｂに記憶する（ステップ８１０）。それから、受信割
り込みを解除して、次の受信割り込みを可能にする（ス
テップ８２０）。

次に、上述したように、ＲＡＭ４０Ｂに記憶したデータ
を取り出し、ループアンテナ番号情報が１゜３．５．７
であるか、すなわちループアンテナ１１、ｌ＊、ｉ５．
１７からの取り込みであるか否かチエツクする（ステッ
プ８３０）。ループアンテナｌ＋、ｉｓ、ｉｓ、１７か
らの取り出しの場合には、ディジタル出力モジュール４
０５の８１〜Ｂ４のいずれかの接点を開き、該当するデ
ィジタルボタンを消灯する（ステップ８４０）。

それから、前記ステップ７２０および８１０においてＲ
ＡＭ４０８に記憶したデマンドボタン情報およびループ
アンテナ番号情報をループアンテナ番号に該当する送信
モジュール４０２を選択して送信モジュール４０２のバ
ッファに出力する（ステップ８５０）。送信モジュール
４０２は該当する送信機Ｔ　Ｉ””　Ｔ　ｔのいずれか
１つへ送信モジュール４０２から出力されループアンテ
ナを介して車上アンテナ１０１に情報を出力する。それ
から、次のステップ８６０では、前記ステップ８１０で
ＲＡＭ４０８に書き込んだ運転方向情報を取り出し、デ
ィジタル出力モジュール４０５のＤ１〜Ｄ４に出力し、
本処理を終了する。ディジタル出力モジュール４０５は
接点を閉じて方向表示器り、〜Ｄ４を表示する。第１図
（１１）では、乗継ぎ停留所５１から５２への右方向の
矢印「し」のみを点灯しているが、逆の左方向の矢印は
省略している。

前記ステップ８３０において、ループアンテナ１１、　
　ｌｓ、ｌ３．Ｊｅｔからの取り込みでない場合には、
ＲＡＭ４０８に取り込んだループアンテナ番号情報を取
り出し、ループアンテナ１６のものであるか否かチエツ
クする（ステップ８７０）。

ループアンテナ１６のものである場合には、ステップ８
１０で取り込んだ乗継ぎ情報を取り出し、情報の有無を
チエツクする（ステップ８８０）。

そして、情報がある場合には、ディジタル出力モジュー
ル４０６を介して地上制御器Ｃ２に出力信号を一定時間
発生しくステップ７９０）、ステップ８６０に進む。な
お、ディジタル出力モジュール４０６は一定時間だけ接
点かが閉じると、ディジタル入力モジュール４１０に相
当する地上制御器Ｃ２に入力され、割り込みを発生させ
、情報をＲＡＭ内に書き込ませる。

次に、第７図（ｃ）を参照して、地上制御器Ｃ４からの
割り込み処理について説明する。

地上制御器Ｃ２のディジタル出力モジュール４０６に相
当する地上制御器Ｃ４から乗継ぎ情報が出力されると、
地上制御器Ｃ２のディジタル入力モジュール４１０に入
力され、ディジタル入力モジュール４１０はＣＰＵ４０
１に割り込みを発生する。この結果、ＣＰＵは第７図（
ｃ）に示す処理を開始し、乗継ぎ情報有りと認め、ディ
ジタルボタンＢ、の情報を有りにして、ＲＡＭ４０８に
書き込み（ステップ９１ｏ）、第７図（ａ）ステップ７
３０へ処理を移す。

次に、第８図（ａ）〜（ｄ）を参照して、車上設備の車
上制御器１０４の動作について説明する。

車上設備の車上制御器１０４は、例えば１秒〜２秒の周
期でサイクリック処理を行い、第８図（ａ）のサイクリ
ック処理を実行する。このサイクリック処理では、まず
車両６が停車中が否がかチエツクされる（ステップ１０
１０）。この処理はＡＴＯ装置１０５からの信号をディ
ジタル人力モジュール５０９を介して取り込み、その状
態をチエツクして行う。停車中の場合には、ドア開閉状
態をチエツクする（ステップ１０２０）。これはドア開
閉装置１０７からの信号をディジタル入力モジュール５
０９を介して取り込み、その状態をチエツクして行う。

ドアが閉じている場合には、本処理を終了するが、開い
ている場合には、ステップ１０３０に進んで、送信要求
を出力するが、これは後述する運転方向をステップ１３
２０でＲＡＭ５０４に記憶した情報を取り出すとともに
、乗継ぎ情報をステップ１１１０でＲＡＭ５０４に記憶
した情報を取り出し、送信モジュール５０８のバッファ
に書き込み、本処理を終了する。なお、送信モジュール
５０８に書き込まれた情報は送信機１０２に送出され、
車上アンテナ１０１を介してループアンテナに出力され
る。また、前記ステップ１０１０におけるチエツクで、
停車中でない場合には、ステップ１０４０に進み、次の
ステップ１０５０が１回だけ処理を実行したか否かをチ
エツクして、初回であれば、ステップ１０５０に進み、
初回でない場合には、本処理を終了する。

ステップ１０５０では、上述したと同様に、運転方向情
報を取り出し、右方向の運転に限り、後述するループア
ンテナ番号をステップ１２１ＯでＲＡＭ５０４に記憶し
た情報を取り出し、第９図（Ｃ）に示す第３表からルー
プアンテナ番号を与え、次の停留所番号を入手し、この
次の停留所番号に相当する現在地表示器２０２のランプ
をディジタル出力モジュール５０６のＧ、〜Ｇ４の１つ
を選択し、接点を周期的にオン−オフして点滅させ、本
処理を終了する。

次に、第８図（ｃ）を参照して、乗継ぎボタン２０１°
を含む降車ボタン２０１が押された場合の降車ボタン割
り込み処理について説明する。この処理では、まずステ
ップ１１１０において降車ボタン情報を取り込み記憶す
るためにディジタル入力モジュール５０２の８１〜Ｓ４
の信号線を介して入力信号８１〜Ｓ４、Ｓ、をＲＡＭ５
０４に記憶する。それから、降車および乗継ぎ要求のあ
った降車ボタン２０１および乗継ぎボタン２０１゜にデ
ィジタル出力モジュール５０６を出力する。

すなわちディジタル出力モジュール５０６のＳ１〜Ｓ４
、Ｓ、の信号線に接点出力を行い、押された降車ボタン
および乗継ぎボタンを表示する（ステップ１１２０）。

次のステップ１１３０では、ＡＴＯパターンおよびＡＴ
Ｃパターンテーブルを作成する。このＡＴＯおよびＡＴ
Ｃパターンの作成はステップ１２５０で後述する。それ
から、降車ボタンの割り込みを解除し、次の受付ができ
るように設定しくステップ１１４０）、本処理を終了す
る。

次に、第８図（ｂ）を参照して、受信割り込みについて
説明する。

受信機１０３から受信情報を受信モジュール５０７が受
信すると、受信割り込みが発生し、第８図（ｂ）の処理
が実行開始し、まずステップ１２１０において前記ステ
ップ８５０で送出されたデマンドおよびループアンテナ
番号情報を受信モジュール５０７のバッファから読み取
り、ＲＡＭ５０４のロケーションＳｌ””Ｓａに８１〜
Ｂ４を書き込み、またループアンテナ番号はループアン
テナ番号のメモリに書き込んで保存する。それから、前
のステップ１２１０でＲＡＭ５０４に書き込んだループ
アンテナ番号を読み出し、チエツクする。

そして、ループアンテナ番号が「１」の場合には、ステ
ップ１３４０に進み、後述する第９図（ｄ）に示す第４
表のメモリ欄の「０〜６」が記載されているメモリカウ
ントを「０」にリセットする。

次に、メモリカウントの示すループアンテナ番号または
地上子番号欄のデータ（現在停車位置）とステップ１２
１０でＲＡＭのロケーションＳ、〜Ｓ、に書き込まれた
降車ボタン情報を比較しく相互に乗継ぎ停車所５１を基
点として距離換算値に直して）、後者が大きい場合には
、ステップ１２３０に進み、方向転換器１０８にディジ
タル出力モジニール５１１を介して転換指令を出力する
。

そして、転換状態をディジタル入力モジュール５０９を
介してチエツクし、右に転換していれば、ステップ１３
２０に進み、転換していなければ、右に転換するまでス
テップ１２３０を繰り返す。

ステップ１３２０では、右に転換した情報をＲＡＭ５０
４に書き込む。それから、ステップ１２１０および１１
１０でＲＡＭ５０４のロケーション８１〜Ｓ４に書き込
んだ情報を取り出し、ＡＴＯパターン情報に関しては第
９図（ａ）の第１表、またＡＴＣパターン情報に関して
は第９図（ｂ）の第２表から最大メモリ６までのパター
ンデータをそれぞれ書き込んで作成する（ステップ１２
５０）。

メモリ０〜６までのパターンデータの書き込みはつｒの
ように行われる。例えば、ループアンテナ番号に車両６
が存在している時にＳ、のみに降車要求（デマンドの場
合にはデマンド要求があるが、降車要求に含めて一括し
て表現することにする）があったとすると、ＡＴＯおよ
びＡＴＣパターンデータは第９図（ｄ）の第４表のよう
になる。

すなわち、現時点デマンドの車両６の右方向の最終行き
先はＳ３　　（左から右に３つ目の停車所）である。Ａ
ＴＯおよびＡＴＣパターンはｍ’ｌ、ｍ３で通過側を採
り、またｍ４は停車側のパターンデータを採り、メモリ
５．６は無情報としている。

従って、降車要求に応じて最終行き先までのパターンデ
ータが作成される。

パターンデータの作成は、降車要求が発生する都度、通
過側から停車側のパターンデータに切り替わり、同一運
転方向に最終行き先が伸びた場合のみ、新しくパターン
データが追加され、左方向のデマンド要求は最終行き先
へ到着するまで方向転換させない。従って、左向きに運
転していたが、最終行き先に到着した時に右方向のデマ
ンド要求を受ければ、ステップ１３４０，１３５０，１
２３０．１３２０．１２５０を経てＡＴＯおよびＡＴＣ
パターンデータが新たに作成される。

上述したように、ＡＴＯおよびＡＴＣパターンデータが
作成されると、ステップ１２１０でＲＡＭ５０４に書き
込んだループアンテナ番号情報を取り出し、該当する降
車ボタン２０１（ループアンテナ番号７の場合には乗継
ぎボタン２０１゛　も含む）のランプを消灯する（ステ
ップ１２８０）。

このためには、ディジタル出力モジュール５０６の接点
を閉から開に変える。それから、ステップ１２１０−ｔ
’ＲＡＭ５０４に書き込んで８１〜ｓ４の情報とループ
アンテナ番号情報を取り出し、このループアンテナ番号
情報に該当する８１〜Ｓ４の情報の１つをリセットする
（ステップ１３７０）。これは到着した所の停留所の降
車ボタンのメモリ情報を消去するためである。次に、現
在地表示器２０２内のステップ１０５０で点滅させてい
るランプを点灯のままにするためにディジタル出力モジ
ュール５０６の該当する接点を閉じる（ステップ１２９
０）。既にＡＴＯ装置１０５およびＡＴＣ装置１０６へ
送出すべきＡＴＯおよびＡＴＣパターンデータがあるか
否かについてメモリカウント値の示すＡＴＯおよびＡＴ
Ｃパターンデータの有無をチエツクして（第９図（ｄ）
の第４表ではＳ、に停車している時にはメモリカウント
値は５となっていて、該当するパターンデータはない）
バタンデータが空いていればステップ１３００へ進み、
空でなければステップ１３１０へ進む。

また、ステップ１２２０のチエツクにおいて、ループア
ンテナ番号がｒ２，４Ｊの場合には、ステップ１２７０
に進み、ＡＴＯおよびＡＴＣパターンデータを作成し、
次のステップ１３００に進む。これは停留所通過から停
止が要求されれば停止側のパターンデータに書き換える
ための処理である。なお、ＡＴＯおよびＡＴＣパターン
データの作成はステップ１２５０で説明したとおりであ
るので省略する。

更に、ステップ１２２０のチエツクにおいて、ループア
ンテナ番号がｒ３．５Ｊの場合には、ステップ１３６０
に進み、メモリカウント値を１つ増加する。それから、
前記ステップ１３３ｏと同様にメモリカウント値の示す
ＡＴＯおよびＡＴＣパターンデータの有無をチエツクし
て（ステップ１２４０）、空きでない場合には、前記ス
テップ１２５０に進み、空きの場合には、前記ステップ
１３４０に進む。

ステップ１３００においては、メモリカウント値の示す
ＡＴＯおよびＡＴＣパターンデータを送信モジュール５
０５に出力し、送信モジュール５０５　ｉｔ　Ａ　Ｔ　
Ｏ装置１０５およびＡＴＣ装置１０６にそれぞれ出力す
る。それから、受信割り込みを解除し、新たに受信を受
は付けるための処理を行い（ステップ１３１０）、本処
理を終了する。

また、ＡＴＣ受信割り込みを受信モジュール５１０から
受信した場合には、第８図（ｂ）のステップ１５００か
ら処理が開始し、メモリカウント値を１つ増加する（ス
テップ１５５０）。それから、ＡＴＣ装置１０６が受信
した地上子番号を受信モジュール５１０を介して取り込
み、ＲＡＭ５０４に記憶する（ステップ１５１０）。次
に、前記ステップ１３００と同様にメモリカウント値の
示すＡＴＯおよびＡＴＣパターンデータを取り出しく第
４表から）、パターンデータ・をそれぞれに出力する（
ステップ１５２０）。ステップ１５１０でＲＡＭ５０４
に書き込んだ情報を取り出し、ｍｌ、ｍ４．ｍ５のいず
れかであるか否かチエツクする（ステップ１５３０）。

いずれがである場合には、ステップ１５４０に進み、い
ずれでもない場合には、前記ステップ１３１ｏに進む。

ステップ１５４０では、前記ステップ１０３０と同様に
運転方向と乗継ぎ情報を送信ｍ５０８を介して送信機１
０２に出力しくステップ１５４０）、次にステップ１３
１０に進む。

次に、第８図（ｄ）を参照して、ＡＴＯ装置１０５から
の割り込みについて説明する。ＡＴＯ装置１０５から停
留所通過時にディジタル入力モジュール５１２を介して
割り込みがＣＰＵ５０１に発生すると、第８図（ｄ）に
示す処理が実行開始され、前記ステップ１０５０と同様
に次の停留所を示すランプ表示を点滅させてから（ステ
ップ１４１０）、この割り込みを解除して次の割り込み
を受は付ける状態に設定しくステップ１４２０）、本処
理を終了する。

第１０図（ａ）および（ｂ）はそれぞれ本発明の他の実
施例の作用を示すフローチャートおよびその説明に使用
する第５表を示す図である。車両は乗継ぎ停留所に停車
する時分が常に一定であれば、ＡＴＯ装置内にもたせら
れるが、ラッシュ時間帯は乗車率をより均等にするため
停車時間をある適正な値に設定した方がよいことになる
。そこで、車上の制御器にその機能をもたせ、ＡＴＯ装
置からはずすようにしたものが本実施例である。

第１０図（ａ）において、サイクリック処理入口から始
まる各ステップ１０１０．１０２０．１０３０は前述し
たｊ１！８図（ａ）の対応する各ステップと同じである
ので説明を省略する。ステップ１０３０を実行した後、
停車中でドア開になった時のみ停車時分を設定するため
、１回目に通ったものかどうかチエツクする（ステップ
１０６０）。

１回目に通ったものである場合には、停車時分を設定す
る。これは現在時刻から第５表の時間帯−停車時分カウ
ンタ値テーブルより該当時間帯の停車時分カウント値ｎ
、を取り出し、ＲＡＭ５０４に書き込んで本処理を終了
する。また、ステップ１０６０のチエツクにおいて、１
回目に通ったものでない場合には、ステップ１０８０に
進み、本ステップ１０８０を通る度に停車時分カウント
値ｎ、を１つずつ減算し、０であるか否かチエツクする
。０でない場合には、本処理を終了するが、０の場合に
は、発車指令をＡＴＯ装置１０５に一定時間だけ出力し
、本処理を終了する。

なお、上記実施例において、車両が当停留所を出発して
次の停留所方面に向かう時、次の停留所手前の減速区間
に達するまでに次の停留所から発生したデマンド要求を
車上へ伝えるために地上子を設けて、次の停留所通過ま
たは停止用のＡＴＯおよびＡＴＣパターンデータをＡＴ
ＯおよびＡＴＣに転送するトリガーおよびデマンド要求
信号の送出タイミングの両方を共用することによりデマ
ンド要求信号送出時期の割り出しを簡単かつ正確に行う
ことができる。

また、ＡＴＯおよびＡＴＣパターンデータはそれぞれ予
め記憶しているパターン番号で中間停留所は通過および
停止が決定すれば、最終行き先停留所までの一連のパタ
ーンデータが車上制御器内で簡単に揃えることができ、
ＡＴＯおよびＡＴＣに順次パターンデータを出力して、
既存の機能を揃えたＡＴＯおよびＡＴＣはこのパターン
データを予めパターン番号に対応した車両位置と速度に
変換してＡＴＣ速度速度上る自動運転を実施することが
できる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、専用軌道を複数
の区分路に分割して、各区分路内で車両を往復連行させ
、各停留所からの乗車要求信号、車両内からの降車要求
信号、隣接する区分路の一方から他方への乗継ぎ要求信
号に基づいて自動運転装置および自動制御装置に必要な
ＡＴＯパターンおよびＡＴＣパターン情報を作成し、該
ＡＴＯおよびＡＴＣパターン情報を自動運転装置および
自動制御装置に供給して自動運転を行っているので、単
線軌道でも複線のように行きたい方向に自由にかつ効率
的に行くことができる。１つの運行区分路には１台の車
両が運行するため、この車両の運行に必要な制限速度を
キープするだけでよく、１つ前を走行している車両との
間隔による後続車の制限速度の変更に伴う信号保安にか
かわる多数の設備が不要となり、経済的な設備で実施す
ることができる。車両の運行は各種要求信号によって行
われるため、無駄な運転が防止され、ランニングコスト
を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）および（ｂ）はそれぞれ本発明の一実施例
に係わる自動運転システムの地上設備および車上設備の
構成図、第２図および第３図はそれぞれ前記地上設備お
よび車上設備にそれぞれ使ステムに使用される路線およ
び信号方式を示す図、第６図はループアンテナと地上子
の配置関係を示す図、第７図および第８図はそれぞれ第
１図の地上設備および車上設備の作用を示すフローチャ
ート、第９図はＡＴＯおよびＡＴＣ基本パターンテーブ
ルを示す第１表および第２表、ループアンテナ番号を与
えて次停留所番号を引き出すテーブルを示す第３表、Ａ
ＴＯおよびＡＴＣパターンテーブル作成結果を示す第４
表を示す図、第１０図（ａ）および（ｂ）はそれぞれ本
発明の他の実施例の作用を示すフローチャートおよび該
作用の説明に使用する時間帯に対する停車時分カウント
値を示す第５表を示す図、第１１図および第１２図は従
来の自動運転システムにおける路線および信号方式を示
す説明図である。 ５°　　５”　・・・停留所、 ６・　・車両、 ５１．５２・・・乗継ぎ停留所、 １０１・　・車上アンテナ、 １０４・　・車上制御器、 １０５・　・ＡＴＯ装置、 １０６・　・ＡＴＣ装置、 ８１〜Ｂ４　・・・デマンドボタン、 ＣＩＩ　　Ｃ２，Ｃ４・・地上制御器、２、〜１７　・
・・ループアンテナ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　専用軌道上における車両の自動運転を制御する自動運
   転装置および該自動運転装置で車両を運転する時の運転
   の安全を監視制御する自動制御装置を備えた自動運転シ
   ステムであって、前記専用軌道を分割して形成され、こ
   の分割して形成された各々の端部に乗継ぎ用の停留所を
   有する複数の区分路と、各区分路内を往復運行する車両
   と、前記区分路内の各停留所に設けられ、車両に対する
   乗車要求信号を発生する車両呼出手段と、各車両内に設
   けられ、降車要求信号を発生する降車要求手段と、隣接
   する区分路の一方から他方への乗継ぎ要求信号を発生す
   る乗継ぎ要求手段と、前記車両呼出手段から発生する乗
   車要求信号を車両に伝達する乗車要求信号伝達手段と、
   前記乗継ぎ要求手段から発生する乗継ぎ要求信号を隣接
   する他方の乗継ぎ停留所に設けられた前記車両呼出手段
   に伝達する乗継ぎ要求信号伝達手段と、前記乗車要求信
   号、降車要求信号、乗継ぎ要求信号に基づき、前記自動
   運転装置および自動制御装置に必要なＡＴＯパターンお
   よびＡＴＣパターン情報を作成し、該ＡＴＯおよびＡＴ
   Ｃパターン情報を前記自動運転装置および自動制御装置
   に供給する制御手段を有することを特徴とする自動運転
   システム。