JPH04141387A - トラス構造物組立てロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［概要］ トラス構造物を組み立てる ロボットに関し、 トラス構造物組立て 簡単な制御でトラス構造物の組立てを行うことができる
高速動作に適したｌ・ラス構造物組立でロボットを実現
することを「Ｉ的とし、 多関節型ロボットと、多関節をロボットのハンドに加わ
る力・トルクを検出する６軸力センザと、６軸力センザ
の出力に基づき多関節ｑ２０ボットのハンドの位置・姿
勢を制御卸してトラス構造物組立て材を嵌合させる制御
を行うロボット制御装置とを備えたｌ・ラス構造物組立
てロボットにおいて、嵌合部を有するｌ・ラス構造物組
立て材を嵌合させる時に、６軸センサが受ける力に基づ
き″［ｉ・［１１：項とバネ項を除いた粘性項からなる
運動方程式を立ててハンドの速度を算出してハンドの位
置制御を行うように構成される。

［産業上の利用分野１ 本発明はトラス構造物を組み存てるトラス構造物組立て
ロボットに関する。

−ＩＩＱにトラス構造物の組ｑてをロボットにより行う
ことは、時間や費用の面から不利であり、従来はこれら
の作業は人手で行われている。しかし例えば宇宙ステー
ションや宇宙プラットボームなどのトラス構造物の組立
てを宇宙で行う場合、人間が行うのでは安全型や作業時
間の制限などの点で問題があり、したがって有人作業を
代（）えするトラス構造物組立てロボットが必要とされ
る。

［従来の技術］ 従来、トラス構造物の組立て作業をロボットで行うため
の制御手法として、インピーダンス制御とＤ′ｆ！ばれ
る１ｌｉｌ＋御手法が知られている。この；１□ＩＩ　
ｉａ’ｌｌ　’Ｐ法は、第９図に示されるように、バネ
とダッシュポンプによって支えられている質量のある物
体の運動を模擬してロボットの手先を動かずものである
。

またダッシュポンプとバネによる系と等価な制御を、ロ
ボットのハンドの速度・角速度を制御することによって
実現するインピーダンス制御もある。このインピーダン
ス制御は、位置・姿勢に関して各々仮想的に物体の運動
方程式を）′Ｌでて、それを速度・角速度につき実時間
で解きながらロボットのハンド部分を動かすものである
。

［発明が解決しようとする課題］ 従来の方法で運動方程式を解いて速度・角速度を求めて
ロボット制御を行う手法では、運動方程式が複雑である
ため、これを解くのに時間がかかり、ロボットの高速動
作化に適していない。

したがって本発明の目的は、簡ｍな制御でトラス構造物
の組立てを行うことができる高速動作に適したトラス構
造物組立てロボットを提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 第１図は本発明に係る原理説明図である。

本発明に係るトラス構造物組立てロボットは、一つの形
態として、多関節ロボット２１と、多関節型口ボッｉ・
２１のハンドル２４に加わる力・ｉ・ルクを検出する６
軸力センサ２２と、６軸力センザ２２の出力に基づき多
関節型ロボット２１のハント２４の位置・姿勢を制御卸
して！〜ラス構構造物−１’ｆ材を嵌合させる制御を行
うロボット制御装置２：３とを備えたトラス構造物組立
てロボットにおいて、嵌合部を有するトラス構造物絹〜
′１て材を嵌合させる時に、６軸力センザ２２が受ける
力に基づき慣性項とバネ項を除いた粘性項からなる運動
ノｊ稈式をｑててハント２４の速度を算出してハンド２
４の位置制御を行うように構成される。

本発明に係るトラス構造物組ｑてロボットは、他の形態
として、多関節型ロボット２１と、多関節型ロボット２
１のハンド２４に加わる力・トルクを検出する６軸力セ
ンサ２２と、６輔カセンザ２２の出力に基づき多関節型
ロボット２１のハンド２４の位置・姿勢を制御してトラ
ス構造物組１′１て材を嵌合させる制御を行うロボッ］
・制御装置２３とを備えたトラス構造物組立てロボット
において、６軸力センザ２２が受けた力と直交する方向
のうち、予め指定された方向のベクトル成分が正で最大
となる方向を速度方向としてハンド２４を移動させるよ
うに構成される。

本発明に係るトラス構造物組立ロボットは、また他の形
態として、多関節型ロボット２１と、多関節型ロボット
２１のハンド２４に加わる力・トルクを検出する６軸力
センザ２２と、６軸力センサ２２の出力に基づき多関節
型ロボット２１のハンド２４の位置・姿勢を制御して１
〜クラス造物組立て材を嵌合させる制御を行うロボット
制御装置２３とを備えたトラス構造物組存でロボットに
おいて、嵌合部を有するｌ・ラス構造物組立て材を嵌合
させる時に、６軸力センサ２２が受けるトルクに基づき
慣性項とバネ項を除いた粘性項からなる運動方程式を立
ててハンド２４の角速度を算出してハンド２４の姿勢制
御を行うように構成される。

また本発明に係るトラス構造物組立てロボットは、他の
形態として、」−述の最後の形態のトラス構造物組立て
ロボットにおいて、トラス構造物組立て材の軸方向の角
速度はゼロとして姿勢制御を行うように構成される。

また、本発明に係るトラス構造物組立てロボットは、」
二連の各形態において、トラス構造物組立て材を接近さ
せ、１〜ラス構造物絹玉″ｆて材の接触を６輔カセンサ
２２の出力により検出し、その検出時にはトラス構造物
組）′Ｌで材を少し連方向に戻してから嵌合させる制御
を行うように構成される。

［作用］ トラス構造物組（γて材を多関節型口ボッ］・２１のハ
ンドでつかんで移動させてトラス構造物の嵌合部分には
め込む。この嵌合の際のハントの位置制御は、６軸力セ
ンザ２２が受けた力に対して゛［口性用とバネ項を除い
た粘性項からなる運動方程式をたてて速度を算出し、そ
の算出された速度でハンド２４を移動させることで実現
される。これにより位置制御に必要なｈｉＩ算を簡素化
することができ、高速動作が可能となる。

このハンド２４の速度に関する位置制御は、見方を代え
れば次のように考えることができる。ずなわち、６軸力
センザ２２が受けた力と直交する方向のうち、予め指定
された方向のベクトル成分が正で最大となる方向をハン
ド２４を動かずべき速度方向として、その方向にハンド
２４を移動させる制御を行う。

また、トラス構造物組立て材の嵌合の際のハンドの姿勢
制御は、６輔カセンザ２２が受けたモメントに対して慣
性項とバネ項を除いた粘性項からなる運動方程式をたて
て角速度を算出し、その算出された角速度でハンド２４
を動かずことで実現される。これにより姿勢制御に必要
な演算を簡素化することができ、高速動作が可能となる
。

なお、系によっては、トラス構造物組立て材の軸回りの
回転は起こりえない場合があるので、その時にはその軸
回りの角速度をゼロとすることで、制御に必要な演算を
更に簡略化することができる。

」一連のはめ込み作業を行う１ｊ１１処理として、トラ
ス構造物組立て材をトラス構造物の嵌合部分に接近させ
、トラス構造物組立て材がトラス構造物に接触したこと
を６軸力センザ２２で検出し、その検出時にはトラス構
造物組立て材を接近方向と＋、１逆方向に少し離し、は
め込み作業をやり易くすることができる。

「実施例Ｊ 以ＩＪ、図面を参明して本発明の詳細な説明する。

第２図には本発明の一実施例としてのトラス構造物組立
でロボットが示される。第２図において、１は６自由度
の垂直多関節型ロボットの機構部であり、２はその多関
節型ロボット機構部１の駆動を制御するロボット制御装
置である。

この多関節型ロボット機構部１の先端側リンクには６軸
力センサ３が取り付けられている。この６軸力センザ３
は６軸の出力、すなわちｘ、ｙ、Ｚ軸方向に加わる力と
、これらｘ、ｙ、ｚ軸の回転方向に加わるモーメントを
検出することができる。この６軸力センサ３からの出力
はセンサ出力読取り部５で６軸の各軸個別の出力に分け
られ並列転送信号線６を介してロボット制御装置２に与
えられる。またロボット制御装置２からは直列転送信号
線７を介してセンサ出力読取り装置５に制御信号が与え
られるようになっている。

６軸力センサ３の先にはハンド４が取り付けられている
。トラス構造物組立てロボットはこのハンド４によりト
ラス構造物組立て材をつかんで組立て作業を行うもので
ある。

第３図にはトラス構造物組立てロボットによるトラス構
造物組立て材の組立ての様子が示される。ここではトラ
ス構造物組立て材としてトラスノード】Ｏとストラット
】１が用いられている。

これらのトラスノード１０とストラット１１の先端部分
には雄または雌の嵌合部分が形成されており、ロボット
のハンド部分にストラットを固定し、トラス構造物」二
に固定されたトラスノード部材に対してはめ込み作業を
行う様子を示している。

この組立て作業は概略、第４図に示される手順で行われ
る。すなわち、まずストラットをその軸方向にトラスノ
ードへ接近させる（ステップＳ］　２ １）。この接近処理は更に詳しくは、ストラットをトラ
スノードに接近させ、ストラットがトラスノードに接触
したら、少し逆方向に戻して両者がすり合っていない状
態にし、次工程のはめ込み作業が可能なようにするもの
である。

ストラットの接近が完了すると、次に嵌合部分のはめ込
みを行う。この処理はストラットの軸方向と垂直方向に
ストラットを下げ、トラスノードの嵌合部分にはめ込ま
せるものである。

−１−記の接近作業とはめ込み作業は６軸力センサ３で
検出される力・トルクをたよりにハンド４の速度・角速
度を算出して、ハンド４の位置・姿勢制御を行うことで
実現される。

以下、このハンド４の速度・角速度を求めるｐ法と、接
近作業とはめ込み作業を実現する具体的処理［順につい
て述べる。

ｈｌ、記号表 ここで用いられる一１モな記号は、以ドの通りである。

なお、これらの記号の理解を助けるために、系の概略と
座標系を示した第３図が参日ぺできる。

Ｃ：後退速度比 ｆ２　：軸方向最大力しきい値 ｆ８　：接合部方向最大しきい値 に＋ｘ、ｙ方向速度／力変換比 υ に：ｘ。

ｙ方向角速度／モーメント変換比 Ｆ３　：６軸力センサに加えられる力 Ｎ３　：６軸力センサに加えられるモーメントＰニハン
ド座標系でみたハンド座標系の原点からトラス座標系の
原点へのベクトル １）、、Ｐｙ、Ｐ、：Σ。からみたΣ、の位置α　。

β。

γ　： Σ。

からみたΣ。

の姿勢 ｆｆｉ ：マニピュレ 夕の仕様によるΣ。

の姿勢 Ｒ１： Σ□ からみたΣ。

の姿勢 ＝Ｒ，ＩＩ　Ｒ （Σ。

表示 すまたばｈ） ＝６軸力センザの中心位置〔Σ７、表示）■ Ｕ　：物体の重心の位置の速度 （Σ１表示　ｉ＝ｂまたはｈ） １１２：Ｚ方向初期速度 ｕＸ：Ｘ方向初期速度 （Σ１表示　ｉ＝ｂまたはｈ） δ：ｙ方同速度零判定しきい値 ε２　：軸方向力零判定しきい値 εｘｙ：Ｘ＋ｙ平面力零判定平面−零 判定：回転移動判定しきい値 ω ε　：平行移動判定しきい値 υ Σ１　ニドラスの先端と共に動く座標系Σｈ　：ハンド
座標系 目２．コンプライアンス 系の概略は第３図に示されたものとする。

ｖ１１述したように、−射的なインピーダンス制御は、
位置・姿勢に関して各々仮想的な物体の運動方程式を立
てて、それを実時間で解きながらロボットのハンド部分
を動かずものである。これは、例えば、以−ドのように
する。まず、速度・角速度について と運動方程式を作る。これらの式（２，１）、（２，２
）の左辺の第１項は慣性項、第２項は粘性項（ダンピン
グ項とも呼ばれる）、第３ｒｒ１はバネ項とそれぞれ呼
ばれるものである。これをおのおの速度υ　　と角速度
ω　　について時間的に解き、その速度・角速度でハン
ドを制御する。

ここで本発明による解法では、位置・姿勢の制御に関し
て、上述の方法とほぼ同様の考え方から導いている。し
かし、この仮想的物体は、質量が小さくかつ支えるばね
が非常に弱いという場合を想定することで、式（２，１
）、（２，２）の左辺の第１項と第３項は無視できる。

よって、位置・姿勢の制御に関して解くべき方程式は、
と簡素化される。この式（２，３）、（２，４）で求め
られた速度・角速度でハンド４を位置・姿勢制御してや
ればよい。

上述の位置の制御に関しては、別の観点から次のように
考えることもできる。ストラッ１〜とトラスノードの接
合部分をすり林状の凹所と見立てたとき、両省をはめ込
むにはそのすり鉢の壁に沿って接触部分をずべらしてい
くことになるが、このすり鉢の壁に沿って運動する物体
の拘束力と運動方向は一般に直交する。従来のインピー
ダンス制御はこの制御片を第６図に示されるように各軸
をバネやダッシュポンプのようなもので支えるとの考え
で行っているが、本発明ではこれをやめて次のような考
え方で制御を行う。

すなわち第５図に示されるように、接合部分の接触時に
物体を壁に押し付けたことにより発生ずる反力に対して
直交する方向に物体を動かずようにハンドの速度を発生
させて運動させれば、やがて物体はすり鉢状のものの一
谷底に到達できるはずであり、それにより接合部分のは
め込み作業を達成できる。

ただし、反力に直交する方向は３６０度方向に無限にあ
る。そこで、前もってすり鉢状のものの底の方向（例え
ば第５図の矢印Ａ）を指定しておき、無限にある直交す
る方向のうち、指定した方向のベクトル成分が正で最大
となる方向を選び、その方向に物体を動かずものとする
。

第５図では物体を壁に沿って動かすことにより物体と壁
の間に摩擦力が生じ、この摩擦力と壁からの反力の合力
が６軸力センザ３によって検出されることになる。この
合力に直角な方向に物体を動かずことになるが、この合
力は壁と鉛直ではないので、物体を動かす方向は図示の
ように壁から離れる方向となる。したがって物体を動か
すと、やがて反力と摩擦力はなくなる。この場合には［
ｊび物体を壁に押しつけて反力を生じさせて物体を動か
ず。これを繰り返すことにより、物体を壁に押しつけた
り離したりしながらやがて底に到達させるという制御が
できる。壁と物体をすりつけたまま動かすのは摩擦力の
ため好ましくないから、上述の方法は具合がよい。

以上をまとめると次面のようなアルゴリズムが完成する
。

且３．アルゴリズム 接近作業の手順 （２）υ １−　Ｒ。

（３）ω Ｉ−，０ （４）υ ω で移動 （５１Ｆ。

←Ｒｔ　Ｒ＋Ｆｓ （６）もし ｐ：：’、　ｌ　〈ｃ、　ナラハ（４）へ進む （７）υ トＲｔ （Ｏ Ｃｕ　　ｚ （８）υ →　ｉｌ ω で移動 →（口 （９）　Ｆ。

←Ｒ，，Ｒ，Ｆ９ （１０）もし Ｆｓｚ　　　　Ｆ！１２０ 〈ε２ならば へ進む はめ込み作業の手順 Ｉ（ −ｔ’ｔ （２）Ｎ、、　　ｌ−Ｒ：　Ｒ，Ｎ。

→　（ハ （３１？／　　　　−Ｒ，（ｕｘ　　　０（４）ω　　
　−〇 （５）υ　　、ω　　で移動 （６１Ｆ　ｓ　　　−Ｒｒ　Ｒ１Ｆｓ （７）Ｎｌｌ　　Ｉ−ＲＴｔ　Ｒ，Ｎ。

（８）δＦ！＋ 一１ｔｌ　　−＋（ｔｌ ←Ｆ、　　　　−Ｆｓ。

（９）δＮ３ →　（ｔ、　ｌ　　　　　　→　（ｔ ←Ｎｇ　　　−Ｎｑ。

（１０）もし δ　Ｆ９ くεつ、ならば （：））へ進も 、１）、；Ｉ″″←Ｋ　　（！−戸 υ ＝δＦシ二１　δＦコ；ンｆ７７■工５５茜−テ７（１
２）ω　　　←Ｋ　　（δＮ５ （Ｒｔ　Ｐ）ｘδＦ、　　　） （１３）ω　　、　　（−，１″゛、ｌ　　　Ｏ）　　
“ω　ν 自４）もし１６Ｆｉｘ’　　ｌ＞ｌへならば　ｅｘｉｔ
（Ｉ５）もし　ｔｗ　、”　”＋　（＆Ｉ　、”　’　
　＞ε　であれば、ω ω　　　←Ｌ　ω　　　　　υ　　　←Ｐ×ωにして、
　（５）へ進む （１６）もし１υ；Ｅｌ、〉ε　　であれば、７ノ →　ｆｒＮ　　　　　→　　　　　　→　ｌｒ＋１ω　
　　−〇、　　　υ ←Ｒｉｔノ にして、 （５）へ進む 第７図には上述の接近作業の手順の流れ図が示され、ま
た第８図にははめ込み作業の流れ図が示される。以下、
これらの手順について詳細に説明する。

まず接近作業について説明する。６軸力センサ３で検出
した力を、センサ座標系からトラスＩ”ＩＩｉ系に変換
し、これをセンサで検出された力の初期値とする（ステ
ップＳＬ）。

次にハンド４をトラス座標系のＺ軸に沿って動かすため
の所定の初期速度ｕ２を設定しくステップＳ２）、また
ハンド４の角速度をＯに設定する（ステップＳ３）。こ
の後、設定した速度と角速度でハンド４を実際に移動さ
せる（ステップＳ４）。これにより第３図においてスト
ラット１０はトラスノード１１に接近してい（。

この移動中に、６軸力センサ３の出力をトラス座標系に
変換しつつ再び検出しくステップＳ５）、初めに検出し
た初期力に対して差が生じたか否かを軸方向最大しきい
値ｆｚと比較することで’ｆ’１１定する（ステップＳ
６）。この場合、軸方向最大しきい値ｆ２以上の差が生
じた時はス１−ラット１０がトラスノード１１に接触し
たと判断することができる。軸方向最大しきい値ｆ２以
下であるためまだ接触していないと判断された場合には
、ハンド４の移動を続行する（ステップ８４〜Ｓ６）。

ストラット１０がトラスノード１１に接触したと判定さ
れたら、今度はハンド４の移動速度としてトラス座標系
のＺ軸上の逆方向の速度ｃｕ２を設定しくステップＳ７
）、その新たに設定した速度と既に設定済の角速度（＝
０）でハンド４を移動させる（ステップＳ８）。これに
より、いったんトラスノード１１に接触した状態になっ
たストラット１０はトラスノードＩＩから少しずつ離さ
れていくことになる。ストラット１９が離れたか否かは
、６軸力センサ３が受ける力を監視しくステップＳ９）
、これと初期力との差を軸方向力零判定しきい値ε７と
比較することで判定でき（ステップ５ＩＯ）、軸方向零
判定しきい値１′、７以上であれば引き離しのための移
動を続け（ステップ８７〜５ＩＯ）、以ドになったら、
ストラットとトラスノードが少し引き離されてはめ込み
作業ができる状態になったものとしてこの接近作業を終
了する。

次にはめ込み作業について説明する。」二連の接近作業
によりストラット１０の嵌合部はｌ・ラスノード１１の
嵌合部の一ヒ側の少し離れた所に位置するようになった
。はめ込み作業はこのストラットをトラス座標系でＸ軸
方向に下げていき、ストラット嵌合部の突起部１０ａを
トラスノード嵌合部の窪み（すり林状と見なされる部分
）の傾斜壁１１ｂに接触させつつ、その底まで到達させ
ることによって達成される。

まずストラット１０が接触していない状態で６軸力セン
サ３により検出された力をセンサ座標系／トラス座標系
の変換を行って初期力とする（ステップＳ　］、　１　
）。同様に、その時に６軸力センサ３で検出されたモー
メントもセンサ座標系／トラス座標系の変換を行って初
期モーメントとする（ステップＳ　１．２　）。

次にハンド４の速度としてトラス座標系のＸｈ向初期速
度ｕ８を設定しくステップＳｌ］、角速度としてＯを設
定しくステップ５１４）、この設定された速度とｉｆ＋
速度でハンド４を移動さゼる（ステップ５１５）。この
移動の間、６軸力セン→ノ゛３の受ける力とモーメント
を検出しくステップＳＩ６．５１７）、その検出された
力と初期力の差、および検出されたモーメントと初１１
１１モーメントとの差をそれぞれ算出する（ステップ３
１８．５Ｉ９）。

もし検出された力と初期力の差が所定のｘ、、ｙ嘔面力
零判定しきい値εｘｙよりも大きくなれば、ストラット Ｆ：ｉ７ｆ合部の傾斜壁１１ｂに接触したと判断するこ
とができる。平面力零判定しきい値εｘｙよりも小さけ
れば、接触するまでハンド４の移動を続ける（ステップ
８１３〜ＳＩＯ）。

差が平面力零刊定しきい値εｘｙよりも大きくなり、接
触したと判定されたら、次にハンド４を移動させるべき
速度をトラス座標系で算出する（ステップＳ２１。）こ
の速度の算出Ｇ」、式（２。

３）に基づいて、６軸力センサ３が受けた力に対して粘
性項のみからなる運動方程式を作って解を求めることに
より行われる。これは第５図の考え方では６軸力センザ
が受けた力に直角な方向のうち、予め指定された方向（
傾斜壁の底側の方向）のベクトル成分が正で最大となる
方向にハンド４を移動させることに相当する。

また同様にして、式（２．４）に基づいて、６軸力セン
サが受けたモーメントに対して粘性項のみからなる運動
方程式を作って、はめ込みの際にハンド４のとるべき角
速度をトラス座標系で算出する（ステップＳ２２）。こ
の角速度については、実施例のストラット のはめ込みの場合にはトラス座標系のＺ軸回りの姿勢が
崩れることはないと考えることができるので、ステップ
Ｓ２２で求めた角速度のうちＺ軸に関する成分はゼロに
して制御を簡単にする（ステップＳ２３）。

初期力と検出された力の差が接合部方向最大力しきい値
ｆ．より大きくなった時には、ストラット嵌合部の突起
部分がトラスノード嵌合部の四部の底に達したと判定で
き（ステップＳ２４）、その時にははめ込み作業が達成
されたものとして作業を終了する。

接合部方向最大力しきい値「つよりも小さい場合には、
ステップＳ２３で求めた角速度の絶対値を回転移動判定
しきい値ε　と比較しくステップＳ２５）、角速度の方
が大きい時には咀に姿勢の制御が必要であるとして、ス
テップＳ２３で求めたトラス座標系の角速度をハンド座
標系のｆｆ＋速度と速度に変換しくステップ３２６）、
その速度と角速度でハンド４の移動を続ける（ステップ
８１５〜８２６）。

この移動の結果、ハンド４がとるべき角速度の絶対値が
回転移動判定しきい値ε　以下となったω 時には、姿勢の制御はもう必要がないものとして、次に
はステップＳ２１で求めた速度の絶対値が平行移動判定
しきい値ε　以上か否かを判定すυ る（ステップＳ２７）。以上である場合にはまだ’Ｆｉ
ｉ移動を続けていると判定して、トラス座＋ｑ系の速度
をハンド座標系に変換しくステップＳ２８）、ハンド４
の移動を続行する（ステップ８１５〜Ｓ２８）。平行移
動判定しきい値ε　以Ｆとυ なった時にはもうそれ以」二接台部分は動かないものと
してはめ込み作業を終了する。

［発明の効果］ 以上に説明したように、本発明によれば、簡単な制御で
トラス構造物の組立てを行うことができる高速動作に適
したトラス構造物組立てロボットを提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る原理説明図、 第２図は本発明の一実施例としてのトラス構造物組立て
ロボットを示すブロック図、 第３図は系の概略と座標系を説明する図。 第４図は組立て作業の概要を示す流れ図、第５図は実施
例装置によるはめ込み作業の位置制御を説明する図、 第６図は従来のインピーダンス制御によるはめ込み作業
の位置制御を説明する図、 第７図は実施例における接近作業の手順を示す流れ図、 第８図は実施例におけるはめ込み作業の手順を示す流れ
図、および、 第９図は従来のインピーダンス制御を説明する図である
。 図において、 １・・・多関節型ロボット機構図 ２・・・ロボット制御装置 ３・・・６軸力センザ ４・・・ハンド ５・・・センサ出力読取り部 ６・・・並列転送信号線 ７・・・直列転送信号線 従来の４ンし°−グ′ンス制發阿コン ーらＱ７

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、多関節型ロボット（２１）と、該多関節型ロボット
   （２１）のハンド（２４）に加わる力・トルクを検出す
   る６軸力センサ（２２）と、該６軸力センサ（２２）の
   出力に基づき多関節型ロボット（２１）のハンド（２４
   ）の位置・姿勢を制御してトラス構造物組立て材を嵌合
   させる制御を行うロボット制御装置（２３）とを備えた
   トラス構造物組立てロボットにおいて、 嵌合部を有するトラス構造物組立て材を嵌合させる時に
   、該６軸力センサ（２２）が受ける力に基づき慣性項と
   バネ項を除いた粘性項からなる運動方程式を立てて該ハ
   ンド（２４）の速度を算出して該ハンド（２４）の位置
   制御を行うように構成されたトラス構造物組立てロボッ
   ト。 ２、多関節型ロボット（２１）と、該多関節型ロボット
   （２１）のハンド（２４）に加わる力・トルクを検出す
   る６軸力センサ（２２）と、該６軸力センサ（２２）の
   出力に基づき多関節型ロボット（２１）のハンド（２４
   ）の位置・姿勢を制御してトラス構造物組立て材を嵌合
   させる制御を行うロボット制御装置（２３）とを備えた
   トラス構造物組立てロボットにおいて、 該６軸力センサ（２２）が受けた力と直交する方向のう
   ち、予め指定された方向のベクトル成分が正で最大とな
   る方向を速度方向としてハンド（２４）を移動させるよ
   うに構成されたトラス構造物組立てロボット。 ３、多関節型ロボット（２１）と、該多関節型ロボット
   （２１）のハンド（２４）に加わる力・トルクを検出す
   る６軸力センサ（２２）と、該６軸力センサ（２２）の
   出力に基づき多関節型ロボット（２１）のハンド（２４
   ）の位置・姿勢を制御してトラス構造物組立て材を嵌合
   させる制御を行うロボット制御装置（２３）とを備えた
   トラス構造物組立てロボットにおいて、 嵌合部を有するトラス構造物組立て材を嵌合させる時に
   、該６軸力センサ（２２）が受けるトルクに基づき慣性
   項とバネ項を除いた粘性項からなる運動方程式を立てて
   該ハンド（２４）の角速度を算出して該ハンド（２４）
   の姿勢制御を行うように構成されたトラス構造物組立て
   ロボット。 ４、トラス構造物組立て材の軸方向の角速度はゼロとし
   て姿勢制御を行うように構成された請求項３記載のトラ
   ス構造物組立てロボット。 ５、トラス構造物組立て材を接近させ、トラス構造物組
   立て材の接触を６軸力センサ（２２）の出力により検出
   し、その検出時にはトラス構造物組立て材を少し逆方向
   に戻してから嵌合させる制御を行うようにした請求項１
   〜４の何れかに記載のトラス構造物組立てロボット。