JPH0413593A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
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- JPH0413593A JPH0413593A JP11260590A JP11260590A JPH0413593A JP H0413593 A JPH0413593 A JP H0413593A JP 11260590 A JP11260590 A JP 11260590A JP 11260590 A JP11260590 A JP 11260590A JP H0413593 A JPH0413593 A JP H0413593A
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- cable
- pulley
- main body
- industrial robot
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、天吊式の産業用ロボットに関し、より詳しく
は関節用ケーブルと本体とを連結するケーブルの配線構
造に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a ceiling-suspended industrial robot, and more particularly to a cable wiring structure that connects a joint cable and a main body.
（従来の技術）
従来のこの種の産業用ロボットを第２図〜第４図を参照
しながら説明する。(Prior Art) A conventional industrial robot of this type will be explained with reference to FIGS. 2 to 4.
従来のこの種の産業用ロボットは、第２図に示す産業用
ロボットを天井（図示せず）に吊持させたもので、本体
（１） と、本体（１）において昇降する昇降軸（２）
と、昇降軸（２） カラ’Ｓ １ ｒ３Ａ節（３）ヲ介
して水平方向へ延出された第１アーム（４）と、第１ア
ーム（４）に第２関節（５）を介して連結された第２ア
ーム（６）とを備え、第１アーム（４）及び第２アーム
（６）は、本体（１）から延びるケーブル（７）、及び
ケーブル（７）と各関節（３） 、 （５） とを連
結する関節用ケーブル（８） 、 （８＞ を介して伝
達される信号によって駆動するように構成されている。This type of conventional industrial robot is one in which the industrial robot shown in Fig. 2 is suspended from the ceiling (not shown), and has a main body (1) and a lifting shaft (2) that moves up and down in the main body (1). )
and a first arm (4) extending in the horizontal direction via a lifting shaft (2) and a joint (3), and a second joint (5) connected to the first arm (4). The first arm (4) and the second arm (6) each include a cable (7) extending from the main body (1), and a cable (7) and each joint (3) connected to each other. , (5) and is configured to be driven by a signal transmitted via joint cables (8) and (8>).
また、上記ケーブル（７）と関節用ケーブル（８）。Also, the cable (7) and the joint cable (8).
（８）とは中継ボックス（９）において連結され、また
上記ケーブル（７）は、本体（１）内においてＵ字状に
湾曲し、端部がケーブルクリップ（１０）によって本体
（１）に固定され、コネクタ取付板（１１）に達してい
る。また、ケーブル（７）は、中継ボックス（９）から
本体（１）の軸方向中程に達する部分か保謹カバー（１
２）によって保護されている。尚、（１３）はカバーで
ある。(8) is connected to the relay box (9), and the cable (7) is curved in a U-shape within the main body (1), and the end is fixed to the main body (1) with a cable clip (10). and reaches the connector mounting plate (11). In addition, the cable (7) is connected to the part that reaches from the relay box (9) to the middle of the main body (1) in the axial direction or
2) is protected by. Note that (13) is a cover.
而して、従来の天吊式の産業用ロボットは、昇Ｒ軸（２
）を昇降させて各アーム（４） 、 （６）所定の作業
位置に合せた後、所定の作業を行う。この際、昇降軸（
２）の昇降に伴って各関節（３） 、 （５）も昇降す
るため、関節用ケール（８） 、 （８）に連結された
ケーブル（７）が本体（１）から引き出されたり、入り
込んだりする。Therefore, conventional ceiling-mounted industrial robots have an upward R-axis (2
) are raised and lowered to align each arm (4) and (6) with a predetermined work position, and then perform the predetermined work. At this time, the lifting axis (
As the joints (3) and (5) also rise and fall as 2) moves up and down, the cables (7) connected to the joint cables (8) and (8) may be pulled out or inserted into the main body (1). or
（発明が解決しようとする課題）
しかながら、従来の天吊式の産業用ロボットにおいては
、本体（１）内にあるケーブル（７）が、第３図、３ｇ
４図に示す如く、０字状に湾曲した状態で自由状態にな
っているため、各関節（３） 、 （５）の昇降に伴っ
てケーブル（７）がカバー（１３）面を摺動するため経
時的に摩耗し、ケーブル（７）に無理な力が作用して第
３図、第４図に示す如く歪んでケーブル（７）を疲労さ
せてその寿命を低下させたり、騒音を生じさせたり、時
には断線をもたらすなどという課題があった。(Problem to be solved by the invention) However, in the conventional ceiling-mounted industrial robot, the cable (7) in the main body (1) is
As shown in Figure 4, the cable (7) slides on the surface of the cover (13) as the joints (3) and (5) move up and down because it is in a free state and curved in a 0-shape. As a result, the cable (7) wears out over time, and unreasonable force acts on the cable (7), causing it to become distorted as shown in Figures 3 and 4, resulting in fatigue of the cable (7), shortening its lifespan, and causing noise. However, there were problems such as disconnections and sometimes disconnections.
本発明は上記ａ題を解決するためになされたもので、ケ
ーブルの摩耗を抑制することができると共にケーブルに
歪みを生じさせたり、断線を生じさせることなく、ケー
ブルを本体の出入口において円滑に比入りさせることが
できる産業用ロボットを提供することを目的としている
。The present invention was made in order to solve the above-mentioned problem a, and is capable of suppressing the wear of the cable and smoothly connecting the cable at the entrance/exit of the main body without causing distortion or disconnection of the cable. The aim is to provide an industrial robot that can be used to
（課題を解決するための手段）
本発明の産業用ロボットは、関節用ケーブルと本体とを
連結するケーブルを、該関節の移動に伴って本体におい
て出入りするようにした天吊式の産業用ロボットにおい
て、上記ケーブルを掛け回す第１プーリと、該Ｎ１プー
リに対してベルトを介して連結された第２プーリと上記
ベルトとを上記本体に設けると共に、上記ケーブルと上
記ベルトとを連結し、上記ケーブルを上記第１プーリ及
び上記ベルトを介して上記関節の動きに連動させるよう
にしたものである。(Means for Solving the Problems) The industrial robot of the present invention is a ceiling-suspended industrial robot in which a cable connecting a joint cable and a main body is moved in and out of the main body as the joint moves. In the main body, a first pulley around which the cable is routed, a second pulley connected to the N1 pulley via a belt, and the belt are provided in the main body, and the cable and the belt are connected, The cable is linked to the movement of the joint via the first pulley and the belt.
（作用〕
本発明によれば、関節が移動するとケーブルが本体にお
いて出入りする際に、ベルトを介して第１プーリを回動
させて本体におけるケーブルの出入り動作をガイドする
ことができる。(Operation) According to the present invention, when the joint moves and the cable moves in and out of the main body, the first pulley can be rotated via the belt to guide the movement of the cable in and out of the main body.
〔実施例］
以下、第１図に示す実施例に基づいて従来と同一または
相当部分には同一符号を付してその説明は省略し、本発
明の特徴を中心に説明する。尚、第１図（ａ） 、 （
ｂ）は、それぞれ本発明の産業用ロボットの一実施例の
要部を拡大して示す図で、同図（ａ）は正面図、同図（
ｂ）は側面図である。[Embodiment] Hereinafter, based on the embodiment shown in FIG. 1, parts that are the same as or corresponding to the conventional one will be given the same reference numerals, and the explanation thereof will be omitted, and the features of the present invention will be mainly explained. In addition, Fig. 1(a), (
b) is an enlarged view showing the main part of an embodiment of the industrial robot of the present invention, and FIG.
b) is a side view.
本実施例の天吊式の産業用ロボットは、第１図に示す如
く、ケーブル（７）が掛け回された第１プーリ（２１）
と、第１プーリ（２１）と軸を共通する小プーリ（２２
）に対してベルト（２３）を介して連結された第２プー
リ（２４）とを備え、上記ケーブル（７）と上記ベルト
（２３）とが連結されている。この連結について更に詳
述すると、上記ケーブル（７）は、その端部のケーブル
クリップ（１０）を介して上記ベルト（２３）に対して
アダプタ（２５）によって連結され、また、上記ケーブ
ル（７）の保護カバー（１２）を介して上記ベルト（２
３）に対してアダプタ（２６）を介して連結されている
。尚、（２月は第１プーリ（２１）の軸と第２プーリ（
２４）の軸とを連結し、これらの各プーリ（２１） 、
（２４）を定位置に固定する固定板である。As shown in Fig. 1, the ceiling-mounted industrial robot of this embodiment has a first pulley (21) around which a cable (7) is routed.
and a small pulley (22) that shares a shaft with the first pulley (21).
) is provided with a second pulley (24) connected via a belt (23), and the cable (7) and the belt (23) are connected. To explain this connection in more detail, the cable (7) is connected to the belt (23) by an adapter (25) via a cable clip (10) at its end; The belt (2) is inserted through the protective cover (12) of the belt (2).
3) via an adapter (26). In addition, (in February, the axis of the first pulley (21) and the second pulley (
24), and each of these pulleys (21),
This is a fixing plate that fixes (24) in a fixed position.
次に、本実施例の産業用ロボットの動作について説明す
る。Next, the operation of the industrial robot of this embodiment will be explained.
産業用ロボットによって所定の作業をするに際し、アー
ム（４） 、 （６）を所定の作業位置へ、関節（３）
、 （５） と共に昇降させると、関節用ケーブル
（８） 、 （８） に連結されたケーブル（７）が本
体（１）の出入口において出入りする。ケーブル（７）
か比入りすると、ケーブルクリップ（１０）、アダプタ
（２５）を介して連結されたベルト（２３）を回動させ
る。When an industrial robot performs a predetermined work, the arms (4) and (6) are moved to the predetermined work position, and the joint (3)
, (5), the cable (7) connected to the joint cables (8), (8) enters and exits at the entrance of the main body (1). Cable (7)
When the cable clip (10) and the adapter (25) are connected to each other, the belt (23) is rotated.
方、第１プーリ（２１）は、ベルト（２３）、小プーリ
（２２）を介して回動してケーブル（７）の出入り動作
をガイドして円滑化する。また、ベルト（２３）にアダ
プタ（２６）を介して連結された保護カバー（１２）を
ケーブル（７）の出入りに連動させて第１図（ａ）矢示
方向に昇降動させてケーブル（７）を外部に、露呈させ
ることなく保護する。On the other hand, the first pulley (21) rotates via the belt (23) and the small pulley (22) to guide and smooth the movement of the cable (7) in and out. In addition, the protective cover (12) connected to the belt (23) via the adapter (26) is moved up and down in the direction of the arrow in FIG. 1(a) in conjunction with the coming and going of the cable (7). ) to the outside without exposing it.
以上説明した如く本実施例によれば、産業用ロボットに
よって所定の作業をするに際し、ケーブル（７）は′ｔ
Ｓｘプーリ（２１）にガイドされているため、常に第１
プーリ（２１）によって一定の湾曲形状を維持してケー
ブル（７）に歪みが生じたり、疲労による断線を生じた
りする虞れがなく、また、カバー（１３）にぶつかるこ
とによって騒音を生じさせたり、ケーブル（７）を摩耗
させたりすることがない。As explained above, according to this embodiment, when the industrial robot performs a predetermined work, the cable (7) is
Because it is guided by the Sx pulley (21), the first
A constant curved shape is maintained by the pulley (21), so there is no risk of the cable (7) being distorted or breaking due to fatigue, and there is no risk of causing noise due to hitting the cover (13). , the cable (7) will not be worn out.
尚、本発明は、上記実施例に何ら制限されるものではな
く、必要に応じて適宜設計変更することができる。It should be noted that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and the design can be changed as necessary.
（発明の効果）
以上本発明によれば、ケーブルの摩耗を抑制することが
できると共に、ケーブルに歪みを生じさせたり、断線を
生じさせることなく、ケーブルを本体の出入口において
円滑に出入りさせることができる産業用ロボットを提供
することができる。(Effects of the Invention) According to the present invention, wear of the cable can be suppressed, and the cable can be smoothly moved in and out of the entrance/exit of the main body without causing distortion or disconnection of the cable. We can provide industrial robots that can
第１図（ａ） 、 （ｂ）はそれぞれ本発明の産業川口
ボットの一実施例の要部を拡大して示す図で、同図（ａ
）は正面図、同図（ｂ）は側面図、第２図は従来の産業
用ロボットを示す側面図、第３図は第２図に示す産業用
ロボットを天井に吊持させた状態を示す正面図、第４図
は第２図に示す産業用口わホットの一部を破断して示す
正面図である。
各図において、（１）は本体、（３） 、 （５）は関
節、（７）はケーブル、（８）は関節用ケーブル、（２
１）は第１プーリ、（２３）はベルト、（２４）は第２
プーリである。
尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。FIGS. 1(a) and 1(b) are enlarged views showing essential parts of an embodiment of the industrial Kawaguchi bot of the present invention, and FIG.
) is a front view, (b) is a side view, Fig. 2 is a side view of a conventional industrial robot, and Fig. 3 shows the industrial robot shown in Fig. 2 suspended from the ceiling. 4 is a partially cutaway front view of the industrial spout shown in FIG. 2. FIG. In each figure, (1) is the main body, (3), (5) are the joints, (7) is the cable, (8) is the joint cable, (2)
1) is the first pulley, (23) is the belt, (24) is the second
It's a pulley. Note that the same reference numerals in the figures indicate the same or equivalent parts.
Claims (1)
の移動に伴って本体において出入りするようにした天吊
式の産業用ロボットにおいて、上記ケーブルを掛け回す
第１プーリと、該第１プーリに対してベルトを介して連
結された第２プーリと上記ベルトとを上記本体に設ける
と共に、上記ケーブルと上記ベルトとを連結し、上記ケ
ーブルを上記第１プーリ及び上記ベルトを介して上記関
節の動きに連動させたことを特徴とする産業用ロボット
。In a ceiling-suspended industrial robot in which a cable connecting a joint cable and a main body is moved in and out of the main body as the joint moves, a first pulley around which the cable is routed, and a first pulley connected to the first pulley. A second pulley and the belt connected via a belt are provided on the main body, and the cable and the belt are connected, and the cable is connected via the first pulley and the belt to move the joint. An industrial robot characterized by being linked to.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11260590A JPH0413593A (en) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11260590A JPH0413593A (en) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | Industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0413593A true JPH0413593A (en) | 1992-01-17 |
Family
ID=14590915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11260590A Pending JPH0413593A (en) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0413593A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110072931A1 (en) * | 2009-09-29 | 2011-03-31 | Gros Stefan | Robot arrangement |
-
1990
- 1990-04-27 JP JP11260590A patent/JPH0413593A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110072931A1 (en) * | 2009-09-29 | 2011-03-31 | Gros Stefan | Robot arrangement |
| US9289902B2 (en) * | 2009-09-29 | 2016-03-22 | Siemens Aktiengesellschaft | Supply line arrangement for a robot |
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