JPH03281190A - Cable processing structure for industrial robot - Google Patents
Cable processing structure for industrial robotInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、産業用ロボットのアーム先端側に設けられる
モータ、リミットスイッチ等への給電や制御信号等の送
受のためのケーブルを処理する構造に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a structure for processing cables for supplying power to motors, limit switches, etc., and transmitting and receiving control signals, etc., provided at the end of an arm of an industrial robot. Regarding.
［従来の技術］
一般に、相対的に揺動する少なくとも２つのアームと揺
動台とを有する産業用ロボツＩ・においては、そのアー
ム先端側に内蔵されるモータやリミットスイッチ等の機
器へ電力、制御信号を供給したり、これらの機器からの
信号を受けたりするために、ケーブルを配線しているが
、このようなケーブルをできるだけアーム外に出すこと
なく配線するには、工夫が必要である。[Prior Art] Generally, in an industrial robot having at least two arms and a rocking table that swing relative to each other, electric power is supplied to equipment such as a motor and a limit switch built into the end of the arm. Cables are wired to supply control signals and receive signals from these devices, but ingenuity is required to route these cables without leaving them outside the arm as much as possible. .
例えば、従来、第５，６図に示すように、ケーブルが配
線されている。For example, conventionally, cables are wired as shown in FIGS. 5 and 6.
第５，６図において、１は揺動台、２は下側アーム、３
は上側アームであり、上側アーム３が、下側アーム２に
対して支持軸２ａ、２ｂにより軸支され、上側アーム３
および下側アーム２が相対的に揺動可能に構成されると
ともに、下側アーム２が、揺動台１上に揺動可能に載置
されている。In Figures 5 and 6, 1 is a rocking table, 2 is a lower arm, and 3 is a rocking table.
is an upper arm, and the upper arm 3 is pivotally supported by the support shafts 2a and 2b with respect to the lower arm 2.
The lower arm 2 is configured to be relatively swingable, and the lower arm 2 is mounted on the rocking table 1 so as to be swingable.
このような構成の産業用ロボットにおいて、上側アーム
３内のモータ３ａ等へ電力、制御信号等を送るためのケ
ーブル９が、このケーブル９を保護するための保護スプ
リング（密着ばね）１１内に収容されて、上側アーム３
および下側アーム２内に配線される。In an industrial robot having such a configuration, a cable 9 for sending power, control signals, etc. to the motor 3a, etc. in the upper arm 3 is housed in a protective spring (adhesive spring) 11 for protecting the cable 9. upper arm 3
and wired within the lower arm 2.
このとき、ロボットの動作に伴うケーブル９の移動量を
最小にするため、ケーブル９（保護スプリング１１）は
、揺動中心を通過させて配置され、その両端部は、それ
ぞ九、第６図に示すように、固定金具１１ａ、ｌｌｂに
より上側アーム３内。At this time, in order to minimize the amount of movement of the cable 9 due to the movement of the robot, the cable 9 (protective spring 11) is placed so as to pass through the center of swing, and its both ends are connected to each other as shown in FIG. As shown in FIG.
揺動台１上に水平に固定されている。It is fixed horizontally on a rocking table 1.
また、ケーブル９を、上側アーム３と下側アーム２との
揺動中心を通過させるために、上側アーム３と下側アー
ム２との揺動中心の支持軸２ａ。Further, in order to allow the cable 9 to pass through the center of swing between the upper arm 3 and the lower arm 2, a support shaft 2a is provided at the center of swing between the upper arm 3 and the lower arm 2.
２ｂは、第５図に示すように、上側アーム３の両側部に
それぞれ分割して設けられ、各支持軸２ａ。As shown in FIG. 5, 2b is provided separately on both sides of the upper arm 3, and each support shaft 2a.
２ｂは、片持ち支持構造となっている。2b has a cantilever support structure.
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、従来の産業用ロボットのケーブル処理構
造では、上側アーム３と下側アーム２との関節部におけ
る支持軸２ａ、２ｂが片持ち支持構造となるために、高
剛性を要求される産業用ロボットに適用すると剛性不足
になるという課題がある。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the cable processing structure of the conventional industrial robot, the support shafts 2a and 2b at the joint between the upper arm 3 and the lower arm 2 have a cantilever support structure. When applied to industrial robots that require high rigidity, there is a problem of insufficient rigidity.
また、上側アーム３内において、ケーブル９（保護スプ
リング１１）の上端側が水平に固定されるため、その取
付スペースが上側アーム３内に必要で、モータ３ａ等を
揺動中心に対して前方側も−
しくは後方側ヘシフトさせた構造となり、コンパクトに
まとめることが困難であった。In addition, since the upper end side of the cable 9 (protective spring 11) is fixed horizontally within the upper arm 3, installation space is required within the upper arm 3, and the front side of the motor 3a etc. - Or the structure was shifted towards the rear, making it difficult to make it compact.
本発明は、このような課題を解決しようとするもので、
ケーブルを痛めることなく、また、関節部における剛性
不足も招くことなく、ケーブルをコンパクトに処理でき
るようにした産業用ロボッ１−のケーブル処理構造を提
供することを目的とする。The present invention aims to solve such problems,
To provide a cable processing structure for an industrial robot 1 which allows cables to be processed compactly without damaging the cables or causing insufficient rigidity at joints.
［課題を解決するための手段］
上記目的を達成するために、本発明の産業用ロボットの
ケーブル処理構造（請求項１）は、ケーブルの一端側を
、下側アームに対する上側アームの揺動中心からずれた
露出位置に、上側アームの揺動方向に沿うように固定さ
れ、ケーブルを、下側アーム内を通過してＳ字形状をな
すように揺動台まで配設し、ケーブルの他端側を、下側
アームから離れる方向へ傾斜させて揺動台に固定すると
ともに、ケーブルが下側アームから上側アーム側へ露出
する部分に、ケーブルを摺動可能に保持するブツシュを
設けたことを特徴としている。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the cable processing structure (claim 1) of the industrial robot of the present invention has one end side of the cable as the center of swing of the upper arm with respect to the lower arm. The cable is fixed at an exposed position offset from the oscilloscope along the swinging direction of the upper arm, and the cable is arranged to pass through the lower arm to form an S-shape to the oscillation table, and the other end of the cable is The side is tilted away from the lower arm and fixed to the rocking table, and the part where the cable is exposed from the lower arm to the upper arm side is provided with a bushing that slidably holds the cable. It is a feature.
−
また、本発明の産業用ロボットのケーブル処理構造（請
求項２）は、下側アーム内に、前記下側アーム内に、前
記ケーブルに当接して前記の下側アームと揺動台との間
への該ケーブルの進入を規制するガイドを設けたことを
特徴としている。- Furthermore, the cable handling structure (claim 2) of the industrial robot of the present invention is such that the cable handling structure (claim 2) is such that the lower arm is in contact with the cable and the lower arm and the rocking table are connected to each other in the lower arm. The feature is that a guide is provided to restrict the cable from entering between the two.
さらに、本発明の産業用ロボットのケーブル処理構造（
請求項３）は、下側アーム内の前記ケーブルと接触する
部分に、ライナを設けたことを特徴としている。Furthermore, the cable handling structure of the industrial robot of the present invention (
A third aspect of the present invention is characterized in that a liner is provided in a portion of the lower arm that contacts the cable.
［作 用コ
上述した本発明の産業用ロボットのケーブル処理構造（
請求項１）では、ケーブルが下側アームに対する上側ア
ームの揺動中心を通らないように配設されるので、下側
アームと上側アームとの関節部を両持ち支持の構造とす
ることができる。また、ケーブルは、上側アームに対し
てその揺動力向へ沿うように固定されているので、上側
アームと下側アームとの相対的な揺動に無理なく追従で
きるほか、上側アーム内にケーブル取付のためのスペー
スを設ける必要がなくなる。さらに、上側アーム、下側
アームの揺動に伴い、ケーブルが下側アーム内へ出入り
する場合、ケーブルは、ブツシュにより保持され下側ア
ームを摩耗させることなく出入りする。このとき、ケー
ブルの他端側か下側アームから離れる方向へ傾斜させて
揺動台に固定されながら、Ｓ字状に形成されているので
、ケーブルは、下側アームおよび揺動台に干渉されるこ
となく逃げることができる。[Function] The cable processing structure of the industrial robot of the present invention described above (
In claim 1), since the cable is arranged so as not to pass through the center of swing of the upper arm relative to the lower arm, the joint between the lower arm and the upper arm can be supported on both sides. . In addition, the cable is fixed to the upper arm so that it follows the direction of the swinging force, so it can easily follow the relative swinging motion between the upper arm and the lower arm, and the cable can be installed inside the upper arm. There is no need to provide space for Further, when the cable moves in and out of the lower arm as the upper arm and lower arm swing, the cable is held by the bushing and moves in and out without wearing out the lower arm. At this time, since the other end of the cable is tilted away from the lower arm and fixed to the rocking table, and is formed in an S-shape, the cable will not interfere with the lower arm and the rocking table. You can escape without any trouble.
また、ケーブルの逃げ動作に伴い、ケーブルのＳ字状部
分が大きく変形し下側アームと揺動台との間へ進入しよ
うとした場合には、請求項２記載のガイドがケーブルに
当接することによりその進入が規制され、ケーブルが、
下側アームと揺動台との間に挾み込まれるのを防止でき
る。Further, when the S-shaped portion of the cable is largely deformed due to the escape movement of the cable and attempts to enter between the lower arm and the rocking table, the guide according to claim 2 may come into contact with the cable. Its entry is regulated by
It is possible to prevent it from being caught between the lower arm and the rocking table.
さらに、ケーブルの変形により下側アーム内壁とケーブ
ルとが接触しながら摺動しても、この部分に請求項３記
載のライナを設けることにより。Furthermore, even if the inner wall of the lower arm and the cable slide while coming into contact with each other due to deformation of the cable, by providing the liner according to claim 3 at this portion.
ケーブルは、ライナに対して円滑に摺動し、下側アーム
内壁の摩耗を防止できる。The cable slides smoothly against the liner, preventing wear on the inner wall of the lower arm.
［発明の実施例コ
以下、図面により本発明の一実施例としての産業用ロボ
ットのケーブル処理構造について説明すると、第１図は
本発明の構造を適用された産業用ロボットの一部を破断
して示す側面図、第２図は本実施例の産業用ロボットの
正面図、第３図は本実施例の産業用ロボットの側面図、
第４図は第２図のＩＶ−ＩＶ矢視拡大断面図である。[Embodiment of the Invention] The cable handling structure of an industrial robot as an embodiment of the present invention will be explained below with reference to the drawings. FIG. 2 is a front view of the industrial robot of this embodiment, FIG. 3 is a side view of the industrial robot of this embodiment,
FIG. 4 is an enlarged sectional view taken along the line IV-IV in FIG. 2.
第１〜３図において、４は旋回台、５はこの旋回台４上
に旋回自在に支持された揺動台、６はこの揺動台５上に
揺動可能に載置された下側アーム、７はこの下側アーム
６の先端部に支持軸６ａにより揺動可能に支持された上
側アームで、この上側アーム７は、下側アーム６に接続
される」二側アーム基部７ａと、このアーム基部７ａに
１軸まゎりの回転自由度をもって取り付けられた１自由
度部７ｂとを有している。また、８はこの上側アーム７
の１自由度部７ｂに固定され曲げおよびひねりの２自由
度を有する手首フレームである。In FIGS. 1 to 3, 4 is a swivel base, 5 is a rocking base that is rotatably supported on the swivel base 4, and 6 is a lower arm that is swingably mounted on the rocking base 5. , 7 is an upper arm swingably supported by a support shaft 6a at the tip of the lower arm 6, and this upper arm 7 is connected to the lower arm 6. It has a one-degree-of-freedom section 7b attached to the arm base 7a with a degree of rotational freedom about one axis. Also, 8 is this upper arm 7
The wrist frame is fixed to the one degree of freedom part 7b of the wrist frame and has two degrees of freedom, bending and twisting.
そして、このような構成の産業用ロボッ１−において、
上側アーム基部７ａ内のモータ等（図示せ７
ず）へ電力、制御信号等を送るためのケーブル９が、従
来と同様に、保護スプリング（密着ばね）１１内に収容
されて、上側アーム基部７ａおよび下側アーム６内に配
線される。In the industrial robot 1- with such a configuration,
A cable 9 for sending power, control signals, etc. to a motor (not shown) in the upper arm base 7a is housed in a protective spring (adhesive spring) 11, as in the conventional case, and is connected to the upper arm base 7a. and wired within the lower arm 6.
このとき、本実施例では、第１，２図に示すように、保
護スプリング１１（ケーブル９）の上端側は、下側アー
ム６に対する上側アーム基部７ａの揺動中心（支持軸６
ａ位置）から距離ｄずれた露出位置に、上側アーム基部
７ａの揺動方向に沿うように、即ち上側アーム基部７ａ
に垂直に固定金具１０により固定されている。この固定
金具１０は、保護スプリング１１を捩じ込んで固定する
ため。At this time, in this embodiment, as shown in FIGS. 1 and 2, the upper end side of the protective spring 11 (cable 9)
a position), along the swinging direction of the upper arm base 7a, that is, the upper arm base 7a
It is fixed by a fixing fitting 10 perpendicularly to . This fixing fitting 10 is used to screw and fix the protective spring 11.
ナツト状に形成されている。It is formed into a nut shape.
ケーブル９を収容する保護スプリング１１は、上側アー
ム基部７ａ側から下側アーム６内を通過し、下側アーム
６下部のスリット状開口部６ｂから外部へ露出して、Ｓ
字形状をなして揺動台５まで配設されている。揺動台５
まで導かれた保護スプリング１１（ケーブル９）の下端
部は、鉛直方向から後方（下側アーム６から離れる方向
）へ角度θ８−
だけ傾斜させて、Ｌ彫金具１３およびサドル１４により
揺動台５に固定されている。Ｌ彫金具１３は、揺動台５
上に取り付けられており、このＬ彫金具１３とサドル１
４とにより、保護スプリング１１の下端部を挾み込むこ
とで、保護スプリング１１が揺動台５に固定される。The protective spring 11 that accommodates the cable 9 passes through the lower arm 6 from the upper arm base 7a side, is exposed to the outside from the slit-shaped opening 6b at the bottom of the lower arm 6, and is connected to the S
The swing table 5 is arranged in the shape of a letter. Rocking table 5
The lower end of the protective spring 11 (cable 9) guided up to is fixed. The L carving tool 13 is the rocking table 5
It is attached to the top, and this L carving metal fitting 13 and saddle 1
4, the protective spring 11 is fixed to the rocking table 5 by sandwiching the lower end of the protective spring 11.
また、保護スプリング１１（ケーブル９）が下側アーム
６から上側・アーム基部７ａ側へ露出する部分には、保
護スプリング１１を摺動可能に保持するブツシュ１２が
設けられている。このブツシュ１２は、例えば、耐摩耗
性を考慮してベークライトやＭＣナイロン等の材質で形
成されている。Further, a bushing 12 that slidably holds the protective spring 11 is provided at a portion where the protective spring 11 (cable 9) is exposed from the lower arm 6 toward the upper arm base 7a side. The bushing 12 is made of a material such as Bakelite or MC nylon in consideration of wear resistance.
下側アーム６のスリット状開口部６ｂ内の所定位置には
、第１，２図に示すように、保護スプリング１１に当接
して下側アーム６と揺動台５との間への保護スプリング
１１の進入を規制し保護スプリング１１のＳ字形状を保
ちうるガイド１５が設けられている。このガイド１５は
、第４図に示すように、下側アーム６に固定されるシャ
フト１５ａと、このシャフト１５ａの外周に遊嵌された
スリーブ１５ｂとから構成されている。スリーブ１５ｂ
としては、例えば、ＭＣナイロンなどの耐摩耗性材料が
用いられる。At a predetermined position in the slit-shaped opening 6b of the lower arm 6, as shown in FIGS. A guide 15 is provided that can restrict the entry of the protective spring 11 and maintain the S-shape of the protective spring 11. As shown in FIG. 4, the guide 15 includes a shaft 15a fixed to the lower arm 6 and a sleeve 15b loosely fitted around the outer circumference of the shaft 15a. Sleeve 15b
For example, a wear-resistant material such as MC nylon is used.
さらに、下側アーム６内面の保護スプリング１１と接触
する部分には、摺動性がよく耐摩耗性の優れた板状のラ
イナ１６が設けられている。このライナ］６としても、
ＭＣナイロンなどの耐摩耗性材料が用いられる。Furthermore, a plate-shaped liner 16 with good sliding properties and excellent wear resistance is provided at a portion of the inner surface of the lower arm 6 that comes into contact with the protective spring 11. As this liner] 6,
A wear-resistant material such as MC nylon is used.
上述の構成により、保護スプリング１１．ケーブル９が
下側アーム６に対する上側アーム基部７ａの揺動中心つ
まり支持軸６ａの位置を通らないように配設されている
ので、下側アーム６と上側アーム基部７ａとの関節部に
おける支持軸６ａは、両持ち支持の構造とすることがで
き、高剛性の関節部が得られる。With the above configuration, the protective spring 11. Since the cable 9 is arranged so as not to pass through the center of swing of the upper arm base 7a relative to the lower arm 6, that is, the position of the support shaft 6a, the support shaft at the joint between the lower arm 6 and the upper arm base 7a is 6a can have a double-sided support structure, resulting in a highly rigid joint.
また、保護スプリング１１（ケーブル９）の上端部は、
上側アーム基部７ａに対してその揺動力向へ沿うように
固定されているので、保護スプリング１１（ケーブル９
）は、上側アーム７と下側アーム６との相対的な揺動に
無理なく追従できるほか、上側アーム基部７ａ内に、従
来のようにケーブル９取付のためのスペースを設ける必
要がなくなり、その関節部をコンパクトに構成すること
ができる。In addition, the upper end of the protective spring 11 (cable 9) is
Since it is fixed to the upper arm base 7a along the direction of its swinging force, the protection spring 11 (cable 9
) can easily follow the relative swing between the upper arm 7 and the lower arm 6, and there is no need to provide a space for attaching the cable 9 in the upper arm base 7a as in the conventional case. The joint portion can be configured compactly.
しかし、このとき、保護スプリング１１（ケーブル９）
の上端部の取付位置が揺動中心からずれているため、下
側アーム６に対する上側アーム基部７ａの揺動に伴う保
護スプリング１１（ケーブル９）の上下移動量は、従来
のものに比べてかなり大きくなる。つまり、上側アーム
基部７ａの揺動に伴い、保護スプリング１１（ケーブル
９）は、次のように移動する。上側アーム７が、第１図
に示す矢印六方向に揺動した場合、上側アーム７におけ
るケーブル取付位置が下側アーム６に近づくため、保護
スプリング１１（ケーブル９）は下方に押し出される一
方、逆に、上側アーム７が、第１図に示す矢印Ｂ方向に
揺動した場合、ケーブル取付位置が下側アーム６から離
れるため、保護スプリング１１（ケーブル９）は引き出
され、保護スプリング１１（ケーブル９）の下側アーム
６からの出入りがかなり激しくなる。However, at this time, the protective spring 11 (cable 9)
Since the mounting position of the upper end is offset from the center of swing, the amount of vertical movement of the protective spring 11 (cable 9) due to the swing of the upper arm base 7a with respect to the lower arm 6 is considerably greater than that of the conventional one. growing. That is, as the upper arm base 7a swings, the protective spring 11 (cable 9) moves as follows. When the upper arm 7 swings in the six directions shown by the arrows in FIG. When the upper arm 7 swings in the direction of arrow B shown in FIG. ) moves in and out from the lower arm 6 considerably.
１１−
このような保護スプリング１１（ケーブル９）の挙動に
対して、本実施例では、保護スプリング１１は、下側ア
ーム６からの出入り部においてブツシュ１２により保持
されているので、保護スプリング１１により、下側アー
ム６（通常、アルミ鋳物製）を摩耗にて損傷するのが防
止される。11- In response to such behavior of the protective spring 11 (cable 9), in this embodiment, the protective spring 11 is held by the bushing 12 at the entrance and exit portion from the lower arm 6, so that the protective spring 11 , damage to the lower arm 6 (usually made of cast aluminum) due to wear is prevented.
また、保護スプリング１１（ケーブル９）の移動量は、
Ｓ字状に形成された部分にて吸収される。In addition, the amount of movement of the protective spring 11 (cable 9) is
It is absorbed in the S-shaped part.
つまり、保護スプリング１１（ケーブル９）の下端側が
、下側アーム６から離れる方向へ傾斜させて揺動台５に
固定されながら、Ｓ字状に形成されているので、上側ア
ーム７の揺動に伴い保護スプリング１１（ケーブル９）
が下側アーム６内へ押し込まれてくると、保護スプリン
グ１１（ケーブル９）は、第１図に鎖線で示すように、
スリット状開口部６ｂから後方へ逃げながら、押し込ま
れてくる保護スプリング１１（ケーブル９）を吸収し、
下側アーム６および揺動台５と干渉し合うことはない。In other words, the lower end of the protective spring 11 (cable 9) is tilted away from the lower arm 6 and fixed to the rocking table 5, and is formed in an S-shape, so that Accompanying protection spring 11 (cable 9)
When the protective spring 11 (cable 9) is pushed into the lower arm 6, the protective spring 11 (cable 9) moves as shown by the chain line in FIG.
It absorbs the protective spring 11 (cable 9) that is pushed in while escaping backward from the slit opening 6b.
There is no interference between the lower arm 6 and the rocking table 5.
また、上述のような保護スプリング１１（ケーブル９）
の逃げ動作に伴い、保護スプリング１１１２
（ケーブル９）のＳ字状部分が、スリット状開口部６ｂ
から大きく前方側へ変形し、下側アーム６と揺動台５と
の間へ進入しようとした場合には、ガイド１．５が保護
スプリング１１に当接することによりその進入が規制さ
れる。従って、アーム６゜７がどの位置に揺動しても、
保護スプリング１１（ケーブル９）が、下側アーム６と
揺動台５との間に挾み込まれるのを防止できる。In addition, the protective spring 11 (cable 9) as described above
As the protective spring 1112 (cable 9) escapes, the S-shaped portion of the protective spring 1112 (cable 9) moves into the slit-shaped opening 6b.
When the guide 1.5 deforms significantly forward and attempts to enter between the lower arm 6 and the rocking table 5, the guide 1.5 comes into contact with the protection spring 11, thereby restricting the entry. Therefore, no matter which position the arm 6°7 swings,
The protective spring 11 (cable 9) can be prevented from being caught between the lower arm 6 and the rocking table 5.
さらに、保護スプリング１１（ケーブル９）の変形によ
り下側アーム６の内壁の所定部分（本実施例の場合、前
方側壁部の内周面）と保護スプリング１１とが、第１図
に示すように、接触しながら摺動することになるが、本
実施例では、この部分にライナ１６が設けられているの
で、保護スプリング１１は、ライナ１６に対して円滑に
摺動し、下側アーム６の内周面の摩耗を防止することが
できる。Further, due to the deformation of the protective spring 11 (cable 9), a predetermined portion of the inner wall of the lower arm 6 (in the case of this embodiment, the inner circumferential surface of the front side wall portion) and the protective spring 11 are bent as shown in FIG. In this embodiment, the liner 16 is provided at this portion, so the protective spring 11 slides smoothly against the liner 16, and the lower arm 6 slides. Abrasion of the inner peripheral surface can be prevented.
［発明の効果］
以上詳述したように、本発明の産業用ロボットのケーブ
ル処理構造によれば、ケーブルがアームどうしの揺動中
心を通過しないので、アームどうしの関節部を両持ち支
持構造とすることができ、関節部の剛性を高めることが
できるとともに、上側アームに対してケーブルを揺動方
向に沿って取り付けるので、上側アームにケーブル取付
用のスペースが不要になり、関節部をコンパクトに構成
することができる。さらに、ブツシュにより下側アーム
の摩耗を防止し且つＳ字状部分にてケーブルの移動分を
吸収できるように構成しているので、上側アームに対す
るケーブル取付位置を揺動中心からずらしたことに伴う
不具合は、完全に解消されている。[Effects of the Invention] As detailed above, according to the cable processing structure of the industrial robot of the present invention, since the cable does not pass through the swing centers of the arms, the joints of the arms can be supported with both sides. This makes it possible to increase the rigidity of the joint, and since the cable is attached to the upper arm along the swinging direction, there is no need for space on the upper arm for attaching the cable, making the joint more compact. Can be configured. Furthermore, the bushing prevents wear on the lower arm, and the S-shaped part absorbs the movement of the cable. The problem has been completely resolved.
また、ガイドにより、ケーブルの逃げ動作に伴う下側ア
ームと揺動台との間へ進入が規制され、ケーブルが、下
側アームと揺動台との間に挾み込まれるのを確実に防止
できるほか、ケーブルがライナに対して円滑に摺動する
ので、下側アーム内壁の摩耗を確実に防止できる効果も
ある。In addition, the guide prevents the cable from entering between the lower arm and the rocking table due to escape movement, and reliably prevents the cable from being caught between the lower arm and the rocking table. In addition, since the cable slides smoothly against the liner, it also has the effect of reliably preventing wear on the inner wall of the lower arm.
第１〜４図は本発明の一実施例としこの産業用ロボット
のケーブル処理構造を示すもので、第１図は本発明の構
造を適用された産業用ロボットの一部を破断して示す側
面図、第２図は本実施例の産業用ロボットの正面図、第
３図は本実施例の産業用ロボットの側面図、第４図は第
２図のＩＶ−ＩＶ矢視拡大断面図であり、第５，６図は
従来の産業用ロボットのケーブル処理構造を示すもので
、第５図は従来構造を適用された産業用ロボットの一部
を破断して示す正面図、第６図は該産業用ロボットの一
部を破断して示す側面図である。
図において、４−旋回台、５−揺動台、６−下側アーム
、６ａ−支持軸（揺動中心）、６ｂ−スリット状開口部
、７−上側アーム、７ａ−上側アーム基部、７ ｂ−１
自由度部、８−手首フレーム、９−ケーブル、１０−固
定金具、１１−保護スプリング、１２−ブツシュ、１３
−Ｌ形金具、１４−サドル、１５−ガイド、１５ ａ
−シャフト、１５ｂ−ｍ−スリーブ、１６− ライナ。Figures 1 to 4 show a cable handling structure of an industrial robot according to an embodiment of the present invention, and Figure 1 is a partially cutaway side view of an industrial robot to which the structure of the present invention is applied. 2 is a front view of the industrial robot of this embodiment, FIG. 3 is a side view of the industrial robot of this embodiment, and FIG. 4 is an enlarged sectional view taken along the line IV-IV in FIG. , Figures 5 and 6 show the cable handling structure of a conventional industrial robot. Figure 5 is a partially cutaway front view of an industrial robot to which the conventional structure is applied, and Figure 6 is a diagram showing the cable handling structure of a conventional industrial robot. FIG. 2 is a partially cutaway side view of the industrial robot. In the figure, 4-swivel base, 5-swing base, 6-lower arm, 6a-support shaft (swing center), 6b-slit-shaped opening, 7-upper arm, 7a-upper arm base, 7b -1
Degree of freedom part, 8-wrist frame, 9-cable, 10-fixing bracket, 11-protection spring, 12-button, 13
-L-shaped fitting, 14-saddle, 15-guide, 15 a
- shaft, 15b-m- sleeve, 16- liner.
Claims (3)
該下側アームを揺動可能に載置される揺動台とを有する
産業用ロボットのケーブル処理構造であって、ケーブル
の一端側が、前記下側アームに対する前記上側アームの
揺動中心からずれた露出位置に、該上側アームの揺動方
向に沿うように固定され、前記ケーブルが、前記下側ア
ーム内を通過してＳ字形状をなすように前記揺動台まで
配設され、前記ケーブルの他端側が、前記下側アームか
ら離れる方向へ傾斜させて前記揺動台に固定されるとと
もに、前記ケーブルが前記下側アームから前記上側アー
ム側へ露出する部分に、該ケーブルを摺動可能に保持す
るブッシュが設けられていることを特徴とする産業用ロ
ボットのケーブル処理構造。(1) A cable processing structure for an industrial robot having an upper arm and a lower arm that swing relative to each other, and a rocking table on which the lower arm is placed so as to be swingable, wherein one end of the cable is , the upper arm is fixed to an exposed position offset from the center of swing of the upper arm relative to the lower arm along the swing direction of the upper arm, and the cable passes through the lower arm to form an S-shape. The other end of the cable is fixed to the rocking table while being inclined in a direction away from the lower arm, and the cable is connected from the lower arm to the rocking table. A cable handling structure for an industrial robot, characterized in that a bushing for slidably holding the cable is provided in a portion exposed to the upper arm side.
記の下側アームと揺動台との間への該ケーブルの進入を
規制するガイドが設けられたことを特徴とする請求項１
記載の産業用ロボットのケーブル処理構造。(2) Claim 1 characterized in that a guide is provided in the lower arm and comes into contact with the cable and restricts the cable from entering between the lower arm and the rocking table.
Cable handling structure of the described industrial robot.
に、ライナが設けられたことを特徴とする請求項１記載
の産業用ロボットのケーブル処理構造。(3) The cable handling structure for an industrial robot according to claim 1, wherein a liner is provided in a portion of the lower arm that contacts the cable.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2081173A JPH03281190A (en) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | Cable processing structure for industrial robot |
| KR1019900016470A KR940003091B1 (en) | 1990-03-30 | 1990-10-16 | Industrial robot cable |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2081173A JPH03281190A (en) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | Cable processing structure for industrial robot |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03281190A true JPH03281190A (en) | 1991-12-11 |
Family
ID=13739071
Family Applications (1)
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| KR (1) | KR940003091B1 (en) |
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Also Published As
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