JPH04134207A - 車高検出装置 - Google Patents
車高検出装置Info
- Publication number
- JPH04134207A JPH04134207A JP25856690A JP25856690A JPH04134207A JP H04134207 A JPH04134207 A JP H04134207A JP 25856690 A JP25856690 A JP 25856690A JP 25856690 A JP25856690 A JP 25856690A JP H04134207 A JPH04134207 A JP H04134207A
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- JP
- Japan
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- light
- vehicle height
- road surface
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- Pending
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 25
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 22
- 230000003746 surface roughness Effects 0.000 abstract 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車両に設けられ、該車両の一部から路面まで
の距離を測定することにより車高を検出する車高検出装
置に関するものである。
の距離を測定することにより車高を検出する車高検出装
置に関するものである。
（従来の技術）
近年、車両の操縦安定性や快適性を向上させるため車両
走行状態に応じてサスペンションのセツティングを制御
したいという要請が高まっており、その走行状態を正確
に把握するため走行中の車高を検出する精度の良い車高
検出装置の開発が望まれている。
走行状態に応じてサスペンションのセツティングを制御
したいという要請が高まっており、その走行状態を正確
に把握するため走行中の車高を検出する精度の良い車高
検出装置の開発が望まれている。
従来の車高検出装置としては超音波を路面に向けて送信
し、この超音波の路面からの反射波に基づいて車高を検
出するようにしたものが知られているが、超音波の伝搬
媒体が空気であることから車速が大きくなると検出が難
しくなるという問題があった。
し、この超音波の路面からの反射波に基づいて車高を検
出するようにしたものが知られているが、超音波の伝搬
媒体が空気であることから車速が大きくなると検出が難
しくなるという問題があった。
このため、従来、例えば特開昭６２−２８９００８号公
報に開示されているように、いわゆる光学的三角測量法
を利用した車高検出装置の提案がなされている。この車
高検出装置は、路面に向けて光ビームを射出する投光器
と、この投光器に対して水平方向に所定間隔を置いて設
けられ、該投光器から射出された光ビームの路面からの
反射光を受光する受光器と、この受光器の受光データに
基づいて車両の一部から路面までの距離を測定する測距
手段とを備えてなるものであって、このような車高検出
装置の採用により、高速走行時においても高精度で車高
検出を行うことが可能となる。
報に開示されているように、いわゆる光学的三角測量法
を利用した車高検出装置の提案がなされている。この車
高検出装置は、路面に向けて光ビームを射出する投光器
と、この投光器に対して水平方向に所定間隔を置いて設
けられ、該投光器から射出された光ビームの路面からの
反射光を受光する受光器と、この受光器の受光データに
基づいて車両の一部から路面までの距離を測定する測距
手段とを備えてなるものであって、このような車高検出
装置の採用により、高速走行時においても高精度で車高
検出を行うことが可能となる。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上記車高検出装置においては、投光器の
光軸と受光器の光軸とが同一直線上に位置しないため、
路面に細かい凹凸等があると路面からの反射光が受光器
に受光されないという状態、すなわち死角が発生するこ
とがある。このように受光器に上記反射光が入射されな
いと、その受光データ出力はフルスケールレベルか零レ
ベルとなり、したがってこの受光データ出力に基づいて
演算される車高値もフルスケールレベルか零レベルとな
る（第４図参照）。このようにして検出された車高デー
タは実際の車高とは全く異なるものである。したがって
、車両走行中車高を連続的に検出する場合、−時的に車
高データか欠落することとなり、有効な車高情報を得ら
れなくなる。また、このような車高データの欠落は、後
にスムージング処理や平均化処理を行う場合にも支障を
来たすこととなる。
光軸と受光器の光軸とが同一直線上に位置しないため、
路面に細かい凹凸等があると路面からの反射光が受光器
に受光されないという状態、すなわち死角が発生するこ
とがある。このように受光器に上記反射光が入射されな
いと、その受光データ出力はフルスケールレベルか零レ
ベルとなり、したがってこの受光データ出力に基づいて
演算される車高値もフルスケールレベルか零レベルとな
る（第４図参照）。このようにして検出された車高デー
タは実際の車高とは全く異なるものである。したがって
、車両走行中車高を連続的に検出する場合、−時的に車
高データか欠落することとなり、有効な車高情報を得ら
れなくなる。また、このような車高データの欠落は、後
にスムージング処理や平均化処理を行う場合にも支障を
来たすこととなる。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであっ
て、路面凹凸等による車高データの欠落を防止すること
のできる車高検出装置を提供することを目的とするもの
である。
て、路面凹凸等による車高データの欠落を防止すること
のできる車高検出装置を提供することを目的とするもの
である。
（課題を解決するための手段）
本発明に係る車高検出装置は、受光器を所定の配置で１
対設けることにより、路面凹凸等のために一方の受光器
について死角が発生しても他方の受光器での受光データ
を用いて車高検出を行うことができるようにし、これに
より上記目的達成を図るようにしたものである。
対設けることにより、路面凹凸等のために一方の受光器
について死角が発生しても他方の受光器での受光データ
を用いて車高検出を行うことができるようにし、これに
より上記目的達成を図るようにしたものである。
すなわち、車両に設けられ、該車両の一部から路面まで
の距離を測定することにより車高を検出する車高検出装
置であって、 路面に向けて光ビームを射出する投光器と、この投光器
に対して水平方向に所定間隔を置いて設けられ、該投光
器から射出された光ビームの路面からの反射光を受光す
る受光器と、この受光器の受光データに基づいて前記距
離を測定する測距手段とを備えてなり、 前記受光器が、前記投光器から射出される光ビームの光
軸に対して路線対称の位置関係で１対設けられているこ
とを特徴とするものである。
の距離を測定することにより車高を検出する車高検出装
置であって、 路面に向けて光ビームを射出する投光器と、この投光器
に対して水平方向に所定間隔を置いて設けられ、該投光
器から射出された光ビームの路面からの反射光を受光す
る受光器と、この受光器の受光データに基づいて前記距
離を測定する測距手段とを備えてなり、 前記受光器が、前記投光器から射出される光ビームの光
軸に対して路線対称の位置関係で１対設けられているこ
とを特徴とするものである。
（発明の作用および効果）
上記構成に示すように、受光器が、投光器から射出され
る光ビームの光軸に対して路線対称の位置関係で１対設
けられているので、両受光器からは路間−の受光データ
が得られることとなる。したがって、路面に細かい凹凸
等があるために、投光器から射出された光ビームの路面
からの反射光が、一方の受光器に入射されない場合であ
っても、このとき他方の受光器には上記反射光が入射す
るので、この受光器による受光データを用いて車高検出
を行うことが可能となる。
る光ビームの光軸に対して路線対称の位置関係で１対設
けられているので、両受光器からは路間−の受光データ
が得られることとなる。したがって、路面に細かい凹凸
等があるために、投光器から射出された光ビームの路面
からの反射光が、一方の受光器に入射されない場合であ
っても、このとき他方の受光器には上記反射光が入射す
るので、この受光器による受光データを用いて車高検出
を行うことが可能となる。
このように、本発明によれば、車高検出の際の受光器の
死角を除去することができるので、路面凹凸等による車
高データの欠落を防止することができ、連続的な車高検
出を行うことができる。
死角を除去することができるので、路面凹凸等による車
高データの欠落を防止することができ、連続的な車高検
出を行うことができる。
（実 施 例）
以下添付図面を参照しながら本発明の実施例について詳
述する。
述する。
第１図は、本発明に係る車高検出装置の一実施例を示す
概要側面図である。
概要側面図である。
この車高検出装置は、車両に設けられており、光学ユニ
ット１０および測距手段１２からなっている。
ット１０および測距手段１２からなっている。
光学ユニット１０は、路面２に向けて鉛直下方に光ビー
ム４を射出する投光器１４と、この投光器１４に対して
前後それぞれ等距離の位置に設けられ、該投光器１４か
ら射出された光ビーム４の路面２からの反射光４Ａ、４
Ｂをそれぞれ受光する１対の受光器１６Ａ、 １８Ｂか
らなっている。
ム４を射出する投光器１４と、この投光器１４に対して
前後それぞれ等距離の位置に設けられ、該投光器１４か
ら射出された光ビーム４の路面２からの反射光４Ａ、４
Ｂをそれぞれ受光する１対の受光器１６Ａ、 １８Ｂか
らなっている。
投光器１４は、投光素子ＬＤ（レーザダイオード）１８
および集束レンズ２０からなり、各受光器１ＢＡＩ６Ｂ
は、それぞれ集束レンズ２２およびＰＳＤ （ポジショ
ンセンシングデイバイス）２４からなっている。両受光
器ＩＢＡ、 ＩＢＢは、投光器１４から射出される光ビ
ーム４の光軸に対してそれぞれの光学系か互いに線対称
の位置関係になるようにして設けられている。
および集束レンズ２０からなり、各受光器１ＢＡＩ６Ｂ
は、それぞれ集束レンズ２２およびＰＳＤ （ポジショ
ンセンシングデイバイス）２４からなっている。両受光
器ＩＢＡ、 ＩＢＢは、投光器１４から射出される光ビ
ーム４の光軸に対してそれぞれの光学系か互いに線対称
の位置関係になるようにして設けられている。
測距手段１２は、マイクロコンピュータからなり、各受
光器１６Ａ、 １６Ｂからの受光データか入力されるよ
うになっている。そして、この測距手段１２は、上記受
光データに基づいて光学ユニット１０ノ下端面から路面
２の光ビーム４入射位置までの距ＨＬを演算測定し、こ
の測定データから車高検出を行うようになっている。
光器１６Ａ、 １６Ｂからの受光データか入力されるよ
うになっている。そして、この測距手段１２は、上記受
光データに基づいて光学ユニット１０ノ下端面から路面
２の光ビーム４入射位置までの距ＨＬを演算測定し、こ
の測定データから車高検出を行うようになっている。
上記測距手段１２による距離りの測定は、次のような光
学的三角カッ置注によって行われる。すなわち、第１図
において、投光器１４のレンズ２ｏの光軸（光ビーム４
の光軸に等しい）と各受光器１６Ａ。
学的三角カッ置注によって行われる。すなわち、第１図
において、投光器１４のレンズ２ｏの光軸（光ビーム４
の光軸に等しい）と各受光器１６Ａ。
１［１のレンズ２２の光軸（レンズ２０の光軸に平行）
との間の距離をそれぞれＢとし、各受光器１６Ａ。
との間の距離をそれぞれＢとし、各受光器１６Ａ。
１６Ｂのレンズ２２の主平面とＰＳＤ２４との間の距離
をそれぞれＦとし、各受光器１６Ａ、 １８Ｂの各ＰＳ
Ｄ２４への反射光４Ａ ４Ｂの入射位置と各レンズ２
２の光軸との間の距離をそれぞれＸとすれば、次式 ％式％ により距離りが与えられる。上式中Ｂ、 Ｆは定数で
あるから、受光データとしてＸが得られれば、Ｌが演算
測定されることとなる。
をそれぞれＦとし、各受光器１６Ａ、 １８Ｂの各ＰＳ
Ｄ２４への反射光４Ａ ４Ｂの入射位置と各レンズ２
２の光軸との間の距離をそれぞれＸとすれば、次式 ％式％ により距離りが与えられる。上式中Ｂ、 Ｆは定数で
あるから、受光データとしてＸが得られれば、Ｌが演算
測定されることとなる。
上記受光データＸは、受光器１６Ａ、 １８Ｂにおいて
それぞれ検出され、それぞれ測距手段１２に入力される
こととなる。しかしながら、第１図に示すように、路面
２に細かい凹凸２ａがあって、この凹凸２ａの溝内に光
ビーム４が入射した場合には、その入射位置が、受光器
１６Ａ、 １６Ｂのうちいずれか一方からは死角となる
ことがある。第１図では、前方側の受光器１６Ａに関し
て死角となった状態を示している。このような場合には
、一方の受光器１６Ａから測距手段１２に入力される受
光データはフルスケールレベルあるいは零レベルになっ
てしまい、距離りの演算測定に用いるには不適当なもの
となる。しかしながら、他方の受光器１６Ｂから測距手
段１２に入力される受光データは有効である。
それぞれ検出され、それぞれ測距手段１２に入力される
こととなる。しかしながら、第１図に示すように、路面
２に細かい凹凸２ａがあって、この凹凸２ａの溝内に光
ビーム４が入射した場合には、その入射位置が、受光器
１６Ａ、 １６Ｂのうちいずれか一方からは死角となる
ことがある。第１図では、前方側の受光器１６Ａに関し
て死角となった状態を示している。このような場合には
、一方の受光器１６Ａから測距手段１２に入力される受
光データはフルスケールレベルあるいは零レベルになっ
てしまい、距離りの演算測定に用いるには不適当なもの
となる。しかしながら、他方の受光器１６Ｂから測距手
段１２に入力される受光データは有効である。
このため、本実施例におでは、測距手段１２による受光
データの処理か、第２図に示すアルゴリズムで行われる
ようになっている。
データの処理か、第２図に示すアルゴリズムで行われる
ようになっている。
すなわち、測距手段１２において、まず一方の受光器１
６Ａからの受光データを読み込む（Ｓｌ）。
６Ａからの受光データを読み込む（Ｓｌ）。
次に、この読み込んだ受光データが適正か否か、すなわ
ち、該受光データがフルスケールレベルまたは零レベル
となっているか否かを判定する（Ｓ２）。そして、この
受光データが適正であれば、この受光データをそのまま
受光データ出力として演算測定に用い（Ｓ３）、一方、
適正でなければ、他方の受光器１６Ｂからの受光データ
を読み込んで（Ｓ４） 、これを受光データ出力として
演算測定に用いる（Ｓ３）。
ち、該受光データがフルスケールレベルまたは零レベル
となっているか否かを判定する（Ｓ２）。そして、この
受光データが適正であれば、この受光データをそのまま
受光データ出力として演算測定に用い（Ｓ３）、一方、
適正でなければ、他方の受光器１６Ｂからの受光データ
を読み込んで（Ｓ４） 、これを受光データ出力として
演算測定に用いる（Ｓ３）。
第３図は、本実施例に係る車高検出装置が設けられた車
両を実際に高速走行させたときの車高検出データである
。
両を実際に高速走行させたときの車高検出データである
。
二の車高検出データは、車高検出装置を各車輪毎にその
近傍にそれぞれ設けて検出したものである。なお、車高
検出の基準高さは地面からオフセットしている。
近傍にそれぞれ設けて検出したものである。なお、車高
検出の基準高さは地面からオフセットしている。
同図から明らかなように、検出時間内において車高デー
タの欠落は一箇所もなく、連続的な車高検出を行うこと
ができた。
タの欠落は一箇所もなく、連続的な車高検出を行うこと
ができた。
以上詳述したように、本実施例によれば、１対の受光器
１６Ａ、１６Ｂが、投光器１４から射出される光ビーム
４の光軸に対して線対称の位置関係で設けられているの
で、両受光器１８Ａ、 １６Ｂからは同一の受光データ
が得られることとなる。したがって、路面２に細かい凹
凸２ａがあるために、投光器１４から射出された光ビー
ム４の路面２からの反射光４Ａが、一方の受光器１８Ａ
に入射されない場合であっても、このとき他方の受光器
１８Ｂには上記反射光４Ｂが入射するので、この受光器
１６Ｂによる受光データを用いて車高検出を行うことが
可能となる。
１６Ａ、１６Ｂが、投光器１４から射出される光ビーム
４の光軸に対して線対称の位置関係で設けられているの
で、両受光器１８Ａ、 １６Ｂからは同一の受光データ
が得られることとなる。したがって、路面２に細かい凹
凸２ａがあるために、投光器１４から射出された光ビー
ム４の路面２からの反射光４Ａが、一方の受光器１８Ａ
に入射されない場合であっても、このとき他方の受光器
１８Ｂには上記反射光４Ｂが入射するので、この受光器
１６Ｂによる受光データを用いて車高検出を行うことが
可能となる。
このように、本実施例によれば、車高検出の際の受光器
１６Ａ、１６Ｂの死角を除去することかできるので、路
面凹凸２ａによる車高データの欠落を防止することがで
き、連続的な車高検出を行うことができる。
１６Ａ、１６Ｂの死角を除去することかできるので、路
面凹凸２ａによる車高データの欠落を防止することがで
き、連続的な車高検出を行うことができる。
第１図は、本発明に係る車高検出装置の一実施例を示す
概要側面図、 第２図は、上記実施例の測距手段におけるアルゴリズム
を示すフローチャート、 第３図は、上記実施例による実測データの一例を示すグ
ラフ、 第４図は、従来例の作用を示すグラフである。 ２・・・路面 ４・・・光ビーム４Ａ、４
Ｂ・・・反射光 １０・・・光学ユニット１２・・・
測距手段 １４・・・投光器１８Ａ、 １６Ｂ
・・・受光器 １８・・・投光素子ＬＤ２０、２２・
・・集束レンズ ２４・・・ＰＳＤ栃開（ｓｅｃ）
概要側面図、 第２図は、上記実施例の測距手段におけるアルゴリズム
を示すフローチャート、 第３図は、上記実施例による実測データの一例を示すグ
ラフ、 第４図は、従来例の作用を示すグラフである。 ２・・・路面 ４・・・光ビーム４Ａ、４
Ｂ・・・反射光 １０・・・光学ユニット１２・・・
測距手段 １４・・・投光器１８Ａ、 １６Ｂ
・・・受光器 １８・・・投光素子ＬＤ２０、２２・
・・集束レンズ ２４・・・ＰＳＤ栃開（ｓｅｃ）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車両に設けられ、該車両の一部から路面までの距離を
測定することにより車高を検出する車高検出装置であつ
て、 路面に向けて光ビームを射出する投光器と、この投光器
に対して水平方向に所定間隔を置いて設けられ、該投光
器から射出された光ビームの路面からの反射光を受光す
る受光器と、この受光器の受光データに基づいて前記距
離を測定する測距手段とを備えてなり、 前記受光器が、前記投光器から射出される光ビームの光
軸に対して路線対称の位置関係で１対設けられているこ
とを特徴とする車高検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25856690A JPH04134207A (ja) | 1990-09-27 | 1990-09-27 | 車高検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25856690A JPH04134207A (ja) | 1990-09-27 | 1990-09-27 | 車高検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04134207A true JPH04134207A (ja) | 1992-05-08 |
Family
ID=17322018
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25856690A Pending JPH04134207A (ja) | 1990-09-27 | 1990-09-27 | 車高検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04134207A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0871580A1 (en) * | 1995-11-20 | 1998-10-21 | Technical Services and Marketing. Inc. | Rail car load sensor |
| JP2009270918A (ja) * | 2008-05-07 | 2009-11-19 | Stanley Electric Co Ltd | 車高センサ |
-
1990
- 1990-09-27 JP JP25856690A patent/JPH04134207A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0871580A1 (en) * | 1995-11-20 | 1998-10-21 | Technical Services and Marketing. Inc. | Rail car load sensor |
| EP0871580A4 (en) * | 1995-11-20 | 1999-01-13 | Tech Serv & Marketing Inc | LOAD SENSOR FOR RAIL VEHICLE |
| JP2009270918A (ja) * | 2008-05-07 | 2009-11-19 | Stanley Electric Co Ltd | 車高センサ |
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