JPH039823Y2 - - Google Patents
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- JPH039823Y2 JPH039823Y2 JP3532486U JP3532486U JPH039823Y2 JP H039823 Y2 JPH039823 Y2 JP H039823Y2 JP 3532486 U JP3532486 U JP 3532486U JP 3532486 U JP3532486 U JP 3532486U JP H039823 Y2 JPH039823 Y2 JP H039823Y2
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- underwater
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- nozzle
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Description
【考案の詳細な説明】
〔考案の技術分野〕
本考案は、水中清掃用ロボツトの構造、より詳
しくは、海洋構造物に付着した生物をウオーター
ジエツトにより除去するために使用される水中清
掃用ロボツトの構造に関する。[Detailed Description of the Invention] [Technical Field of the Invention] The present invention relates to the structure of an underwater cleaning robot, more specifically, to an underwater cleaning robot used to remove organisms attached to marine structures using a water jet. Regarding the structure of robots.
海洋構造物においては、没水部にカキ、藻等の
生物が付着するが、この構造物を保守、点検等を
行なうためこの生物を除去する必要がある。この
清掃を行なう方法として、例えばウオータージエ
ツトを利用し、このウオータージエツトを水中ロ
ボツトで操作することが試みられている。
In marine structures, organisms such as oysters and algae adhere to submerged parts, and it is necessary to remove these organisms in order to maintain and inspect the structures. As a method for performing this cleaning, attempts have been made to use, for example, a water jet and operate this water jet with an underwater robot.
ところでこの方法においては、ウオータージエ
ツトに圧力水を供給するためのポンプが大重量で
あるため、通常はロボツト本体には搭載できず、
洋上に、もしくは海中の中継基地に設置され、こ
のポンプからウオータージエツトノズルまで圧力
ホースにより圧力水が送給されるようになつてい
る。そして、このウオータージエツトノズルを水
中ロボツトに設けられたマニピユレータにより操
作して清掃が行なわれる。 However, in this method, the pump for supplying pressurized water to the water jet is heavy, so it cannot normally be mounted on the robot body.
It is installed on the ocean or at an underwater relay station, and pressure water is sent from this pump to the water jet nozzle using a pressure hose. Cleaning is then performed by operating this water jet nozzle with a manipulator provided on the underwater robot.
従来、この水中ロボツトを利用してウオーター
ジエツトによる水中清掃を行なう場合、中継基地
とロボツト本体間は動力線、信号線、圧力ホース
を１本にまとめた索により継ぎ、マニピユレータ
にホースを固定し、かつマニピユレータの先端に
ウオータージエツトノズルを取付ける構造が知ら
れているが、この構造においては水中ロボツトは
水中清掃専用となり汎用性がなく、かつウオータ
ージエツトノズルが邪魔になつて把み部をマニピ
ユレータに装備できないため、他のマニピユレー
タ作業が行なえないばかりでなくマニピユレータ
に取付けられた圧力ホースが柔軟性に乏しいため
マニピユレータの動作力に余裕が必要であり、動
力消費量も大きいという問題があつた。 Conventionally, when using this underwater robot to perform underwater cleaning using a water jet, the power line, signal line, and pressure hose were connected by a cable that bundled the power line, signal line, and pressure hose into one cable between the relay station and the robot body, and the hose was fixed to the manipulator. , and a structure in which a water jet nozzle is attached to the tip of the manipulator is known, but with this structure, the underwater robot is only used for underwater cleaning and is not versatile, and the water jet nozzle gets in the way and makes it difficult to control the grip part. Since it cannot be installed on the manipulator, other manipulator work cannot be performed, and the pressure hose attached to the manipulator has poor flexibility, so the manipulator requires a margin of operating force, resulting in large power consumption. .
このような事情で水中ロボツトを水中清掃機能
を持たせた汎用ロボツトとし、マニピユレータの
把み部によりウオータージエツトノズルを把んで
中継基地からの圧力ホースを引き回すということ
も考えられるが、この場合には問題がある。 Under these circumstances, it is conceivable that the underwater robot be a general-purpose robot with an underwater cleaning function, and that the manipulator grips the water jet nozzle and routes the pressure hose from the relay station. is problematic.
即ち、通常ウオータージエツトには400Kg／cm2
〜700Kg／cm2の高圧と毎分50の容量が必要であ
り、したがつて圧力ホースは太く、かつ強度を要
求されるため柔軟性に乏しく、また、作動させた
場合、その内圧のためますます柔軟性が乏しくな
る。加えて潮流、曳航抵抗に打ち勝つて圧力ホー
スを曳引する必要があるためマニピユレータに余
分な力が要求される。その結果、マニピユレータ
の取扱い重量、強度を大きくしなければならない
という問題がある。 That is, 400Kg/cm 2 is normally required for water jet.
A high pressure of ~700Kg/cm 2 and a capacity of 50% per minute are required, so the pressure hose is thick and has to be strong, so it has little flexibility, and when activated, it will cause damage due to its internal pressure. become less flexible. In addition, the pressure hose must be towed by overcoming tidal currents and towing resistance, which requires extra force from the manipulator. As a result, there is a problem in that the handling weight and strength of the manipulator must be increased.
本考案は前記したような従来の問題点を解決す
るためになされたものであつて、その目的とする
ところは、ウオータージエツトノズルを水中ロボ
ツトにより操作して海洋構造物の清掃を行なう装
置において、水中ロボツトの汎用性を減ずること
なく、かつマニピユレータの能力を必要最小限に
押さえることによつて水中ロボツトの作業性の向
上と建造費の低減を図る点にある。
The present invention was devised to solve the conventional problems as described above, and its purpose is to provide a device for cleaning marine structures by operating a water jet nozzle by an underwater robot. The object of the present invention is to improve the workability of the underwater robot and reduce the construction cost by keeping the capacity of the manipulator to the necessary minimum without reducing the versatility of the underwater robot.
本考案は前記目的を達成するために、圧力水と
圧力ホースを介してノズルに送給し、該ノズルを
水中ロボツトに設けられたマニピユレータにより
操作して海洋構造物の清掃を行なうようにした水
中清掃装置において、前記水中ロボツト本体に導
管を設け、該導管の後端部に前記圧力ホースを着
脱可能に連結するとともにその前端部には先端に
ノズルを有する第２の圧力ホースを連結し、前記
ノズルを前記マニピユレータで把持するようにし
たことを特徴とする水中清掃用ロボツトの構造で
ある。
In order to achieve the above object, the present invention provides an underwater robot that cleans marine structures by supplying pressure water to a nozzle through a pressure hose and operating the nozzle with a manipulator installed on an underwater robot. In the cleaning device, a conduit is provided in the underwater robot main body, the pressure hose is detachably connected to the rear end of the conduit, and a second pressure hose having a nozzle at the tip is connected to the front end of the conduit, and the pressure hose is connected to the front end of the conduit. This is a structure of an underwater cleaning robot characterized in that a nozzle is gripped by the manipulator.
以下第１図及び第２図に基づき、本考案による
水中清掃用ロボツトの構造の一実施例を説明す
る。
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the structure of an underwater cleaning robot according to the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 and 2.
第１図は本考案による水中清掃用ロボツト１を
用いた清掃装置を示すもので、水中清掃用ロボツ
ト１には洋上に配置された高圧ポンプ２から圧力
ホース３を介して圧力水が送給されるようになつ
ている。 FIG. 1 shows a cleaning device using an underwater cleaning robot 1 according to the present invention. Pressure water is supplied to the underwater cleaning robot 1 via a pressure hose 3 from a high-pressure pump 2 located offshore. It is becoming more and more common.
詳述すれば、水中清掃用ロボツト１の本体４に
は途中に開閉バルブ５を有する導管６が設けら
れ、この導管６の後端部には嵌脱機構７を介して
圧力ホース３が着脱可能なように取付けられると
ともに、その前端部には連結機構８により先端に
ウオータージエツトノズル９を有する第２の圧力
ホース１０が取付けられている。そして、この第
２の圧力ホース１０には本体４に回動可能な如く
取付けられたマニピユレータ１１の把持機構１２
により把持され、その方向を操作されるが、マニ
ピユレータ１１が他の作業に使用されるときは第
２の圧力ホース１０は本体４に設けられた保持機
構１３により保持されるようになつている。 To be more specific, the main body 4 of the underwater cleaning robot 1 is provided with a conduit 6 having an on-off valve 5 in the middle, and a pressure hose 3 can be attached and detached to the rear end of this conduit 6 via an attachment/detachment mechanism 7. At the same time, a second pressure hose 10 having a water jet nozzle 9 at its tip is attached to its front end by a connecting mechanism 8. A gripping mechanism 12 of a manipulator 11 is rotatably attached to the main body 4 on this second pressure hose 10.
When the manipulator 11 is used for other operations, the second pressure hose 10 is held by a holding mechanism 13 provided on the main body 4.
１４は推進用のスラスター、１５はテレビカメ
ラ、１６は動力線、信号線等の複合ケーブルであ
る。 14 is a thruster for propulsion, 15 is a television camera, and 16 is a composite cable such as a power line and a signal line.
前記構成を有する水中清掃用ロボツトによれ
ば、ウオータージエツトにより海洋構造物１７を
清掃する場合は、圧力が高圧ポンプ２から圧力ホ
ース３、導管６及び第２の圧力ホース１０を介し
てウオータージエツトノズル９に至り、ここから
海洋構造物１７の表面に噴射され、付着している
生物等が除去される。このときマニピユレータ１
１はテレビカメラ１５から映像により遠隔操作さ
れる。 According to the underwater cleaning robot having the above configuration, when cleaning the marine structure 17 with a water jet, pressure is transferred from the high pressure pump 2 to the water jet via the pressure hose 3, the conduit 6, and the second pressure hose 10. The water reaches the jet nozzle 9, where it is sprayed onto the surface of the marine structure 17 to remove attached organisms. At this time, manipulator 1
1 is remotely controlled by video from a television camera 15.
一方、水中清掃用ロボツト１で他の水中作業を
行なうときは、嵌脱機構７を操作して圧力ホース
３を本体４から取外すとともに第２の圧力ホース
１０を保持機構１３により保持させる。そしてマ
ニピユレータ１１によりその作業を行なうのであ
る。 On the other hand, when performing other underwater work with the underwater cleaning robot 1, the fitting/disengaging mechanism 7 is operated to remove the pressure hose 3 from the main body 4, and the second pressure hose 10 is held by the holding mechanism 13. The manipulator 11 then performs this work.
以上の説明から明らかなように、本考案による
水中清掃用ロボツトの構造によれば、圧力水送給
用の圧力ホース３を本体４に着脱可能に取付ける
とともに、短かい第２の圧力ホース１０のみをマ
ニピユレータ１１で操作するようにしたため、マ
ニピユレータ１１を必要最低限の能力とすること
ができる。
As is clear from the above description, according to the structure of the underwater cleaning robot according to the present invention, the pressure hose 3 for supplying pressure water is detachably attached to the main body 4, and only the short second pressure hose 10 is attached. is operated by the manipulator 11, so that the manipulator 11 can have the minimum necessary capacity.
その結果、水中清掃用ロボツトを小型化できる
ばかりでなく、圧力ホース３を取外し第２の圧力
ホース１０を保持機構１３で保持することにより
他の作業を行なうことができるので、作業性を向
上させることができる等の効果がある。 As a result, not only can the underwater cleaning robot be made smaller, but it can also perform other tasks by removing the pressure hose 3 and holding the second pressure hose 10 with the holding mechanism 13, improving work efficiency. There are effects such as being able to.
図は本考案による水中清掃用ロボツトの構造の
実施例を示すものであつて、第１図は水中清掃装
置の概略図、第２図ａ，ｂは水中清掃用ロボツト
の作業状態を示す斜視図であつて、ａ図は清掃作
業、ｂ図は他の作業状態である。
１……水中清掃用ロボツト、２……高圧ポン
プ、３……圧力ホース、４……本体、５……開閉
パルブ、６……導管、７……嵌脱機構、８……連
結機構、９……ウオータージエツトノズル、１０
……第２の圧力ホース、１１……マニピユレー
タ、１２……把持機構、１３……保持機構、１４
……スラスター、１５……テレビカメラ、１６…
…複合ケーブル、１７……海洋構造物。
The figures show an embodiment of the structure of the underwater cleaning robot according to the present invention, in which Figure 1 is a schematic diagram of the underwater cleaning device, and Figures 2a and 2b are perspective views showing the working state of the underwater cleaning robot. Figure a shows cleaning work, and figure b shows other work conditions. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Underwater cleaning robot, 2... High pressure pump, 3... Pressure hose, 4... Main body, 5... Opening/closing valve, 6... Conduit, 7... Fitting/disengaging mechanism, 8... Connection mechanism, 9 ...Water jet nozzle, 10
... second pressure hose, 11 ... manipulator, 12 ... gripping mechanism, 13 ... holding mechanism, 14
... Thruster, 15... TV camera, 16...
...Composite cable, 17...Marine structure.
Claims (1)
該ノズルを水中ロボツトに設けられたマニピユレ
ータにより操作して海洋構造物の清掃を行なうよ
うにした水中清掃装置において、 前記水中ロボツト本体に導管を設け、該導管の
後端部に前記圧力ホースを着脱可能に連結すると
ともに、その前端部には先端にノズルを有する第
２の圧力ホースを連結し、前記ノズルを前記マニ
ピユレータで把持するようにしたことを特徴とす
る水中清掃用ロボツトの構造。[Scope of claim for utility model registration] Supplying pressure water to a nozzle via a pressure hose,
In an underwater cleaning device in which the nozzle is operated by a manipulator provided on an underwater robot to clean marine structures, a conduit is provided in the main body of the underwater robot, and the pressure hose is attached to and detached from the rear end of the conduit. A structure of an underwater cleaning robot, characterized in that the second pressure hose is connected to the front end of the second pressure hose and has a nozzle at its tip, and the nozzle is gripped by the manipulator.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3532486U JPH039823Y2 (en) | 1986-03-13 | 1986-03-13 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3532486U JPH039823Y2 (en) | 1986-03-13 | 1986-03-13 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62148397U JPS62148397U (en) | 1987-09-19 |
| JPH039823Y2 true JPH039823Y2 (en) | 1991-03-12 |
Family
ID=30844711
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3532486U Expired JPH039823Y2 (en) | 1986-03-13 | 1986-03-13 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH039823Y2 (en) |
-
1986
- 1986-03-13 JP JP3532486U patent/JPH039823Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62148397U (en) | 1987-09-19 |
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