JPH0392288A - Robot controller - Google Patents
Robot controllerInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボットの制御装置に係り、特に、異常＄態発
生時に緊急停止されたロボットを安全に復帰させるに好
適なロボット制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a robot control device, and more particularly to a robot control device suitable for safely returning a robot that has been stopped in an emergency when an abnormal state occurs.
４４３図は、従来のロボット制御装置の要部構成図であ
る。図示しないロボットアームな駆動するサーボモー夕
７の図示しない出力軸がロボットアームに減速機等を介
して連結されている。通常、ロボットは、サーボオフ時
にロボットアームの姿勢を保持するため、モータ出力軸
に電磁ブレーキ（通常はＯＦＦブレーキ）が設けられて
いる。FIG. 443 is a block diagram of main parts of a conventional robot control device. An output shaft (not shown) of a servo motor 7 that drives a robot arm (not shown) is connected to the robot arm via a speed reducer or the like. Usually, a robot is provided with an electromagnetic brake (usually an OFF brake) on the motor output shaft in order to maintain the posture of the robot arm when the servo is turned off.
このモータ７は、このロボット制ｗ装置全体を統括的に
制御するＣＰＵ １により、モータコントロール部５、
モータ駆動部６を介して制御される。This motor 7 is controlled by a motor control unit 5,
It is controlled via a motor drive section 6.
また、ｃｐｕ ｉは、サーボオフになリモータが電磁ブ
レーキで動作停止状態になり所定のプログラム実行でブ
レーキを解除する場合、ブレーキ解除要求信号をブレー
キ解除コントロール部２に送出し、このコントロール制
御部２の制御により、ブレーキ駆動部３がモータ７の前
記電磁ブレーキ機構を制御する様になっている。ブレー
キ駆動部３は、ブレーキ解除スイッチＳＢＲを備える。In addition, when the servo is turned off and the remoter is stopped by the electromagnetic brake, and the brake is to be released by executing a predetermined program, the CPU i sends a brake release request signal to the brake release control unit 2 and controls the control unit 2. By control, the brake drive section 3 controls the electromagnetic brake mechanism of the motor 7. The brake drive unit 3 includes a brake release switch SBR.
尚、８は操作盤であり、オペレータはこの操作盤８から
ＣＰＵ １に指令を入力する。Note that 8 is an operation panel through which the operator inputs commands to the CPU 1.
第４図は、第３図に示すブレーキ解除コントロール部２
とブレーキ駆動？ｉｒ５３の詳細構成図である。FIG. 4 shows the brake release control section 2 shown in FIG.
And brake drive? It is a detailed block diagram of ir53.
ブレーキ駆動部３は、モータの電磁ブレーキに電流を流
してＯＦＦブレーキを解除する電源と、この電流通路に
設けたリレー接点ｘｌとから成り、このリレー接点ｘ１
をブレーキ解除コントロール部２のリレーＸ１に通電す
ることて閉成し、ブレーキを解除する。ブレーキ解除コ
ントロール部２は、直列に設けた３つの開閉スイッチ２
ａ，２ｂ．２Ｃ及びリレーＸ１とこれら３つのスイッチ
に並列に設けたスイッチ２ｄを備える。スイッチ２ａは
、ソフトウェアからブレーキ解除要求があったとき閉成
され、スイッチ２ｂは、ロボットが異常動作を行う状態
のとき開放ざれ正常動作を行う状態になったとき閉成さ
れる。スイッチ２ｃは、ロボットの運転準備が完了した
とき閉成される。スイッチ２ｄはブレーキ解除スイッチ
ＳＢＲであり、オペレータの手動により開閉されるスイ
ッチである．斯かるブレーキ解除コントロール部２から
ブレーキ駆動部３にブレーキ解除信号が送出されるのは
、ソフトウェアからブレーキ解除要求があってスイッチ
２ａが閉成されたときと（このときロボットが正常動作
状態にありスイッチ２ｂが閉成され、且つ、ロボットの
運転準備が完了してスイッチ２ｃが閉成されていること
が前提である。）、ブレーキ解除スイッチ２ｄがオペレ
ータにより直接閉成された場合である。The brake drive unit 3 consists of a power source that applies current to the electromagnetic brake of the motor to release the OFF brake, and a relay contact xl provided in this current path.
The relay X1 of the brake release control section 2 is energized to close it and release the brake. The brake release control section 2 includes three open/close switches 2 arranged in series.
a, 2b. 2C and relay X1, and a switch 2d provided in parallel with these three switches. The switch 2a is closed when there is a brake release request from the software, and the switch 2b is opened when the robot is in a state where it is performing an abnormal operation, and is closed when the robot is in a state where it is performing a normal operation. Switch 2c is closed when the robot is ready for operation. The switch 2d is a brake release switch SBR, which is opened and closed manually by the operator. The brake release signal is sent from the brake release control unit 2 to the brake drive unit 3 when the software issues a brake release request and the switch 2a is closed (at this time, the robot is in a normal operating state). (It is assumed that the switch 2b is closed and the switch 2c is closed after the robot is ready for operation.) This is a case where the brake release switch 2d is directly closed by the operator.
尚、従来技術に間連するものとして、特開昭５１−７２
０５２号がある。Furthermore, as related to the prior art, Japanese Patent Application Laid-Open No. 51-72
There is No. 052.
上述した従来技術において、ブレーキ解除を行う場合、
次の問題がある。In the above-mentioned conventional technology, when releasing the brake,
I have the following problem.
（イ）ロボットが正常動作状態にあり、スイッチ２ｂが
閉成され、且つ、ロボットの運転準備が完了してスイッ
チ２Ｃが閉成されている場合、操作盤８から操作してＣ
ＰＵＩにソフトウェアによりブレーキ解除要求が送出さ
れ、ブレーキが解除される。この様な構成のため、操作
盤８の誤操作でブレーキが解除され、また、ソフトウェ
アの動作不良発生でもブレーキが解除されることがある
。(b) When the robot is in normal operating condition, switch 2b is closed, and the robot is ready for operation and switch 2C is closed, operate from the operation panel 8 to
A brake release request is sent to the PUI by software, and the brake is released. Due to this configuration, the brake may be released due to an erroneous operation of the operation panel 8, and may also be released due to malfunction of the software.
斯かる誤操作、誤動作でのブレーキ解除が行われると、
ロボットがオペレータの意図に反する動きをするので、
危険である。If the brake is released due to such erroneous operation or malfunction,
The robot moves against the operator's intentions.
It is a danger.
（口）逆にスインチ２ａ．２ｂ．２ｃがいずれも閉成さ
れない状態のとき、もし、スイッチ２ｄがないとしたら
、ブレーキを解除する手段がないことになる。例えば、
ロボットが相手機械と干渉した状態で停止した場合、ロ
ボットシステムの復帰ができなくなる。(mouth) On the contrary, swing 2a. 2b. If there is no switch 2d when none of the switches 2c are closed, there is no means to release the brake. for example,
If the robot interferes with a partner machine and stops, the robot system will not be able to recover.
（ハ）フしーキ解除スイッチ２ｄでブレーキ解除を行う
場合は、スイッチ２ｄの操作ミスがあったとき、ロボッ
トがオペレータの意図に反する動きをするので、危険で
ある。(c) If the brake is released using the brake release switch 2d, it is dangerous because if there is a mistake in operating the switch 2d, the robot will move contrary to the operator's intention.
上述したように、従来技術のブレーキ解除コントロール
部２は、３つのスイッチ２ａ〜２ｃを直列に設けること
で、安全性を高め、スイッチ２ｄを並列に設けることで
、非常時でのブレーキ解除ができるようにしていろ。し
かし、誤操作や誤動作が発生した場合にも対処できる安
全性ではない．本発明の目的は、誤動作、誤操作に対し
ても安全性が高く信頼性の良いロボット制御装置を提供
することにある。As described above, the brake release control section 2 of the prior art improves safety by providing the three switches 2a to 2c in series, and allows the brake to be released in an emergency by providing the switch 2d in parallel. Do as you please. However, it is not secure enough to deal with the occurrence of erroneous operations or malfunctions. An object of the present invention is to provide a robot control device that is highly safe and reliable even against malfunctions and erroneous operations.
上記目的は、ブレーキを解除する手段をスイッチオフ時
には８ｌ能をさせずにインターロックし、スイッチオン
時のみ機能させるブレーキ解除許可スイッチを設けるこ
とで、達成されろ。The above object can be achieved by interlocking the means for releasing the brake without allowing it to function when the brake is turned off, and by providing a brake release permission switch that functions only when the switch is turned on.
ブレーキを解除させない場合にはこの解除許可スイッチ
をオフしておけば、ソフトウェアがブレーキ解除しよう
としても、また、解除スイッチをオンしても、ブレーキ
解除は不可となり、不測の事態は回避される。If you do not want to release the brake, turn off this release permission switch, and even if the software tries to release the brake or even if you turn on the release switch, the brake will not be released, and an unexpected situation will be avoided.
以下、本発明の一実施例を第１図及び第２図を参照して
説明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 and 2.
第２図は、本発明の一実施例に係るロボット制ｉａｌｌ
！置の構成図である。本実施例におけるロボット制ｉａ
ｌＩ装置は、第３図に示した従来のロボット制ｉａｊｉ
置に比べて、モータ駆勤部６にサーボイネーブル信号を
送出するサーボオンコントロール部４と、ブレーキ解除
コントロール部２にブレーキ解除許可スイッチＳＢＥを
設けてある。この付加要件を備えるブレーキ解除コント
ロール部２とその周辺の詳細構成を第ｌ図に示す。FIG. 2 shows a robot system according to an embodiment of the present invention.
! FIG. Robot system ia in this example
The II device is a conventional robot-controlled IAJI device shown in Figure 3.
Compared to the conventional brake system, a servo-on control section 4 that sends a servo enable signal to the motor driving section 6 and a brake release permission switch SBE are provided in the brake release control section 2. The detailed configuration of the brake release control section 2 and its surroundings that meet this additional requirement is shown in FIG.
第１図において、ソフトウェアからのブレーキ解除要求
により開閉されるスイッチ２ａと、ロボット異常時にオ
フされる非常停止スイッチ２ｂと、マニュアル非常停止
スイッチ２ｅと、ブレーキ解除リレーＸＩとが直列に接
続され、このリレーＸ１の開閉接点ＸＩがブレーキ駆動
部３の電流通路に介挿されていろ。。尚、第４図で説明
したロボット運転準蝙完了スイッチはこの実施例では省
略してある。スイッチ２ａには、並列に、直列接続され
たスイッチ２ｆとブレーキ解除スイッチＳＢＲが接続さ
れていろ。このスイッチ２ｆは、非常停止スイッチ２｛
〕が開放されたとき閉成されスイッチ２ｂが閂成された
とき開放されるスイッチである。スイッチ２ｂとは並列
にリレーＲ１の接点Ｒ】−１が接続されている。フォト
トランジスタＰＣ】の一次測には直列にブレーキ解除許
可スイッチＳＢＥとリレーＲｌが接続され、該スイッチ
ＳＢＥのオン時にリレーＲ１が励磁されて、開閉接点Ｒ
１−１が閉成すると共に開閉接点Ｒ１−２が開放する。In FIG. 1, a switch 2a that is opened and closed by a brake release request from software, an emergency stop switch 2b that is turned off when a robot abnormality occurs, a manual emergency stop switch 2e, and a brake release relay XI are connected in series. The opening/closing contact XI of the relay X1 should be inserted into the current path of the brake drive unit 3. . Note that the robot operation quasi-fly completion switch explained in FIG. 4 is omitted in this embodiment. A switch 2f and a brake release switch SBR connected in series are connected in parallel to the switch 2a. This switch 2f is an emergency stop switch 2
) is closed when the switch 2b is opened, and is opened when the switch 2b is bolted. A contact R]-1 of a relay R1 is connected in parallel with the switch 2b. A brake release permission switch SBE and a relay Rl are connected in series to the primary measurement of the phototransistor PC, and when the switch SBE is turned on, the relay R1 is energized and the opening/closing contact R
1-1 is closed, and the opening/closing contact R1-2 is opened.
開閉接点Ｒ１−２には直列にリレーＲ２が接続され、解
除許可スイッチＳＢＥオンて開閉接点Ｒ１−２が間放さ
れてリレーＲ２が消磁され、開閉接点Ｒ２−１が開放さ
れたとき、サーボオンコントロール部４からモータ駆動
部６に送出されるサーボオンイネーブノレ１言号がオフ
される。Relay R2 is connected in series to switching contact R1-2, and when release permission switch SBE is turned on and switching contact R1-2 is released, relay R2 is demagnetized, and switching contact R2-1 is opened, servo-on control is activated. The servo on/enable signal sent from section 4 to motor drive section 6 is turned off.
これにより、ロボット異常時にオペレータの操作で不用
意にサーボオンしないようにし、安全性を高めている。This prevents the operator from inadvertently turning on the servo in the event of an abnormality, increasing safety.
また、ＣＰＵ １からは、３人力アンドゲー｝１ａの出
力とサーボオシ中のブレーキ解除命令との論理和を取る
オアゲー｝１ｂの出力がスイッチ２ａに印加され、該ス
イッチ２ａは、この出力が「１ノのときオンするように
なっている。Further, from the CPU 1, the output of the OR game 1b, which calculates the logical sum of the output of the three-man power AND game 1a and the brake release command in the servo oscillation, is applied to the switch 2a, and the switch 2a It is set to turn on when
アンドゲート１ａの人力としては、操作盤からのマニュ
アルブレーキ解除信号と、サーボオフ信号の他、ＰＣＩ
の二吹憫に現れる信号を取っている．つまり、ブレーキ
解除許可スイッチＳＢＥをオンしない限り、アンドゲー
ト１ａは信号「１」を出力しない様になっている。尚、
ブレーキ解除許可スイッチＳＢＥがオンされたとき、そ
の旨が操作盤に表示されるようにしてもよい。In addition to the manual brake release signal from the operation panel and the servo off signal, the human power of the AND gate 1a includes the PCI
I'm picking up the signals that appear in the middle of the day. In other words, the AND gate 1a does not output the signal "1" unless the brake release permission switch SBE is turned on. still,
When the brake release permission switch SBE is turned on, a message to that effect may be displayed on the operation panel.
上述した構成によるロボット制御装置において、ソフト
ウェアによってブレーキ解除を行う場合として、次の２
通りがある。In the robot control device configured as described above, the following two cases are used to release the brake using software.
There is a street.
（イ）通常のサーボオン処理でのサーボオン中のブレー
キ解除指令がオアゲート１ｂからスイッチ２ａに送出さ
れた場合。(a) When a brake release command is sent from the OR gate 1b to the switch 2a while the servo is on in normal servo-on processing.
（口〉アンドゲート１ａの３人力条件が揃い、オアゲー
｝１ｂからスイッチ２ａにアントゲート出力が送出され
た場合。(mouth) When the three-man power conditions of AND gate 1a are met, and the AND gate output is sent from OR game 1b to switch 2a.
上記のいずれの場合も、スイッチ２ａは閉成される。サ
ーボオン中であれば（イの場合）、スイッチ２ｂは閉成
されているので、リレーＸ１は励磁ざれ、これによりブ
レーキ駆動部３から電磁ブレーキに電流が供給ざれてブ
レーキが解除される。口の場合には、ブレーキ解除許可
スイッチＳＢＥが閉成されていることが前提なので、つ
まり、リレーＲ１が励磁されており、つまり、接点Ｒｌ
−１が閉成されている。このため、スイッチ２ａオンで
、同様にブレーキが解除される。In any of the above cases, switch 2a is closed. If the servo is on (case A), the switch 2b is closed, so the relay X1 is de-energized, and as a result, current is supplied from the brake drive section 3 to the electromagnetic brake and the brake is released. In this case, it is assumed that the brake release permission switch SBE is closed, that is, the relay R1 is energized, that is, the contact Rl
-1 is closed. Therefore, when the switch 2a is turned on, the brake is similarly released.
本実施例では、更に、マニュアル非常停止とインターロ
ックを取っているので、例えば、ブレーキ解除中に異常
が発生した場合、該スイッチ２ｅオンでブレーキを再度
かけることができ、安全性がより高いといえる。In this embodiment, an interlock is also provided with the manual emergency stop, so if, for example, an abnormality occurs while the brake is being released, the brake can be applied again by turning on the switch 2e, resulting in higher safety. I can say that.
ＣＰＵ １が異常になりブレーキ解除要求指令を発行で
きない場合（ＣＰＵ異常は非常停止要因であり、スイッ
チ２ｂは開放になる。つまり、スイッチ２ｆがオンされ
る。〉には、解除許可スイッチＳＢＥをオンして接点Ｒ
１−１を閉成し解除スイッチＳＢＲを閉成することで、
ブレーキ解除ができる。If the CPU 1 becomes abnormal and cannot issue a brake release request command (the CPU abnormality is a cause of an emergency stop, and the switch 2b is opened. In other words, the switch 2f is turned on), the release permission switch SBE is turned on. and contact R
By closing 1-1 and closing the release switch SBR,
The brake can be released.
本実施例によれば、以下の効果がある。According to this embodiment, there are the following effects.
（ａ）ブレーキ解除許可スイッチを設け、このスイッチ
をオンしない限りブレーキ解除を不可とするインターロ
ック構成としたので、ブレーキ解除の誤操作やソフトウ
ェアの誤動作に対して安全性が向上する。(a) Since a brake release permission switch is provided and an interlock configuration is adopted in which the brake cannot be released unless this switch is turned on, safety is improved against erroneous brake release operations and software malfunctions.
（ｂ）ＣＰＵの動作不良時でも、ブレーキ解除許可スイ
ッチとブレーキ解除スイッチとによりブレーキ解除が可
能なので、ロボットの異常状態からの復帰を確実に行う
ことができる。(b) Even when the CPU malfunctions, the brake can be released using the brake release permission switch and the brake release switch, so the robot can be reliably recovered from an abnormal state.
（Ｃ）ブレーキ解除をブレーキ解除許可スイッチでイン
ターロックする構成としたので、不用意なブレーキ解除
スイッチの操作でのブレーキ解除を回避でき、ロボット
のアームの予期しない動作による事故を未然に回避でき
る。(C) Since the brake release is interlocked with the brake release permission switch, it is possible to avoid releasing the brake due to careless operation of the brake release switch, and it is possible to avoid accidents caused by unexpected movements of the robot arm.
（ｄ）ブレーキ解除許可スイッチとサーボオンイネーブ
ル信号とのインターロックを取る構成としたので、ブレ
ーキ解除許可スイッチの不要時のオフ設定忘れを防止す
ることができ、ブレーキ解除スイッチを設けることての
安全性低下に対してもインターロックをとることができ
る。(d) Since the brake release permission switch is configured to interlock with the servo-on enable signal, it is possible to prevent forgetting to set the brake release permission switch to OFF when it is not needed, which improves safety by providing a brake release switch. An interlock can also be taken against the drop.
本発明によれば、ブ゜レーキ解除手段とインターロック
を取るブレーキ解除許可スイッチを設けたのて、ブレー
キ解除に伴う危険が防止され、安全性が向上するという
効果がある。According to the present invention, by providing a brake release permission switch that interlocks with the brake release means, danger associated with brake release is prevented and safety is improved.
第１図は本発明の一実施例に１系るロボット制御装置の
要部詳細構成図、第２図は本発明の一実施例に係るロボ
ット制御装置の構成図、第３図は従来のロボット制御装
置の構成図、第４図は第３図の要部詳細構成図である。
１・・・ＣＰＵ、２・・・ブレーキ解除コントロール部
、３・・・ブレーキ駆動部、４・・・サーボオンコント
ロール部、７・・・モータ、ＳＢＲ・・・ブレーキ解除
スイッーチ、ＳＢＥ・・・ブレーキ解除許可スイッチ。
第
１
図FIG. 1 is a detailed configuration diagram of main parts of a robot control device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a configuration diagram of a robot control device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a diagram of a conventional robot control device. A block diagram of the control device, FIG. 4 is a detailed block diagram of the main part of FIG. 3. 1... CPU, 2... Brake release control section, 3... Brake drive section, 4... Servo-on control section, 7... Motor, SBR... Brake release switch, SBE... Brake Release permission switch. Figure 1
Claims (1)
手段と、該ブレーキを解除させる手段としてソフトウェ
アによる解除手段とマニュアル操作するブレーキ解除ス
イッチとを備えるロボット制御装置において、オフ時に
は前記ブレーキを解除させる手段を機能させずオン時に
のみ前記ブレーキを解除させる手段を機能させるブレー
キ解除許可スイッチを設けたことを特徴とするロボット
制御装置。1. A robot control device comprising means for applying a brake to the robot when the robot is in an abnormal state, and a software-based release means and a manually operated brake release switch as means for releasing the brake, wherein the means for releasing the brake when the robot is off. A robot control device characterized in that a brake release permission switch is provided, which causes the means for releasing the brake to function only when the brake is turned on without being activated.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22914689A JPH0392288A (en) | 1989-09-06 | 1989-09-06 | Robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22914689A JPH0392288A (en) | 1989-09-06 | 1989-09-06 | Robot controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0392288A true JPH0392288A (en) | 1991-04-17 |
Family
ID=16887493
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22914689A Pending JPH0392288A (en) | 1989-09-06 | 1989-09-06 | Robot controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0392288A (en) |
Cited By (5)
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-
1989
- 1989-09-06 JP JP22914689A patent/JPH0392288A/en active Pending
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