JPH0379840A - 回転体における自己制動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 イ．産業上の利用分野 本発明は、伝動装置に関するものであって、更に限定し
ていえば、回転体における自己制動装置に関するもので
ある。

ロ．従来の技術 慣用の制動機能をそなえたウオーム歯車装置、又は爪や
爪車及びブレーキ板等を使用するチエンブロック等の制
動機構を改善するため、チエン式のものでは昭和６１年
特許願第１７５１１４号及び平成１年特許願第４１０９
０号が、又ギヤー式では昭和６２年特許願第１６０５２
６号が提案されている。

そして前述のチエン式のものでは、負荷にチエンが使用
されているので、使用中のチエンの延びによる制動効率
の減衰がみられ、又ギヤー式では、高トルク域での自己
制動及び装置の小型化に問題があった。

ハ．発明が解決しようとする問題点 本発明は、これ等の点を改善するため、そのような装置
を提供することを技術的課題とする。

ニ．問題を解決するための手段 第１の発明は、主軸に固着された太陽歯車と、前記太陽
歯車と同軸上に回転自在に遊嵌された回転保持板と、前
記回転保持板の一端に直立固着された保持軸と、前記保
持軸上に回転自在に遊嵌された遊動歯車と、前記太陽歯
車の歯部と、前記遊動歯車の歯部との間に、任意手段に
より揺動回転自在に噛合載置された負荷用歯車と、前記
負荷用歯車を回転自在に軸支する腕竿と、前記保持軸と
前記腕竿とを介して、任意手段により負荷用挺子が装駕
されてなるものである。

第２の発明は、主軸に固着された太陽歯車と、前記主軸
に回転自在に遊嵌された回転保持板と、前記回転保持板
の一端に直立固着された保持軸と、前記保持軸上に回転
自在に遊嵌され、その歯部を前記太陽歯車の歯部に転走
自在に噛合配設された遊星歯車と、前記主軸上に回転自
在に遊嵌されたセンター遊動歯車と、前記センター遊動
歯車と、前記遊動歯車との間に、任意手段により揺動回
転自在に噛合載置された負荷用歯車と、前記負荷用歯車
を回転自在に軸支する腕竿と、前記保持軸と前記腕竿と
を介して任意手段により負荷用挺子が装駕されてなるも
のである。

第３の発明は、回転保持板に固着された保持軸を介して
、太陽歯車の歯部上にその小径の歯部（以下小径の歯車
と呼称する）を噛合配設された差動遊星歯車、前記差動
遊星歯車の大径の歯部（以下大歯車と呼称する）と、前
記太陽歯車の主軸上に回転自在に遊嵌されたセンター遊
動歯車の歯部との間に、その基部を、前記太陽歯車の主
軸上が、又は前記差動遊星歯車と同軸上に回動自在に遊
嵌された腕竿に、揺動回転自在に軸支された負荷用歯車
を噛合載置してなる回転体における自己制動装置にあっ
て、前記保持軸と腕竿とを介して、負荷用挺子が任意手
段により装■■黷■■驍烽■■■驕Ｂ 第４の発明は、主軸に固着された太陽歯車と、前記太陽
歯車の主軸上に回転自在に遊嵌された回転保持板と、前
記回転保持板の一の側に固着された保持軸と、前記保持
軸を介して前記太陽歯車の歯部に、その小歯車の歯部を
転走自在に噛合配設された差動遊星歯車と、前記回転保
持板の二の側に固着された支持軸と、前記支持軸にその
基部を回動自在に遊嵌された腕竿と、前記腕竿の先端に
回転自在に軸支された負荷用歯車と、前記負荷用歯車の
歯部を前記差動遊星歯車の大歯車の歯部に、任意手段に
より揺動回転自在に噛合載置されてなるものである。

第５の発明は、第４の発明にあって、腕竿がその基部を
、太陽歯車の主軸上に回動自在に遊嵌されてなるもので
ある。

第６の発明は、第１の発明、又は第２の発明又は第３の
発明において、腕竿は１次腕竿と２次腕竿の２関節から
なる複式腕竿が使用されてなるものである。

第７の発明は、第１、又は第２、又は第３、又は第４又
は第５記載の発明において、歯車群に低速円弧歯車が使
用されてなるものである。

ホ．作用 第１の発明にあって、遊動歯車の保持軸上の作用点と、
腕竿上の支点とにまたがって任意手段により装駕された
負荷用挺子を介して、負荷用遊星歯車に負荷を加えると
、この負荷により前記負荷用遊星歯車の歯部は、太陽歯
車の歯部と、遊動歯車の歯部とにバックラッシユを排除
して圧接噛合され乍ら、前記太陽歯車の歯部上を反負荷
方向、すなわち入力方向え転走しようとすると同時に、
前記負荷用遊星歯車と噛合された作用点上の遊動歯車を
噛合状態のまゝ負荷方向え回転させようとするので、両
者相拮抗し、この結果、負荷は定められたる位置上にお
いて自己制■■黶Ａ回転保持板は静止状態におかれる。

第２の発明にあって、遊星歯車の保持軸上の作用点と、
腕竿上の支点とにまたがって任意手段により装駕された
負荷用挺子を介して、負荷用歯車に負荷を加えると、こ
の負荷により前記負荷用歯車はその歯部を、センター遊
動歯車の歯部と、前記遊星歯車の歯部とに、バックラッ
シユを排除して圧接噛合され乍ら、前記太陽歯車の歯部
上を反負荷方向、すなわち入力方向え回転しようとする
と同時に、作用点上の遊星歯車を噛合状態のまゝ太陽歯
車の歯部上を負荷方向え転走させようとして両者相拮抗
し、この結果、負荷は定められたる位置上において自己
制動され、■］保持板は静止状態におかれる。

第３の発明にあって、差動遊星歯車の保持軸上の作用点
と、腕竿上の支点とにまたがって任意手段により装駕さ
れた負荷用挺子を介して、負荷用歯車に負荷を加えると
、この負荷により前記負荷用歯車はその歯部を、センタ
ー遊動歯車の歯部と、前記差動遊星歯車の大歯車の歯部
とに、バックラッシユを排除して圧接噛合されて、前記
差動遊星歯車の大歯車の歯部を反負荷方向、すなわち入
力方向え回転させようとするので、前記大歯車と一体に
形成された小歯車の歯部にも同方向えの回転力が発生し
、作用点上の差動遊星歯車は、太陽歯車との噛合点を基
点として負■■■■］走しようとして両者相拮抗し、こ
の結果、負荷は定められたる位置上において自己制動さ
れ、回転保持板は静止状態におかれる。

第４の発明にあって、太陽歯車の歯部に、その小歯車の
歯部を噛合配設された差動遊星歯車の大歯車の歯部に、
腕竿により揺動回転自在に噛合配設された負荷用歯車、
前記負荷用歯車に、前記腕竿を介して負荷を加えると、
この負荷により前記負荷用歯車の歯部にバックラッシユ
を排除して圧接噛合され、その結果、前記差動遊星歯車
の大歯車の歯部は、反負荷方向え回転されようとするの
で、前記差動遊星歯車の大歯車と一体に形成された小歯
車も同方向え、すなわち太陽歯車の歯部上を反負荷方向
え転走しようとして両者相和して負荷に拮抗し、この結
果、負荷は閧■轤黷■驤■ｕ上において自己制動され、
回転保持板は静止状態におかれる。

第５の発明にあって、腕竿を介して負荷用歯車に負荷を
加えると、この負荷は、前述の第４の発明と同様、定め
られたる位置上において自己制動される。

第６の発明にあって、複式腕竿の先端の負荷用歯車に負
荷を加えると、この負荷は、２関節の腕竿の自由度によ
り、前記負荷用歯車に対向する複数の歯車の歯部に、無
理なく均等にバックラッシユを排除して圧接噛合される
。

第７の発明にあって、歯車群に低速円弧歯車を使用する
ことにより、より安全円滑な自己制動を行なうものであ
る。

ヘ．実施例 本発明の実施例について説明する。まづ請求項１記載の
発明について説明すれば、第１図〜第４図に示すように
、基板（図示されていない）に直立固着（図示例は鉛直
状態であるが、これを使用目的に応じて任意姿勢に装着
することも可能である。）された主軸３０は、その下部
を破断して示され、図において下方より最初の段差部に
は回転保持板３１が、その基部のボス３２上において、
ベアリング３３．３３を介して主軸３０上に回転自在に
遊嵌され、その一端には取り付け孔３４が穿設されてい
る。

回転保持板３１の上段の段差部には、太陽歯車（図示例
は外平歯車）３５が、キー３６により主軸３０に水平状
態に回動不能に固着され、そしてこの太陽歯車３５と、
前述の回転保持板３１との間の空陳部には、スペーサ３
７がその全域にわたって嵌挿されている。

回転保持板３１の一端に穿設された取り付け孔３４には
、保持軸３８が、その基部のつば３９の下面から外方え
延長されたねじ部４０を介してナット４１で直立螺着さ
れている。保持軸３８は複数の段差部で形成され、先端
にはねじ部４２が螺刻されている。

保持軸３８の下方の段差部には、遊動歯車４３が、軸受
４４を介して回転自在に遊嵌されている。

８の上方の段差部には腕竿４５が、その基部４６を、軸
受４７を介して回動自在に遊嵌されている。そして先端
には取り付け孔４８が穿設されている。

腕竿４５の先端の取り付け孔４８には、つば７０付き負
荷用小軸４９が、図において下側から挿入されてナット
５０を介して直立螺着されている。前述の負荷用小軸４
９のナット５０の上方から先端部は、段差を形成されて
端面近くに係止溝５１を刻設されている。

負荷用小軸４９の図において下方には、負荷用遊星歯車
５２が、軸受５３及び止め輪５４を介して一定位置回転
自在に遊嵌され、その歯部５５の一の側を、前述の遊動
歯車４３の歯部５６にバックラッシユを排除して強制噛
合され、且つ前述の腕竿４５の回動（揺動）軌跡Ｄ上に
おいて矢符ｅ方向に揺動自在に保持されており、そして
前述の歯部５５の二の側は、前述の太陽歯車３５の歯部
５７にバックラッシユを伴った状態で噛合載置されてい
る。

保持軸３８の上方の段差部のねじ４２には、枝竿５８が
、その基部の取り付け孔（一部破断して示されている）
５９を嵌挿され、ナット６０を介して固着されている。

そして前述の枝竿５８の先端にはピン孔６１が穿設され
ている。

負荷用挺子６２は、一端において側壁６３、６３′によ
り溝部を形成され、任意位置に作用点用のピン孔６５、
６５′を貫通されている。前述のピン孔６５、６５′に
任意の一定距離をおいて、中央寄りのボス６４に支点用
軸孔６６を、他端に負荷用ピン孔６７を穿設されている
。そして前述の支点用軸孔６６を、前述の負荷用小軸４
９の先端の段差部に挿入し、係止溝５１及び止め輪６８
を介して一定位置に係止され、一端の作用点側の側壁６
３、６３′で形成された溝部に前述の枝竿５８の先端の
ピン孔６１を挿入し、一体になったピン孔６５、６５、
６１にピンＵ９が貫通嵌挿されている。負荷用挺子６２
の先端の負荷用ピン孔（負荷点）６７には、任意の負荷
手段（図示されていない）が係止される。

第５図の線略図によって、第１図〜第４図記載の実施例
を引用した実験例を説明する。なおこの線略図では回転
保持板３１は省略されている。

第１図〜第４図において示された各々の符号に対応する
主な部品の寸度は下記のとうりである。

符号　品名　型式　歯数 ３５　太陽歯車　モジュール２　１００４３　遊動歯車
　モジュール２　２５ ５２　負荷用遊星歯車　モジュール２　２５以上のよう
に構成された本発明の実験例にあって、負荷用遊星歯車
５２の歯部５５の一の側は、保持軸３８にその基部４６
を嵌装された腕竿４５の先端に装着された時点で、遊動
歯車４３の歯部５６に、バックラッシユを排除してしっ
くりと、前述の腕竿４５の回動軌跡Ｄ上において矢符ｅ
方向揺動自在に強制噛合されている。そして二の側は、
太陽歯車３５の歯部５７に、バックラッシユを伴った状
態で軽く噛合載置されている。

このような状態において、負荷用挺子６２の先端の負荷
点（ピン孔）６７に、任意手段により負荷Ｗを加えると
、この負荷Ｗは、負荷用小軸４９上の支点６６を介して
、遊動歯車４３を噛合状態のまゝ負荷方向え回転させよ
うとすると同時に、負荷用遊星歯車５２を、太陽歯車３
５にバックラッシユを排除して圧接噛合させ乍ら入力方
向え転走させようとするので、両点６５、６６は各々相
反する方向に拮抗し、負荷Ｗは定められたる位置上にお
いて自己制動され、静摩擦となって係内に滞留し、回転
保持板３１は静止状態におかれる。

前述の自己制動位置は、負荷用遊星歯車５２の軸心と、
遊動歯車４３の軸心と、太陽歯車３５の軸心とを結ぶ、
Ａ−Ｂ−Ｃ、が形成する三角形の高さｈによって変動す
る。すなわち第５図の実験例にあって、ｈ＝２９、の場
合は、自己制動上限位置は、負荷側にあって遠心方向約
１００ｍ／ｍの地点であったが、このｈが、２０｛（　
）寸のもの｝の場合は、これが約１７０ｍ／ｍの地点で
あった。

又この発明の特性として、負荷を第５図に示すように、
入力例においても自己制動が可態である。すなわち前述
の三角形のｈを２９に設定して負荷点Ｗを求心方向にず
らせて軸心を超え、更に進めて遠心方向え移動して行き
、或位置ではじめて、負荷Ｗは下降しはじめた。その直
前の位置は、遠心方向約２５ｍ／ｍの地点であった。又
三角形の高さｈを２０ｍ／ｍにした場合、この値は更に
よくなり、遠心方向約３５ｍ／ｍの地点であった。

この実験装置を反負荷、すなわち負荷捲き揚げ方向え走
行させるには、図示外であるが、係内に滞留する静摩擦
に勝る力を望む出力に合せて、任意手段により負荷用小
軸４９に投入すればよい。

第６図によって他の実施例を開示する。すなわち第１図
〜第５図の実施例にもとづいて、装置を可及的最小寸度
に構成されたものである。そして前述の実施例を引用し
た実験例を、第７図の線略図によって説明する。なおこ
の線略図では回転保持板３１は省略されている。そして
第６図において示された各々の符号に対応する主な部品
の寸度は下記のとうりである。

符号　品名　型式　歯数 ３５　太陽歯車　モジュール２　５５ ４３　遊動歯車　モジュール２　２０ ５２　負荷用遊星歯車　モジュール２　２０以上のよう
に構成された本実験例にあって、三角形Ａ−Ｂ−Ｃのｈ
の値が１３、の状態下で、負荷用挺子６２の先端の負荷
点６７に、任意手段により負荷Ｗを加えると、この負荷
Ｗは、第述の第１図〜第５図の実施例と同様に自己制動
され、静摩擦となって係内に滞留し、回転保持板３１は
静止状態におかれる。そしてその自己制動上限位置は、
負荷側にあって遠心方向約３５ｍ／ｍの地点であった。

他の実施例を、第２５図〜第２６図によって説明する。

すなわち腕竿４５は、第１図〜第７図にあっては、保持
軸３８上に嵌装されているのであるが、本実施例ではこ
れが複式腕竿として主軸３０上に嵌装されてなるもので
ある。

この複式腕竿とは、さきに、昭和６２年特許願第１６０
５２６号として出願された発明の、請求項１１記載の、
「腕竿は、２関節の（２１）、（７１）で構成されてい
る特許請求の範囲第２項、又は第９項又は第１０項記載
の回転体における自己制動装置」であって、この複式腕
竿を本発明に適用しようとするものである。

これを第２５図及び第２６図について説明すれば、複式
腕竿１１９は、１次腕竿１２０と２次腕竿１２６の２関
節で構成されている。１次腕竿１２０は、その基部のボ
ス１２１を、軸受１２２を介して主軸３０上に回動自在
に遊嵌され、先端に取り付け孔１２３（破断して示され
ている）が穿設され、この取り付け孔１２３には、２次
腕竿１２６のボス１２７を任意手段により回動自在に遊
嵌された連結軸１２４が、図において下側から挿入され
てナット１２５で螺着されている。

前述の２次腕竿１２６の先端の取り付け孔（破断して示
されている）１２８には、負荷用遊星歯車５２を回転自
在に遊嵌された負荷用小軸４９がナット５０で螺着され
ている。

以上のように複式腕竿１１９は、１次腕竿１２０と２次
腕竿１２６との２関節で構成されている。そして１次腕
竿１２０は図示のように、主軸３０を基点とする回動軌
跡Ｎ上で矢符ｊ方向の自由度を、又２次腕竿１２６は、
連結軸１２４を基点とする回動軌跡Ｐ上で矢符ｑ方向の
自由度を付與されている。

前述のように、２次腕竿１２６に装着された負荷用遊星
歯車５２の歯部５５は、第２５図に示すように、負荷以
前にあっては、遊動歯車４３の歯部５６と、太陽歯車３
５の歯部５７とに、バックラッシユを伴った状態で噛合
載置されているが、一旦負荷が加はると、バックラッシ
ユを排除されて相手歯車４３、３５に自由姿勢で均等に
圧接噛合される。そして装置の長期間の使用による歯部
の摩耗に追随して、常時バックラッシユを排除された確
実な噛合を維持することが可能である。

この発明に使用された歯車群は、平歯車であるが、これ
に代って低速円弧歯車を使用すれば、更に円滑な噛合状
態を保持することが可能である。

第８〜第１１図によって請求項２記載の発明の実施例を
説明する。すなわち第１０図に示すように、基板（図示
されていない）に直立固着された主軸３０′は、その下
部を破断して示され、図において下方より最初の段差部
には、回転保持板３１が、その基部のボス３２上におい
てベアリング３３、３３を介して主軸３０′上に回転自
在に遊嵌され、その一端には取り付け孔３４が穿設され
ている。

回転保持板３１の上段の段差部には、太陽歯車３５がキ
ー３６により主軸３０′に回動不能に固着され、そして
この太陽歯車３５と、前述の回転保持板３１との間の空
陳部には、スペーサ３７がその全域にわたって嵌挿され
ている。

太陽歯車３５の上段の段差部には、センター遊動歯車７
５が、ベアリング８４、８４を介して回転自在に遊嵌さ
れ、そして主軸３０′の先端に刻設された係止溝８１に
嵌合された止め輪８２及びスペーサ８０を介して、一定
位置に保持されている。

回転保持板３１の一端に穿設された取り付け孔３４には
、保持軸３８′が、その基部のつば３９の下面から外方
え延長されたねじ部４０を介してナット４１で直立螺着
されている。

保持軸３８′の下方の段差部には、第１１図に示すよう
に、遊星歯車７４が、軸受７９、７９を介して回転自在
に遊嵌されている。そしてこの遊星歯車７４の歯巾は、
前述のセンター遊動歯車７５の約２倍に形成されている
。

遊星歯車７４の上方の段差部には、腕竿４５（一部破断
され、破断された部分は二点鎖線で示されている）が、
その基部４６を、軸受４７を介して保持軸３８′に回動
自在に遊嵌され、第１０図に示すように、先端には取り
付け孔４８が穿設されている。

腕竿４５の先端の取り付け孔４８には、つば７０を形成
された負荷用小軸４９が、図において下方から挿入され
てナット５０で螺着されている。そしてナット５０の上
方から先端部は、段差に形成され、端面近くに係止溝５
１が刻設されている。

負荷用小軸４９の図において下方には、負荷用歯車７３
が、軸受７７及び止め輪５４とを介して一定位置回転自
在に遊嵌され、その歯部８５の一の側を、前述の遊星歯
車７４の歯部８６に、バックラッシユを排除して強制噛
合され、且つ前述の腕竿４５回動軌跡Ｆ上において矢符
ｇ方向揺動自在に保持されている。更に二の側を、前述
のセンター遊動歯車７５の歯部８３に、バックラッシユ
を伴った状態で噛合載置されている。

保持軸３８′の上方の段差部には、連竿７２（基部の一
部を破断して示されている）がその基部の孔７８を介し
て回動自在に遊嵌され、その上面を、前述の係止溝７６
において止め輪８７で一定位置に保持され、先端にはピ
ン孔６１′が穿設されている。

負荷用挺子６２（第８図にあっては２部分を破断して示
されている）は、一端において側壁６３、６３′により
溝部を形成せられ、任意位置に作用点用ピン孔６５、６
５′を貫通されている。前述のピン孔６５、６５′に任
意の一定距離をおいて、中央寄りのボス６４に支点用軸
孔６６を、他端に負荷用ピン孔６７を穿設されている。

そして前述の支点用軸孔、６６を、前述の負荷用小軸４
９の先端の段差部に挿入し、係止溝５１に嵌合された止
め輪６８を介して一定位置回動自在に保持され、一端の
作用点側の側壁６３、６３′で形成された溝部に、前述
の連竿７２の先端のピン孔６１′を挿入し、一体となっ
たピン孔６５、６５′及び６１′にピン６９が貫通嵌挿
されている。負荷用挺子６２の先端の負荷用ピン孔（負
荷点）６７には、任意の負荷手段（図示されていない）
が係止される。

第８図〜第１１図の実施例を引用した実験例を、第１２
図の線略図によって説明する。なおこの線略図では回転
保持板３１は省略されている。

第８図において示された各々の符号に対応する主な部品
の寸度は下記のとうりである。

符号　品名　型式　歯数 ３５　太陽歯車　モジュール２　１００７３　負荷用歯
車　モジュール２　３０７４　遊星歯車　モジュール２
　２５ 符号　品名　型式　歯数 ７５　センター遊動歯車　モジュール２　５０以上のよ
うに構成された本発明の実験例にあって、腕竿４５を保
持軸３８′に嵌装した後に、負荷用歯車７３を装着され
た負荷用小軸４９が、前述の腕竿４５の先端の取り付け
孔４８に挿入螺着されるのであるが、この時点で、前述
の負荷用歯車７３の歯部８５の一の側は、前述の遊星歯
車７４の歯部８６にバックラッシユを排除して強制噛合
され、ナット５０を假締めし、更に微調整の上噛合状態
を確認の上、最終的にナット５０を強く締め付けるので
、この噛合状態は作動中にみだりに緩むことなく、ほゞ
完全なバックラッシユの排除がなされてしっくりと噛合
さ黷■■驕Ｂそして前述の腕竿４５の回動軌跡Ｆ上にお
いて左右揺動自在に保持されている。

そして前述の負荷用歯車７３の歯部８５の二の側は、セ
ンター遊動歯車７５の歯部８３に、バックラッシユを伴
った状態で軽く噛合載置されている。

このような状態において、負荷用挺子６２の先端の負荷
点（ピン孔）６７に、任意手段により負荷Ｗを加えると
、この負荷Ｗは遊星歯車７４と、負荷用歯車７３との噛
合点を基点として、前述の負荷用歯車７３の歯部８５を
、センター遊動歯車７５の歯部８３に、バックラッシユ
を排除して強く圧接噛合させ乍ら、負荷用歯車７３を反
負荷方向、すなわち入力方向え転走させようとすると同
時に、遊星歯車７４を負荷方向え、太陽歯車３５の歯部
５７上を転走させようとするので、両者、すなわち負荷
用歯車７３と遊星歯車７４とは各々相反する方向に拮抗
して、前述■演■は自己制動され、静摩擦となって係内
に滞留し回転保持板３１は静止状態におかれる。前述の
自己制動上限位置は、負荷側にあって遠心方向約１００
ｍ／ｍの地点であった。（太陽歯車３５の半径Ｒは、１
００である）本発明にあっては、請求項１記載の発明と
同様に、２関節からなる複式腕竿を使用することが可能
である。

本発明に使用された歯車群は平歯車であるが、これに代
って低速円弧歯車を使用すれば、更に円滑な噛合梨態を
保持することが可能である。

請求項３の発明の実施例を、第１４図〜第１５図によっ
て説明する。この発明は、昭和６２年特許願第１６０５
２６号にあって、差動遊星歯車の大小異径の歯部の比率
を小さくし、更に保持軸と腕竿とを介して、負荷用挺子
が任意手段により装駕されてなるものである。

すなわち図面に示すように、基板（図示されていない）
に直立固着された主軸３０′は、その下部を破断して示
され、図において下方より最初の段差部には、回転保持
板３１が、その基部のボス３２上において、ベアリング
３３、３３を介して主軸３０′上に回転自在に遊嵌され
、その一端には取り付け孔３４が穿設されている。

回転保持板３１の上段の段差部には、太陽歯車３５が、
キー３６により主軸３０′上に回動不能に固着され、そ
してこの太陽歯車３５と前述の回転保持板３１との間の
空■部には、スペーサ３７がその全域にわたって嵌挿さ
れている。

太陽歯車３５の上段の段差部には、センター遊動歯車７
５が、ベアリング８４、８４を介して回転自在に遊嵌さ
れ、そして主軸３０′の先端に刻設された係止溝８１に
嵌合された止め輪８２及びスペーサ８０を介して一定位
置に保持されている。

回転保持板３１の一端に穿設された取り付け孔３４には
、保持軸３８′が、その基部のつば３９の下面から外方
え延長されたねじ部４０を介してナット４１で直立螺着
されている。保持軸３８′は、複数の段差部を形成され
、先端の段差部には係止溝７６が刻設されている。

保持軸３８′の下方の段差部には、差動遊星歯車８８が
、軸受９３、９３を介して回転自在に遊嵌されている。

差動遊星歯車８８の上方の段差部には、腕竿４５がその
基部４６を、軸受４７を介して保持軸３８′上に回動自
在に遊嵌され、先端には取り付け孔４８が穿設されてい
る。

腕竿４５の先端の取り付け孔４８には、つば７０を形成
された負荷用小軸４９が、図において下側から挿入され
てナット５０で螺着されている。そしてナット５０の上
方から先端部は段差に形成され、端面近くに係止溝５１
が刻設されている。

負荷用小軸４９の図において下方には、負荷用歯車７３
′が、その歯部８５の一の側を、前述の差動遊星歯車８
８の大歯車９１の歯部９２上において、腕竿４５の回動
軌跡Ｊ上を矢符Ｋ方向揺動自在なるよう、且つバックラ
ッシユを排除して強制噛合された状態で、任意手段によ
り一定位置回転自在に遊嵌されている。更に前述の歯部
８５の二の側を、前述のセンター遊動歯車７５の歯部８
３に、バックラッシユを伴った状態で軽く噛合載置され
ている。

保持軸３８′の上方の段差部には、連竿７２が、その基
部の孔７８を介して回動自在に嵌挿され、その上面を、
前述の保持軸３８′上の係止溝７６上において止め輪８
７で一定位置に保持され、先端にはピン孔（図示されて
いない）が穿設されている。

負荷用挺子６２は、前述の請求項２の実施例（第８図〜
第１３図）と同じく、負荷用小軸４９と、保持軸３８′
上の連竿７２を介して装駕されている。

第１４図〜第１５図の実施例を引用した実験例を、第１
６図の線略図によって説明する。なおこの線略図にあっ
ては、回転保持板３１は省略されている。

第１４図において示された各々の符号に対応する主な部
品の寸度は下記のとうりである。

符号　品名　型式　歯数 ３５　太陽歯車　モジュール２　１００７３′　負荷用
歯車　モジュール２　２５７５　センター遊動歯連　モ
ジュール２　５０８９　差動遊星歯車の小歯車　モジュ
ール２　２５９１　差動遊星歯車の大歯車　モジュール
２　３０以上のように構成された本発明の実験例にあっ
て、負荷用挺子６２の先端の負荷点６７に負荷Ｗを加え
ると、この負荷Ｗは、差動遊星歯車８８と、負荷用歯車
７３′との噛合点を基点として、前述の負荷用歯車７３
′の歯部８５の二の側を、センター遊動歯車７５の歯部
８３に、バックラッシユを排除して強く圧接噛合させ乍
ら負荷用歯車７３′を反負荷方向、すなわち入力方向え
転走させようとすると同時に、差動遊星歯車８８を負荷
方向え、太陽歯車３５の歯部５７上を転走させようとす
るので、両者、すなわち負荷用歯車７３′と差動遊星歯
車８８とは各々相反■髟■■■抗し、負荷Ｗは自己制動
され、この結果静摩擦となって係内に滞留し、回転保持
板３１は静止状態におかれる。そして前述の自己制動上
限位置は、負荷側にあって遠心方向約１５０ｍ／ｍの地
点であった。

前述の自己制動の条件である力の均衡について説明する
。すなわち第１７図に示すように、負荷用挺子６２上に
おける、支点６６を中心とする作用点６５と、負荷点６
７との距離の比は、５２：２２３、であってその比率は
約１：４．３、となる。こゝにおいて図示のように負荷
用挺子６２の負荷点６７に、力量１の負荷Ｗを加えると
、作用点６５はこの負荷Ｗにより、矢符ｒ方向え挺子の
原理により、１Ｘ４．３、すなわち負荷Ｗの４．３倍の
力で負荷方向え回転されようとする。この時支点６６に
作用する力は、４．３＋１＝５．３、となる。（上丈に
おいて、十は力量１の負荷を表はす） すなわち負荷Ｗは、作用点６５と支点６６を、４．３と
５．３の力で各々相反する方向え拮抗させ、その結果支
点６６上には、５．３−４．３＝１、の式で、１の力が
入力方向えの実質的な回転力として作用する。更にこの
１の力の回転力は、センター遊動歯車７５と、差動遊星
歯車８８とを介して微妙に作用変化する。

前述の支点６６上の１の力をＫとして説明を試みる。ま
づ負荷用歯車７３′の軸心Ｏ′に力Ｋがかゝると、この
Ｋは、センター遊動歯車７５の軸心Ｏ方向と、差動遊星
歯車８８の軸心Ｏ″方向とに分割される。そこで負荷用
歯車７３′の軸心Ｏ′と、更に前述の負荷用歯車７３′
とセンター遊動歯車７５との噛合点ａと、センター遊動
歯車７５の軸心Ｏとを結ぶ線、Ｏ′−ａ−Ｏと、前述の
力線Ｏ′−Ｋとが形成する角、Ｑ′が入力方向えの作用
域となり、この領域での力の作用線は、前述のＱ′を２
等分したＯ′−Ｙ矢線である。

そしてセンター遊動歯車７５の軸心Ｏを基点として前述
のＯ′−Ｙ矢線に直角に交叉する線、Ｏ−５が入力域で
の回転トルク（以下トルクと呼称する）となる。こゝに
太陽歯車３５のＲを１００とすれば、Ｏ−Ｓは実測で約
４６となる。

又、前述の負荷用歯車７３′の軸Ｏ′と、更に前述の負
荷用歯車７３′と前述の差動遊星歯車８８の大歯車９１
との噛合点ｂと、前述の差動遊星歯車８８の軸心Ｏ″と
を結ぶ線、Ｏ′−ｂ−Ｏ″と、力線Ｏ′−Ｋとが形成す
る角、Ｑ２が負荷方向えの作用域で、この領域での力の
作用線は、前述のＱ２を２等分したＯ′−Ｘ矢線である
。そして前述の差動遊星歯車８８の小歯車８９と、太陽
歯車３５との噛合点Ｕを基点として、前述の力の作用線
Ｏ′−Ｘに直角に交叉する線、Ｕ−Ｔが負荷方向域での
トルクとなる。

こゝに太陽歯車３５のＲを１００とすれば、Ｕ−Ｔのｌ
は、実測で約１２となる。

又、差動遊星歯車８８の小歯車８９と、太陽歯車３５と
の噛合点Ｕを基点として、前述の、線Ｏ′−ｂ−Ｏ″に
直角に交叉する線、Ｕ−Ｖ、はもう一つの入力方向えの
トルクとなり、Ｕ−Ｖのｌ′は実測で約７．５となる。

前述のようにして入力方向えの力は、次式により、約４
１．５となる。

（４６＋７．５）−１２ 前述のような状態であるから、入力方向えのトルク、４
１．５に均衡する負荷側の負荷Ｗの位置は、遠心方向４
１．５の地点でよいのであるが、差動遊星歯車８８の小
歯車８９と、大歯車９１との異なる径によるための、噛
合点における周速の増加と、負荷用挺子６２の倍力等が
相重なって、歯車群の噛合摩擦が増大するので、必然的
に負荷点６７はこれに対応して延長され、遠心方向約１
５０の上限地点で自己制動された。（前述の均衡状態を
表はす数字は、ｍ／ｍ単位を省略して示した）本発明に
あっては、請求項１記載の発明と同様、第２５図記載の
二関節からなる複式腕竿を使用することが可能である。

本発明に使用された歯車群は平歯車であるが、これに代
って低速円弧歯車を使用すれば、更に円滑な噛合状態を
保持することが可能である。

第１８図〜第２１図によって、請求項４記載の発明の実
施例を説明する。すなわち第２１図に示すように、基板
（図示されていない）に直立固着された主軸３０は、そ
の下部を破断して示され、且つ複数の段差部を形成され
ている。

図において下方より最初の段差部には、回転保持板９４
が、その中央のボス９５上において、ベアリング９６、
９６を介して主軸３０上に回転自在に遊嵌され、一の側
（図にあって左側）には保持軸３８″用の取り付け孔９
７が、二の側（図にあって右側）には支持軸１１４用の
取り付け孔９８が各々穿設されている。

回転保持板９４の上段の段差部には、第１８図及び第２
１図に示すように、太陽歯車３５がキー３６により主軸
３０上に回動不能に固着され、そして前述の太陽歯車３
５と、前述の回転保持板９４との間の空■部には、スペ
ーサ３７がその全域にわたって嵌挿されている。

回転保持板９４の一の側の取り付け孔９７には、第１９
図に示すように保持軸３８″が、その基部のつば３９の
下面から外方え延長されたねじ部４０を介してナット４
１で螺着されている。そして先端附近に係止溝１１２が
刻設されている。

保持軸３８″の下方、すなわち前述のつば３９の上面に
接して差動遊星歯車１０５が、軸受１０８、１１１を介
して回転自在に遊嵌されている。そして前述の差動遊星
歯車１０５は、小歯車１０６と、大歯車１０９とで一体
に形成され、その上面を係止溝１１２に嵌合された止め
輪１１３を介して一定位置に保持されている。

回転保持板９４の二の側の取り付け孔９８には、支持軸
１１４が、その基部のつば９９の下面から外方え延長さ
れたねじ部１００を介してナット１０１で螺着されてい
る。この支持軸１１４は複数の段差部で形成せられ、先
端の段差部には、ねじ１０２が螺刻されている。

支持軸１１４の上方の段差部には、腕竿４５′が、その
基部４６を、軸受４７を介して支持軸１１４上に回動自
在に遊嵌され、その上面を、押え板１０３及びナット１
０４で一定位置に螺着保持されている。そして腕竿４５
′の上面と、押え板１０３との間には、一定域の空隙を
保持されている。腕竿４５′の先端には取り付け孔１１
６が穿設されている。

腕竿４５′の先端の取り付け孔１１６には、つば７０を
形成された負荷用小軸４９′が、図において下側から挿
入されてナット５０で螺着されている。

負荷用小軸４９′の図において下方には、負荷用歯車７
３″が、軸受７７及び止め輪５４とを介して一定位置回
転自在に遊嵌されている。

そして前述の負荷用歯車７３″は、第２２図に示すよう
に腕竿４５′の回動軌跡Ｌ上において、矢符ｍ方向揺動
自在の状態で、その歯部８５を、前述の差動遊星歯車１
０５の大歯車１０９の歯部１１０に、バックラッシユを
伴った状態で軽く噛合載置されている。

第１８図〜第２１図記載の本発明の実施例を引用した実
験例を、第２２図の線略図によって説明する。なおこの
線略図では回転保持板９４は省略されている。

第１８図において示された各々の符号に対応する主な部
品の寸度は下記のとうりである。

符号　品名　型式　歯数 ３５　太陽歯車　モジュール２　１００７３″　負荷用
歯車　モジュール２　２０１０６　差動遊星歯車の小歯
車　モジュール２　２０１０９　差動遊星歯車の大歯車
　モジュール２　５０以上のように構成された本発明の
実験例にあって、負荷用小軸４９′に任意手段により負
荷Ｗを加えると、この負荷Ｗにより、負荷用歯車７３″
の歯部８５は、差動遊星歯車１０５の大歯車１０９の歯
部１１０に、バックラッシユを排除して圧接噛合される
ので、前述の差動遊星歯車１０５は、矢符ｈと矢符ｅと
の各々相反する方向え拮抗され、負荷Ｗは自己制動され
る。その位置は負荷側にあって、遠心方向約５７ｍ／ｍ
の地点であった。（但し太陽歯車３５のＲを１００ｍ／
ｍとする）前述の自己制動状態を更に詳しく説明すれば
、第２３図の線略図に示すように、負荷用歯車７３″の
軸心Ｏ′に任意手段により負荷Ｗを加えると、この負荷
Ｗは、係外の、腕竿４５′を支持する支持軸１１４の軸
心Ｚ方向と、差動遊星歯車１０５の軸心Ｏ″方向とに分
割される。そこで前述の負荷用歯車７３″の軸心Ｏ′と
、支持軸１１４の軸心Ｚとを結ぶ線、Ｏ′−Ｚ、更に負
荷用歯車７３″の軸心Ｏ′と負荷Ｗを結ぶ線（以下負荷
線と呼称する）Ｏ′−Ｗ、前述の線Ｏ′−ＺとＯ′−Ｗ
とが形成する角、Ｑ′、このＱ′を２等分した矢線、Ｏ
′−Ｙが一の側の力の■線となる。そして太陽歯車３５
の軸心Ｏを基点として前述のＯ′−Ｚ線に直角に交叉す
る線、Ｏ−Ｈが反負荷方向すなわち入力方向えのトルク
となる。そしてその値は実測で約２２ｍ／ｍとなる。

又太陽歯車３５の軸心Ｏを基点として、力の作用線、Ｏ
′−Ｙに直角に交叉する線Ｏ−Ｓが、負荷方向えのトル
クとなる。そしてその値は実測で約２３ｍ／ｍとなる。

負荷用歯車７３″の軸心Ｏ′と、更に前述の負荷用歯車
７３″と、差動遊星歯車１０５の大歯車１０９との噛合
点ｂと、差動遊星歯車１０５の軸心Ｏ″とを結ぶ線、Ｏ
′−ｂ−Ｏ″と、負荷線、Ｏ′−Ｗとが形成する角、Ｑ
２、このＱ２を２等分した矢線Ｏ′−Ｘが、二の側の力
の作用線となる。そして前述の太陽歯車３５と、差動遊
星歯車１０５の小歯車１０６との噛合点Ｕを基点として
、刀の作用線、Ｏ′−Ｘに直角に交叉する線、Ｕ−Ｔが
もう一つの入力方向えのトルクとなる。そしてその値は
実測で約１９ｍ／ｍとなる。

前述の負荷用歯車７３″の軸心Ｏ′と、更に前述の負荷
用歯車７３″と、差動遊星歯車１０５の大歯車１０９と
の噛合点ｂと、差動遊星歯車１０５の軸心Ｏ″とを結ぶ
線、Ｏ′−ｂ−Ｏ″に、前述の噛合点Ｕを基点として直
角に交叉する線、Ｕ−Ｖがもう一つの負荷方向えのトル
クとなる。その値ｌは実測で約９ｍ／ｍとなる。

以上のように各々相反する方向に拮抗された負荷Ｗの力
の均衡度は、次式のとうりで、入力方向えわずかにプラ
スとなっているが、このプラス分は、歯車群の噛合摩擦
に吸収され、入力方向えの潜在エネルギーとなって係内
に滞留する。

入力方向（Ｏ−Ｈ）＋（Ｕ−Ｔ）＝２２＋１９＝４１負
荷方向（Ｏ−Ｓ）＋（Ｕ−Ｖ）＝２３＋９＝３２入力方
向えのプラス分４１−３２＝９ 負荷状態下の本装置を、負荷捲き揚げ方向、すなわち入
力方向え回転させるには、第２２図に示すように、係内
の静摩擦に勝る力を、望む出力に合せて任意手段により
、差動遊星歯車１０５の大歯車１０９に、二点鎖線の矢
線Ｋ方向に投入すればよい。

本発明に使用された歯車群は平歯車であるが、これに代
って低速円弧歯車を使用すれば、更に円滑な噛合状態を
保持することが可能である。

又、前述の線略図、第２２図及び第２３図にあっては、
ｍ／ｍ単位は省略されている。

請求項５記載の発明の実施例を、第２４図の、実験例を
併用した線略図によって説明する。なおこの線略図にあ
っては回転保持板は省略されている。

この発明は、前述の請求項４記載の発明にあって、腕竿
４５″がその基部を主軸３０上に回動自在に遊嵌されて
なるものである。

そして負荷用小軸４９′に嵌装された負荷用歯車７３″
′は、差動遊星歯車１１７の大歯車１１８にバックラッ
シユを伴った状態で軽く噛合載置されている。

第２４図の線略図に示された各々の符号に対応する主な
部品の寸度は下記のとうりである。

符号　品名　型式　歯数 ３５　太陽歯車　モジュール１．５　８０７３″′　負
荷用歯車　モジュール１．５　１５１１８　差動遊星歯
車の大歯車　モジュール１．５　６０１１９　差動遊星
歯車の小歯車　モジュール１．５　２０以上のように構
成された本発明の実験例にあって、負荷用小軸４９′を
介して、負荷用歯車７３″′に負荷Ｗを加えると、この
負荷Ｗにより、前述の負荷用歯車７３″′は、差動遊星
歯車１１７の大歯車１１８に、バックラッシユを排除し
て強制噛合され、前述の差動遊星歯車１１７の大歯車１
１８は負荷方向え回転しようとすると同時に、前述の大
歯車１１８と一体に形成された小歯車１１９は、太陽歯
車３５上を、入力方向え転走しようとして両者、７３″
′と１１７は各々相反する方向え拮抗され、負荷Ｗは自
己制動される。

その位置は図示にように遠心方向約２０ｍ／ｍの地点で
あった。

前述の負荷の状態を更に詳しく説明すれば、負荷用歯車
７３″′の軸心Ｏ′に、その力の方向が、遠心方向約２
０ｍ／ｍの地点を通過するように、任意手段により負荷
Ｗを加えると、この負荷Ｗは、軸心Ｏ方向と差動遊星歯
車１１７の軸心Ｏ″方向とに分割される。そこで線、Ｏ
′−Ｏと負荷線、Ｏ′−Ｗとが形成する角、Ｑ′が負荷
方向えの作用域となり、この領域での力の作用線は、前
述のＱ′を２等分したＯ′−Ｙ矢線である。

そして軸心Ｏを基点として前述のＯ′−Ｙ矢線に直角に
交叉する線、Ｏ−Ｓ（寸度はｌで表はす）が、負荷方向
域でのトルクとなる。こゝに太陽歯車３５″′のＲ′を
６０ｍ／ｍとすれば、Ｏ−Ｓの値は実測で約１１ｍ／ｍ
となる。

前述の負荷用歯車７３″′の軸心Ｏ′と、更に前述の負
荷用歯車７３″′と差動遊星歯車１１７の大歯車１１８
との噛合点ｂと、差動遊星歯車１１７の軸心Ｏ″とを結
ぶ線、Ｏ′−ｂ−Ｏ″と、負荷線、Ｏ′−Ｗとが形成す
る角、Ｑ２が入力方向えの作用域となり、この領域での
力の作用線は、前述のＱ２を２等分した、Ｏ′−Ｘ矢線
である。そして差動遊星歯車１１７の小歯車１１９と、
太陽歯車３５″′との噛合点Ｕ、このＵを基点として力
の作用線、Ｏ′−Ｘ矢線に直角に交叉する線、Ｕ−Ｔが
入力域でのトルクとなる。

こゝに太陽歯車″３５″′のＲ′を６０ｍ／ｍとすれば
、その値は実測で約２３ｍ／ｍとなる。

前述の噛合点Ｕを基点として、前述の線、Ｏ′−ｂ−Ｏ
″に直角に交叉する線、Ｕ−Ｖ（ｌ′で表はす）が、入
力域内に在り乍らもう一つの負荷方向トルクとなり、そ
の値は実測で約４ｍ／ｍとなる。したがって負荷Ｗ内の
力の均衡は、次式によって、入力方向えプラスＢの状態
で保たれている。

２３−（１１＋４）＝８ 前述の入力方向えのプラス８は、歯車群の噛合摩擦に吸
収され、入力方向えの潜在エネルギーとなって係内に滞
留する。（第２４図の線略図では、ｍ／ｍ単位は省略さ
れている）本発明に使用された歯車群は平歯車であるが
、これに代って低速円弧歯車を使用すれば、更に円滑な
噛合状態を保持することが可能である。

ト．発明の効果 回転体の制動に、爪、爪車、ブレーキ板やブレーキライ
ニング等を使用しないので、省資源であるとともに、制
動に外力を使用しないので省エネルギーである。

自己制動にチエンを使用しないので、安定した自己制動
下で、なめらかな走行性を維持することができる。

負荷に負荷用挺子が使用されているので、任意の位置に
負荷点を設定することができる。

負荷に負荷用挺子が使用されているので、高トルク域で
の負荷と入力を、１：１の等速状態での使用、たとえば
捲き揚げ装置等において、自己制動下の負荷を高速且つ
安全に作動させることができる。

歯車群の組み合せの選択により、使用目的に応じて装置
を小型にできる。

使用目的を選択することにより、負荷用挺子を省略した
、更に簡単な構造の装置を提供することができる。

コンベヤー等の搬送機に、逆転防止装置として装着すれ
ば、安全性の向上と装置を簡単にすることができる。

【図面の簡単な説明】

請求項１の區分 第１図は、平面図で腕竿の一部を破断して示されている
。 第２図は、正面図である。 第３図は、第１図の３−３線断面図である。 第４図は、第１図の４−４線断面図である。 第５図は、第１図の実施例の実験例を示す線略図である
。 第６図は、第１図の小型化された他の実施例を示す。 第７図は、第６図記載の実施例の実験例を示す線略図で
ある。 請求項２の區分 第８図は、平面図で腕竿の一部及び負荷用挺子の二部分
を破断して示されている。 第９図は、第８図の正面図である。 第１０図は、第８図における１０−１０線断面図である
。 第１１図は、第８図における１１−１１線断面図である
が、負荷用歯車及びセンター遊動歯車は除外され、更に
太陽歯車及び回転保持板は各々の一部分を省略して示さ
れている。 第１２図は、第８図の実験例を示す線略図である。 第１３図は、第８図の小型化された実施例の、実験例を
併用した線略図である。 請求項３の區分 第１４図は、遊星歯車に、大小異径の歯車からなる差動
遊星歯車が使用された他の発明の実施例の平面図である
。 第１５図は、第１４図における１５−１５線断面図であ
る。 第１６図は、第１４図の実施例の実験例を示す線略図で
ある。 第１７図は、第１６図の実験例の負荷状態を更に詳しく
説明した線略図である。 請求項４の區分 第１８図は、他の発明の実施例を示す平面図である。 第１９図は、第１８図における１９−１９線断面図であ
る。 第２０図は、第１９図における回転保持板の平面図であ
る。 第２１図は、第２０図における２１−２１線断面図であ
る。 第２２図は、第１８図の実施例の実験例を示す線略図で
ある。 第２３図は、第２２図の実験例の負荷状態を更に詳しく
説明した線略図である。 請求項５の區分 第２４図は、第１８図記載の発明にあって、腕竿が主軸
上に回動自在に遊嵌されていることを特徴とする他の実
施例を、実験例を併用して示した線略図である。 請求項６の區分 第２５図は、複式腕竿の平面図である。 第２６図は、第２５図の正面図である。 請求項１の區分（第１図〜第７図） ３０　主軸 ３１　回転保持板 ３５　太陽歯車 ３８　保持軸 ４３　遊動歯車 ４５　腕竿 ４９　負荷用小軸 ５２　負荷用遊星歯車 ５８　腕竿 ６２　負荷用挺子 ６７　負荷用ピン孔 ３５′　小型の太陽歯車 請求項２の區分（第８図〜第１３図） ３０′　主軸 ３１　回転保持板 ３５　太陽歯車 ３５″　小型の太陽歯車 ３８′　保持軸 ４５　腕竿 ４９　負荷用小軸 ６２　負荷用挺子 ６７　負荷用ピン孔 ７２　連竿 ７３　負荷用歯車 ７４　遊星歯車 ７５　センター遊動歯車 請求項３の區分（第１４図〜第１７図）３０′　主軸 ３１　回転保持板 ３５　太陽歯車 ３８′　保持軸 ４５　腕竿 ４９　負荷用小軸 ６２　負荷用挺子 ６７　負荷用ピン孔 ７２　連竿 ７３′　負荷用歯車 ７５　センター遊動歯車 ８８　差動遊星歯車 ８９　小歯車 ９１　大歯車 請求項４の區分（第１８図〜第２３図）３０　主軸 ３５　太陽歯車 ３８″　保持軸 ４５′　腕竿 ４９′　負荷用小軸 ７３″　負荷用歯車 ９４　回転保持板 １０５　差動遊星歯車 １０６　小歯車 １０９　大歯車 １１４　支持軸 請求項５の區分（第２４図） ３０　主軸 ３５″′　太陽歯車 ３８″　保持軸 ４５″　腕竿 ４９′　負荷用小軸 ７３″′　負荷用歯車 １１７　差動遊星歯車 １１８　大歯車 １１９　小歯車 請求項６の區分（第２５図〜第２６図）３０　主軸 ３１　回転保持板 ３５　太陽歯車 ３８　保持軸 ４３　遊動歯車 ４９　負荷用小軸 ５２　負荷用遊星歯車 ５８　枝竿 ６２　負荷用挺子 ６７　負荷用ピン孔 １１９　複式腕竿 １２０　１次腕竿 １２６　２次腕竿 引用文献 昭和６１年特許願第１７５１１４号 発明の名称　回転体における自己制動方法及び装置昭和
６２年特許願第１６０５２６号 発明の名称　回転体における自己制動方法及び装置平成
１年特許願第４１０９０号

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ［１］イ　主軸（３０）に固着された太陽歯車（３５）
   と、 ロ　前記主軸（３０）上に回転自在に遊嵌された回転保
   持板（３１）と、 ハ　前記回転保持板（３１）の一端に固着された保持軸
   （３８）と、 ニ　前記保持軸（３８）上に回転自在に遊嵌された遊動
   歯車（４３）と、 ホ　前記太陽歯車（３５）の歯部（５７）と、前記遊動
   歯車（４３）の歯部（５６）との間に、任意手段により
   揺動回転自在に噛合載置された負荷用遊星歯車（５２）
   と、 ヘ　前記負荷用遊星歯車（５２）を揺動回転自在に支持
   する腕竿（４５）と、 ト　前記保持軸（３８）と、前記腕竿（４５）とを介し
   て、任意手段により装駕された 負荷用挺子（６２）、 からなる回転体における自己制動装置。 ［２］イ　主軸（３０′）に固着された太陽歯車（３５
   ）と、 ロ　前記主軸（３０′）上に回転自在に遊嵌された回転
   保持板（３１）と、 ハ　前記回転保持板（３１）の一端に固着された保持軸
   （３８′）と、 ニ　前記保持軸（３８′）上に回転自在に遊嵌され、そ
   の歯部（８６）を、前記太陽歯車（３５）の歯部（５７
   ）に転走自在に噛合配設された遊星歯車（７４）と、 ホ　前記主軸（３０′）上であって、前記太陽歯車（３
   ５）に隣接して回転自在に遊嵌されたセンター遊動歯車
   （７５）と、 ヘ　前記センター遊動歯車（７５）と、前記遊星歯車（
   ７４）との間に、任意手段によ り揺動回転自在に噛合載置された負荷用歯車（７３）と
   、 ト　前記負荷用歯車（７３）を揺動回転自在に支持する
   腕竿（４５）と、 チ　前記保持軸（３８′）と、前記腕竿（４５）を介し
   て任意手段により装駕された負荷用挺子（６２）、 からなる回転体における自己制動装置。 ［３］回転保持板に固着された保持軸を介して太陽歯車
   の歯部上に、その小径の歯部を噛合配設された差動遊星
   歯車、前記差動遊星歯車の大径の歯部と、前記太陽歯車
   の主軸上に回転自在に遊嵌されたセンター遊動歯車の歯
   部との間に、その基部を、前記太陽歯車の主軸上か、又
   は前記差動遊星歯車と同軸上に回動自在に遊嵌された腕
   竿に、揺動回転自在に装着された負荷用歯車を噛合載置
   してなる回転体における自己制動装置にあって、差動遊
   星歯車（８８）の小歯車（８９）と大歯車（９１）の比
   率を小さくし、更に保持軸（３８′）と腕竿（４５）と
   を介して、負荷用挺子（６２）が任意手段により装駕さ
   れていることを特徴とする回転体における自己制動装置
   。 ［４］イ　主軸（３０）に固着された太陽歯車（３５）
   と、 ロ　前記主軸（３０）上に回転自在に遊嵌された回転保
   持板（９４）と、 ハ　前記回転保持板（９４）の一の側の取り付け孔（９
   ７）に直立固着された保持軸（３８′）と、 ニ　前記保持軸（３８″）を介して、前記太陽歯車（３
   ５）の歯部（５７）上に、その小歯車（１０６）の歯部
   （１０７）を転走自在に噛合配設された差動遊星歯車（
   １０５）と、 ホ　前記回転保持板（９４）の二の側の取り付け孔（９
   ８）に直立固着された支持軸（１１４）と、 ヘ　前記支持軸（１１４）上に、その基部（４６）を回
   動自在に遊嵌された腕竿（４５′）と、 ト　前記腕竿（４５′）の先端に回転自在に軸支（４９
   ′）され、その歯部（８５）を、前記差動遊星歯車（１
   ０５）の大歯車（１０９）の歯部（１１０）に揺動回転
   自在に噛合載置された負荷用歯車（７３″）、 からなる回転体における自己制動装置。 ［５］腕竿（４５″）は、その基部（４６）を、主軸（
   ３０）上に回動自在に遊嵌されていることを特徴とする
   請求項４記載の回転体における自己制動装置。 ［６］腕竿（４５）は、複数節からなる複式腕竿（１１
   ９）である請求項１、又は２又は３記載の回転体におけ
   る自己制動装置。 ［７］装置を構成する歯車群は、低速円弧歯車である請
   求項１、又は２、又は３、又は４又は５記載の回転体に
   おける自己制動装置。