JPH0371890U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案による腕の第１の実施例の構成
図、第２図は本考案による腕の第２の実施例の構
成図、第３図は本考案による脚の実施例の構成図
、第４図はレバー体の支持を示す別の実施例の構
成図、第５図は本考案による多関節ロボツトの断
面図、第６−１図、第６−２図は本考案による関
節の別の実施例の断面図と平面図、第７図は本考
案による関節の更に別の実施例の断面図である。 ２……固定軸、３……可動ドラム、４……ゼン
マイ、５……レバー体、７……カム、８……ワイ
ヤー、１０……リング。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 固定軸と、固定軸に支軸された可動ドラム
   と、固定軸の外径と可動ドラムの内径との間に巻
   き込まれて戻しトルクを発生するゼンマイと、可
   動ドラムと一体のリングと、レバー体と、リング
   とレバー体とを連結するワイヤーを備え、上記ゼ
   ンマイが巻き込まれた状態で、ワイヤーの固定端
   はリングに固定され巻かれワイヤーの作動端はレ
   バー体に支持されて、上記戻しトルクによりワイ
   ヤーは緊張状態を構成するとともに、レバー体に
   係るカムを備え、該カムの回転は上記可動ドラム
   の往復回転運動に変換すべく構成し、可動ドラム
   にはロボツトの運動部材を固定した構成を特徴と
   するロボツトの関節機構。 (2) 固定ドラムと、固定ドラムに支軸された可
   動軸と、可動軸の外径と固定ドラムの内径との間
   に巻き込まれて戻しトルクを発生するゼンマイと
   、可動軸と一体のリングと、レバー体と、リング
   とレバー体とを連結するワイヤーを備え、上記ゼ
   ンマイが巻き込まれた状態で、ワイヤーの固定端
   はリングに固定され巻かれワイヤーの作動端はレ
   バー体に支持されて、上記戻しトルクによりワイ
   ヤーは緊張状態を構成するとともに、レバー体に
   係るカムを備え、該カムの回転は上記可動軸の往
   復回転運動に変換すべく構成し、可動軸にはロボ
   ツトの運動部材を固定した構成を特徴とするロボ
   ツトの関節機構。