JPH036824B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、焦電素子等の火災検出センサで検出
した火源の方向に放水ノズルを向けて消火剤を放
射するようにした消火ロボツトに関する。

本願発明者等は、この種の消火ロボツトとして
例えば第１図に示すようなものを提案している。

第１図において、架台１の上部には水平回転走
査用のパルスモータ２が設けられ、パルスモータ
２の回転軸にセンサ回転台３を取り付け、センサ
回転台３上に垂直回転走査用のパルスモータ４を
設け、またセンサ回転台には赤外線を検知する焦
電素子５を備えた凹面鏡６と放水ノズル７が設置
され、パルスモータ２によるセンサ回転台３の水
平回転で凹面鏡６及び放水ノズル７を水平回転走
査し、一方、パルスモータ４により凹面鏡６及び
放水ノズル７を垂直回転走査できるようにしてい
る。

その動作は、定常時にはパルスモータ２，４に
よる水平及び垂直方向の回転走査で火災を監視し
ており、監視走査中に凹面鏡６の焦電素子５で火
源よりの赤外線が検出されると、火源の検出方向
に向けて放水ノズル７の向きをセツトし、消火ロ
ボツト８の起動により消火剤タンク９よりの消火
剤を火源に向けて放射するようにしている。

しかしながら、このような消火ロボツトにおい
ては、火災検出用の凹面鏡６と放水ノズル７が同
じパルスモータ２，４により水平及び垂直方向に
駆動走査されるようにしていたため、凹面鏡６の
火災検出角度と放水軌道を考慮した放水ノズル７
の放射角度が相違することから検出火源に向けて
放水ノズル７をセツトした消火剤の放射中には、
凹面鏡６の焦電素子５による消火の確認ができ
ず、そのため、放水ノズル７による消火剤の放射
を一定時間行なつて停止し、消火剤の放射を停止
した状態で凹面鏡６を検出火源に向けて消火を確
認するようにしており、消火と確認が同時に行な
えないために、必要以上に消火剤を放出したり、
あるいは、消火が完了していない段階で確認のた
め一時的に消火剤の放出る停止するため、火が燃
え広がつてしまう恐れがあつた。

本発明は、このような問題点に鑑みてなされた
ので、火災検出センサの駆動走査機構と放水ノズ
ルの駆動走査機構を個別に設けることにより、消
火剤の放射中であつても火源の監視を同時に行な
つて消火を確認でき、更に検出火源の近傍の監視
走査により火災の延焼状況を放水と同時に検出し
て放水ノズルの方向を変えることのできる消火能
力の高い消火ロボツトを提供することを目的とす
る。

以下、本発明を図面に基づいて説明する。

第２図は本発明の一実施例を示した斜視図であ
る。まず構成を説明すると、１０は据付け用の基
台であり、基台１０の内部に制御回路部１１、消
火ポンプ１２及び消火剤タンク１３が内蔵され
る。

基台１０に載置した架台１４上には水平回転走
査用のパルスモータ１５ａ，１５ｂが並設され、
パルスモータ１５ａの回転軸にはセンサ回転台１
６が取付けられ、また、パルスモータ１５ｂの回
転軸にはノズル回転台２６が取付けられる。セン
サ回転台１６には垂直回転走査用のパルスモータ
１８ａが設けられ、プーリ１９ａ、ベルト２０ａ
及びプーリ２１ａを介して軸２２に回転を伝え、
回転軸２２には赤外線を検出する焦電素子２５を
備えた凹面鏡２４が軸着される。一方、パルスモ
ータ１５ｂのノズル回転台２６には、同じく垂直
回転走査用のパルスモータ１８ｂが設けられ、プ
ーリ１９ｂ、ベルト２０ｂ及びプーリ２１ｂを介
し放水ノズル２７を垂直方向に回転走査するよう
に構成している。

第３図は第２図の実施例における制御回路部１
１の一実施例を示したブロツク図である。

まず構成を説明すると、３０はマイクロコンピ
ユータであり、マイクロコンピユータには、パル
スモータ１５ａ，１８ａにより火災検出センサ、
すなわち焦電素子２５を備えた凹面鏡２４を水平
及び又は垂直方向に回転走査するセンサ走査プロ
グラム、火災検出時に火源の検出方向に放水ノズ
ル２７を向けるためにパルスモータ１５ｂ，１８
ｂを駆動するためのノズル制御プログラム等が予
め記憶されている。

このマイクロコンピユータ３０には、焦電素子
２５の検出出力が入力インタフエース３１を介し
て入力接続され、また出力インタフエース３２
ａ，３２ｂを介してセンサ走査用のパルスモータ
１５ａ，１８ａ及びノズル走査用のパルスモータ
１５ｂ，１８ｂに対し制御出力が与えられ、更に
出力インタフエース３３を介して消火ポンプ用モ
ータ３４に制御出力を与えている。

次に第４図の動作フローを参照して本発明の作
用を説明する。

まず消火ロボツトの電源を投入すると、ブロツ
クａに示す初期設定が第３図のマイクロコンピユ
ータ３０で行なわれ、次いでブロツクｂの監視走
査を開始する。

この監視走査は、パルスモータ１５ａ及び１８
ａの駆動により焦電素子２５を備えた凹面鏡２４
を水平及び又は垂直方向に回転走査するもので、
例えば、略水平に向けた凹面鏡２４を基準位置か
ら360゜水平回転して基準位置へ戻つたときに下向
きに一定角度だけ垂直回転し、次いで逆方向に
360°水平回転して基準位置に戻し、以下同様に水
平及び又は垂直の各回転走査を最も下向きになる
位置まで繰り返して初期位置に戻し、これを繰り
返すことで消火ロボツトの設置点を中心とした
360゜方向を監視している。

このような監視走査中に、凹面鏡２４の焦電素
子２５が火源からの赤外線を検出したとすると、
火源検出時の垂直走査角を保つたまま凹面鏡２４
を水平回転の基準位置に戻して再び回転走査し、
火源を検出したときの水平走査角をパルスモータ
１５ａの駆動パルスの計数等により求める。

次に、火源方向となる水平走査角を保つたまま
パルスモータ１８ａの駆動で凹面鏡２４を最も下
向きとなる方向（垂直基準位置）にセツトした後
に上向きに回転走査し、火源を検出したときの垂
直走査角をパルスモータ１８ａの駆動パルス数の
計数等により求める。

このようにブロツクｄで検出された火源の方向
を示す水平走査角及び垂直走査角に基づいてブロ
ツクｅでパルスモータ１５ｂ，１８ｂの駆動走査
が行なわれ、ブロツクｄで検出した火源の方向に
放水軌道を考慮した放射角度で放水ノズル２７を
セツトし、セツト完了後に消火ポンプ１２を起動
して火源に向けて消火剤タンク１３よりの消火剤
の放出を開始する。

一方、放水ノズル２７の制御とは別に、凹面鏡
２４の焦電素子２５による火源の監視が並行して
行なわれ、火源の状況をリアルタイムで検出し、
消火が確認されると放水ノズル２７による消火剤
の放水を停止し再びブロツクｂに戻つて監視走査
を行なうようになる。

尚、ブロツクｇにおける放水中の火源監視とし
ては、凹面鏡２４を検出火源の方向に固定的に向
けておかず、検出火源の方向を中心とした一定の
検出領域内で凹面鏡２４を水平及び垂直方向に駆
動走査し、最初に検出した火源の近傍も併せて監
視することで火災の拡大を検知し、放水ノズルの
セツト方向での消火が確認されたら消火中に検出
された他の火源の方向に放水ノズルをセツトして
延焼を食い止めるようにすることが望ましい。

また、第２図の実施例では、架台１４の上部に
凹面鏡２４と放水ノズル２７を横に配設して個別
に駆動走査するようにしているが、他の実施例と
して凹面鏡２４と放水ノズル２７を縦方向に配設
し、凹面鏡２４の監視領域と放水ノズル２７の放
出方向が相互に妨げられないようにすることが望
ましい。

更に、上記の実施例は固定的に設置される消火
ロボツトを例にとるものであつたが、本発明はこ
れに限定されず、走行駆動機構を有する自走式の
消火ロボツトについても同様に適用することがで
きる。

以上説明してきたように、本発明によれば、火
災検出センサの駆動走査により検出した火源の方
向に放水ノズルを向けて消火剤を放射する消火ロ
ボツトに於いて、火災検出センサの駆動走査機構
と放水ノズルの駆動走査機構とを個別に設けるよ
うにしたため、検出した火源に向けてセツトした
放水ノズルによる消火中に同時に火源の状況を監
視することができ、検出した火源より赤外線が検
出されなくなるまで消火剤を放出し続けるので、
火源の規模に応じた適量の消火剤の放出で消火で
き、消火剤を必要以上に使うことがなく、また、
消火中にも火源を監視しているので、火源が燃え
広がつても火源の広がり方向に放水ノズルをセツ
トして延焼を確実に食い止めることができるとい
う効果が得られる。

更に迅速な消火活動が可能となり、また初期消
火が可能となる効果も得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本願発明者等が提案している消火ロボ
ツトの一例を示した斜視図、第２図は本発明の一
実施例を示した斜視図、第３図は本発明の制御回
路部の一実施例を示したブロツク図、第４図は本
発明による動作フローを示したフローチヤート図
である。 １０……基台、１１……制御回路部、１２……
消火ポンプ、１３……消火剤タンク、１４……架
台、１５ａ，１５ｂ，１８ａ，１８ｂ……パルス
モータ、１６……センサ回転台、１９ａ，１９
ｂ，２１ａ，２１ｂ……プーリ、２０ａ，２０ｂ
……ベルト、２４……凹面鏡、２５……焦電素
子、２６……ノズル回転台、２７……放水ノズ
ル、３０……マイクロコンピユータ、３１……入
力インタフエース、３２ａ，３２ｂ，３３……出
力インタフエース、３４……消火ポンプ用モー
タ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 火災検出センサの駆動走査により検出した火
   源の方向に放水ノズルを向けて消火剤を放射する
   消火ロボツトに於いて、 前記火災検出センサと放水ノズルを水平及び又
   は垂直方向に回転走査する駆動機構を個別に設
   け、 通常時は前記火災センサを前記駆動機構にて回
   転走査し、該火災検出センサにて火災を検出した
   際に、該火災検出センサの火源検出情報に基づき
   前記放水ノズルを火源方向に制御する制御手段を
   設けたことを特徴とする消火ロボツト。