JPH03505121A - リニア運動センサの改良 - Google Patents

リニア運動センサの改良

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JPH03505121A
JPH03505121A JP1505636A JP50563689A JPH03505121A JP H03505121 A JPH03505121 A JP H03505121A JP 1505636 A JP1505636 A JP 1505636A JP 50563689 A JP50563689 A JP 50563689A JP H03505121 A JPH03505121 A JP H03505121A
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JP1505636A
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エドワーズ、エリック、フランク、ライス
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    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G01D5/16—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying resistance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/142—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid comprising inflatable bodies
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
    • F15B15/10—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
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    • G01B7/16—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring the deformation in a solid, e.g. by resistance strain gauge

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 １、発明の名称　　・ リニア運動センサの改良 ２、発明の詳細な説明 本発明は直線上の位置或いは張力のセンサに係る。リニアセンサは現在頑丈な装 置に作られ比較的重量がある０本発明の目的はリニア即ち直線上の変位及び張力 の軽量にして撓性のあるセンサを提供するにある。
本発明によれば長さの変化が測定出来るリニア移動量センサを提供する。このセ ンサは両端間が弾性的に変位出来且つ導電性の非可撓性接点がブロックの両端に 接続された導電ブロックより成る。
センサの抵抗率はブロックが伸ばされたり収縮されたりすると変化し、この変化 が測定出来、この測定値はブロックの長さの変化の度合に比例することになる。
好ましくはこのブロック及び少く共接点の１部は弾性的に可変で、電気的には不 導体のスリーブ内に封入しておくのがよい、このスリーブはブロック及び接点の 接触を保護し且つ電気的に絶縁するブロックは天然ゴム或いはブロックの表面に わたり導電性物質粒子を分散したり分布したりした合成ゴム材料から形成する。
用いられるべき合成ゴム材料はニトリル、ネオブレン、ブチル・シリコンラバ、 ポリウレタン、ポリエチレン、ポリスチレン及びハイパロン（ｈｙｐａｌｏｒ＋ ）よ’ｔｉｌｌぶことが出来る。導電性材料はカーボン或いは金属の粉末或いは カーボン“バール”である０例えば約５×１ｏ″１１ＩＩ１１の寸法のカーボン バールな液状ラテックス中に注入し、この素材を凝固が完了しない中に所望の厚 みとが形に直ちにロール巻取すすることにより得ることが出来る 好ましい構成に於いては、接点は高張力導電フィラメントより成る。或いはこの 接点はブロックの端末に固定した電気接点にしてもよい。
本発明は上記したセンサとブロックの接点間に接続した電気抵抗の測定器とを組 合せた測定装置に拡張することも８来る。この装置はセンサがブリッヂの１アー ムを構成するホイートストーンブリッヂにすると便利である。又この装置は温度 の影響を受けない様にしたり、ブリッヂの残り部分を一定温度に保持したりする ことにより、この温度が測定される抵抗に比例することからセンサ温度が計算出 来ることになる。
本発明は種々態様で実施し得るがここに好ましい実施例について図をもって説明 する。
第１図は本発明センサの長手方向断面図、第２、及第３図は第１図のＸ　−Ｘ　 Ｉ！及びＹ−Ｙ線の断面図、第４図は本発明センサの他の形態の長手方向断面図 である。
第１図乃至第３図の実施例に於いては可撓性センサは導電性高張力フィラメント １より成りこれらは導電性弾性ブロック２の各端に取付けられる。そしてこのブ ロック２は所定の性質を示すべく所要の寸法に形成せられる０以上の部材全体は 弾性の被覆体３で被覆される。フィラメント２は導電接触をなす様にされ、これ を通して電流が流れる。
全体の抵抗が測られることになるがこの抵抗はリニア変位張力に比例することに なる。これは与えられた張力が導電弾性ブロック２に歪を生じこの電気抵抗特性 を変えることに依る。
第４図に示すセンサはラテックスブロック４より成りこれにはカーボン“バール ”５が分散されている。或いはこの“バール”をブロック４の表面上に分布させ てもよい、金属端子６がブロック４の両端にビン接続されている。
このセンサは種々目的に利用し得るが、特にリニアアクチュエータ或いは義手足 、ロボットの人造手足の接合部に隣接しておきアクチュエータ或いは接合部の状 態を指示させるのに好適である。
国際調査報告 国際調査報告 ＧＢ　８９０５５５ ＳＡ　　　　２８７９４

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. １．長さの変化が測定し得るリニア運動センサであって、このセンサが、２両端 間に弾性的に可撓の導電ブロックと、該ブロック両端に接続された導電性・非可 撓性接点とより成る事を特徴とするリニア運動センサ。
  2. ２．上記ブロック及び上記接点の少く共が弾性可撓、非導電性スリーブ内に封入 して成る事を特徴とする前記請求の範囲１記載のリニア運動センサ。
  3. ３．ブロックが天然ゴムで形成されるか或いは導電材料の粒子がブロック内に分 散或いは表面に分布せられた合成ゴムで形成せられる事を特徴とする前記請求の 範囲１或いは２項に記載のリニア運動センサ。
  4. ４．上記導電性材料がカーボンか金属の粉末或いはカーボン“パール”である事 を特徴とする前記請求の範囲３項記載のリニア運動センサ。
  5. ５．上記ブロックがスポンジ状の性質である事を特徴とする前記請求の範囲３項 或いは４項記載のリニア運動センサ。
  6. ６．上記接点が高張力導電フィラメントより成る事を特徴とする前記請求の範囲 １乃至５のいづれかに記載のリニア運動センサ。
  7. ７．上記接点がブロックの両端に固定された電気端子である事を特徴とする請求 の範囲１乃至５のいづれかに記載のリニア運動センサ。
  8. ８．前記請求の範囲１乃至７のいづれかに記載のリニア運動センサとブロックの 接点間に接続された電気抵抗を測定する手段とを組合せた測定装置。
  9. ９．上記電気抵抗を測定する手段はセンサがホイートストーンブリッジの１アー ムとされた手段である事を特徴とする前記請求の範囲８に記載の測定装置。
JP1505636A 1988-05-19 1989-05-19 リニア運動センサの改良 Pending JPH03505121A (ja)

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GB888811802A GB8811802D0 (en) 1988-05-19 1988-05-19 Flexible linear sensor
GB8811802.1 1988-05-19

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JPH03505121A true JPH03505121A (ja) 1991-11-07

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ID=10637127

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JP1505636A Pending JPH03505121A (ja) 1988-05-19 1989-05-19 リニア運動センサの改良

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US (1) US5095756A (ja)
EP (1) EP0414784A1 (ja)
JP (1) JPH03505121A (ja)
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GB (2) GB8811802D0 (ja)
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