JPH0329816A - 車両用ナビゲーシヨン装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両の走行位置を推測算出し、算出された走
行位置をその車両が走行する地域における道路マップと
共に表示する車両用ナビゲーション装置に関する。

（従来の技術） 自動車交通の分野における路上走行補助システムとして
、車両に搭載される車両用ナビゲーション・システムが
提案されている。車両用ナビゲーション・システムは、
例えば、特開昭６１−２０９３１６号公報にも示される
如く、運転者により予め設定された車両の目的地，目的
地までの通過予定経路、及び、車両の現在位置等を、所
定の縮尺を有するものとされた道路マップと共に画像表
示し、運転者がその画像表示に従って車両を目的地まで
誘導することができるようになすものとされる。

斯かる車両用ナビゲーション・システムの作動にあたっ
ては、走行する車両の位置が時々刻々検出されることが
必要とされるが、車両の現在位置の検出には、大別して
、例えば、人工衛星が用いられた電波航法システムであ
るグローハル・ボジショニング・システム（ｃｐｓ）に
おける人工衛星から受けることができるＧＰＳ信号等の
外部情報を受信し、受信された外部情報に基づいて車両
の位置を特定する方法と、外部情報は用いず、例えば、
車両の走行距離を算出できることになる車速センサの検
出出力と車両の方向に応したものとなる地磁気センサの
検出出力とに基づいて、車両の位置を基準位置に対する
相対位置として推測算出する方法がとられる。

車両の位置検出に外部情報が利用される場合には、車両
の絶対位置が検出される利点が得られる反面、例えば、
地上における種々の電波障害物による受信妨害が生して
ＧＰＳ信号等の外部情報が受信されず、従って、車両の
位置検出がなされなくなる事態が発生する不都合がある
。それゆえ、車両の位置検出に外部情報を利用する方法
がとられる場合にあっても、外部情報が適正に受信され
ない事態に対処すべく、車速センサの検出出力と地磁気
センサの検出出力とに基づいて車両の位置を推測算出す
る方法が併用されることが多い。

車速センサの検出出力と地磁気センサの検出出力とに基
づいて走行する車両の位置、即ち、車両位置が推測算出
されるようになされた車両用ナビゲーション・システム
が構威される場合には、車速センサの検出出力と地磁気
センサの検出出力とから推測算出された車両の相対位置
と、予め道路網に対応して設定された複数のノード地点
及び隣接する２ノード地点間の走行リンクについてのデ
ータが格納されたデータベースから読み出されるマツプ
データによってあらわされる位置とを、順次参照してい
くことにより、道路網上における車両位置が求められて
いくことになり、斯かるものは自立型のナビゲーション
・システムと呼ばれている。

斯かる自立型のナビゲーション・システムにおいてば、
車両位置が、例えば、出発位置を基準位置としての相対
位置として周期的に推測算出され、マツプデータに基づ
いて画像表示される道路マップ上に順次あらわされるこ
とになるので、各車両位置の算出に伴われる誤差が積算
されていき、道路マップ上に示される車両位置の実際の
走行位置からのずれが次第に増大していく虞がある。そ
れゆえ、本願出願人により先に出願された、昭和６３年
特許願第１６６０２６号（特願昭６３−１６６０２６，
昭和６３年７月５日出願）にみられる如く、車両位置を
推測算出して道路マップと共に画像表示するにあたり、
車速センサの検出出力と地磁気センサの検出出力とに基
づく演算をマツプデータを参照して行って、車両位置と
なり得るマツプデータによりあらわされる道路マップ上
の推測位置を求めるとともに、各推測位置について、そ
の先方にあって最も近いノード地点に関する車両の位置
とされる可能性の程度を示す評価値を算出し、推測位置
の夫々に対応するノード地点のうちの最も良好な評価値
を有するものを選択し、推測位置のうち選択されたノ一
ド地点を先方にあって最も近いノート地点とするものを
、道路マップ上に示されるべき車両位置として選出する
ようになすことにより、道路マップ上に示される車両位
置の実際の走行位置からのずれが次第に増大していくこ
とを回避できるようにしたシステムが提案されている。

（発明が解決しようとする課題） 上述の如くの、道路マップ上の推測位置の夫々に対応す
るノード地点のうちの最も良好な評価値を有するものを
選択して、選択されたノード地点を先方にあって最も近
いノード地点とする推測位置を道路マップ上に示される
べき車両位置として選出するようになすシステムにおい
ては、道路マップ上の推測位置の夫々に対応するノード
地点の数が多数になる傾向があり、従って、各ノード地
点についての評価値の算出、及び、算出された評価値に
基づいてのノード地点の選択にあたっての演算処理が、
演算処理部に過重な負担を強いることになる虞があり、
また、比較的長時間を要すものとなって、道路マップ上
に示される車両位置の精度を低下させる虞もある。

斯かる点に鑑み、本発明は、走行する車両の位置をマツ
プデータによりあらわされる道路マップ上の車両位置と
して算出し、道路マップとともに画像表示する自立型の
ナビゲーション・システムを構威するにあたり、道路マ
ップ上に示される車両位置の実際の走行位置からのずれ
が次第に増大していくことを回避でき、しかも、道路マ
ップ上の車両位置の算出にあたっての演算処理が演算処
理部に過重な負担を強いることになる虞、及び、斯かる
演算処理が比較的長時間を要すものとなる事態を夫々低
減させることができるようにされた車両用ナビゲーショ
ン装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） 上述の目的を達威すべく、本発明に係る車両用ナビゲー
ション装置は、車両が走行する地域における道路網につ
いての複数のノード地点及び隣接する２ノード地点間の
走行リンクに関するマツプデータが格納されたマツプデ
ータ格納部と、車両の走行速度を検出する車速センサと
、車両の方向を検出する方向センサと、衛星航法システ
ムにおける衛星信号を受信し、受信された衛星信号に基
づいて車両の位置をあらわす位置データを得る衛星信号
処理部と、マツプデータによりあらわされる道路マップ
上に表示されるべき表示車両位置を求める演算処理部と
、演算処理部から得られる表示車両位置をマツプデータ
格納部から取り出されたマツプデータによりあらわされ
る道路マ・ンプと共に表示する画像表示手段とを備え、
演算処理部が、車速センサからの検出出力に基づいて求
められる車両の走行距離をあらわすデータ及び方向セン
サからの検出出力に基づいて求められる車両の方向をあ
らわすデー夕に基づく演算を、マ・冫プデータ格納部か
ら取り出されたマ・ンプデータを参照して行い、車両の
位置となり得る“７・冫プデータによりあらわされる道
路マップ上の推測位置を求める位置推測演算手段，衛星
信号処理部から得られる位置データがあらわす車両の位
置を、マ・冫ブデータによりあらわされる道路マ・ノブ
上の参照位置として求める参照位置設定手段，位置推測
演算手段により得られた推測位置のうち、参照位置から
の距離が所定値以内であるものを選択推測位置として選
択する推測位置選択手段，選択推測位置の夫々について
、その先方にあって最も近いノード地点に関する車両の
位置とされる可能性の程度を示す評価値を算出するノー
ド地点評価値算出手段、及び、選択推測位置の夫々に対
するノード地点のうちの１つを評価値に基づいて選択し
、選択推測位置のうち選択されたノード地点を先方にあ
って最も近いノード地点とするものを表示車両位置とし
て選出する位置選出手段を含むものとされて、構成され
る。

（作　用） 上述の如くの構成とされる本発明に係る車両用ナビゲー
ション装置においては、演算処理部において、車速セン
サの検出出力と地磁気センサの検出出力とに基づく演算
をマツプデータを参照して行って、車両位置となり得る
マツプデータによりあらわされる道路マップ上の推測位
置を求めると９ １０ ともに、各推測位置について、その先方にあって最も近
いノード地点に関する車両の位置とされる可能性の程度
を示す評価値を算出し、推測位置の夫々に対応ずるノー
ド地点のうちの特定なものを評価値に基づいて選択し、
推測位置のうち選択されたノード地点を先方にあって最
も近いノード地点とするものを、道路マップ上に示され
るべき表示車両位置として選出するにあたり、推測位置
が、衛星信号処理部から得られる位置データに基づいて
設定される参照位置からの距離が所定値以内であるもの
に制限される。従って、評価値の算出がなされるノード
地点の数が制限され、表示車両位置の選出にあたっての
演算処理が演算処理部に過重な負担を強いることになる
虞、及び、斯かる演算処理が比較的長時間を要すものと
なる事態が夫々低減されることになり、しかも、推測位
置の制限は、衛星信号処理部から得られる位置データに
基づいて設定される参照位置が基準とされて行われ、斯
かる参照位置は、実際の車両の位置に対応する可能性が
大とされるものであるので、推測位置の制限が演算処理
部による演算処理結果に悪影響を及ぼさないようにされ
得ることになる。

（実施例） 第１図は、本発明に係る車両用ナビゲーション装置の一
例を概略的に示す。

この例は、車両に搭載されるものとされており、車両の
方向を検出する方向センサとしての役割を果たす地磁気
センサ１１、車両の走行速度を検出する車速センサ１２
，車両についての現在地設定処理を行うに際してのデー
タ入力を行う位置設定データ入力部１３、及び、車両が
走行する地域における複数のノード地点及び隣接する２
ノード地点間の走行路である走行リンクが設定された道
路網についての、各ノード及び各走行リンクについての
各種のデータがマツプデータとして格納されたマツプデ
ータ格納メモリ１４が設けられ、また、地磁気センサ１
１，車速センサ１２，位置設定データ入力部１３、及び
、マツプデータ格納メモリ１４に接続された演算処理部
１５が備えられたものとされている。さらに、ＧＰＳに
おける人工衛１１ １２ 星からのＧＰＳ信号Ｓｇを受信するためのアンテナ１６
を伴ったＧＰＳ信号受信部１７、及び、受信されたＧＰ
Ｓ信号Ｓｇに基づいて車両の絶対位置を算出するととも
に、ＧＰＳにおける測位誤差推定用の係数であるＧＤＯ
Ｐを算出する処理を行うＧＰＳ信号処理部１８も設けら
れており、ＧＰＳ信号処理部１８が演算処理部１５に接
続されている。

そして、演算処理部１５には、地磁気センサ１ｌからの
検出出力Ｄｘ，車速センサ１２からの検出出力Ｄｓ，位
置設定データ入力部１３からの車両の位置と方向とをあ
らわす現在地設定データＤｉ，マツプデータ格納メモリ
１４から読み出されたマツプデータＤｍ、及び、ＧＰＳ
信号処理部１８からの車両の絶対位置をあらわす位置デ
ータＤｇとＧＤＯＰの値をあらわす信号ｃｐｏｓとが、
夫々、供給される。マツプデータ格納メモリ１４からマ
ツプデータＤｍが読み出されるにあたっては、演算処理
部１５からマップ選択信号Ｃｍがマップデータ格納メモ
リ■４に供給され、マツプデータ格納メモリ１４に格納
されたマツプデータＤｍのうちから必要とされるものが
、読み出されるべきデータとして、マップ選択信号Ｃｍ
に応じて選択される。

演算処理部１５は、位置推測演算千段２１，参照位置設
定手段２２，推測位置選択手段２３，ノード地点評価値
算出手段２４、及び、位置選出手段２５を内蔵している
。

位置推測演算手段２１は、地磁気七ンサ１１からの検出
出力Ｄｘに基づいて得られる車両の方向をあらわすデー
夕，車速センサ１２からの検出出力Ｄｓに基づいて求め
られる車両の走行距離をあらわすデータ、及び、位置設
定データ人力部１３から入力された現在地設定データＤ
ｉに基づく演算を、マップデータ格納メモリ１４から読
み出されたマツプデータＤｍを参照して行って、車両の
位置を、位置設定データ入力部Ｉ３から人力された現在
値設定データＤｉによって設定された基準位置に対する
相対位置であって、マツプデータＤｍによりあらわされ
る道路マップ上の推測位置と１３ １４ して得る動作を周期的に行う。斯かる推測位置は、通常
、複数個が算出される。

参照位置設定手段２２は、ＧＰＳ信号処理部１８から得
られる位置データＤｇがあらわす車両の位置を、マツプ
データ格納メモリ１４から読み出されたマツプデータＤ
ｍによりあらわされる道路マップ上の参照位置として求
める動作を行う。

推測位置選択手段２３は、マツプデータ格納メモリ１４
から読み出されたマツプデータＤｍによりあらわされる
道路マップ上において、参照位置設定手段２２により求
められた参照位置を中心とし、ＧＰＳ信号処理部１８か
らの信号ＣＰＯＳがあらわすＧＤＯＰの値に応じて変化
せしめられる半径Ｒを有する円で包囲される領域を設定
する。

その際、半径Ｒは、ＧＤＯＰの値が大である程、即ち、
ＧＰＳ信号処理部１８から得られる位置データＤｇがあ
らわす車両の位置の誤差範囲が大である程大となるよう
にされる。そして、推測位置選択手段２３は、さらに、
位置推測演算手段２１により得られた複数の推測位置の
うち、参照位置を中心として半径Ｒを有する円で包囲さ
れる領域内にあるものを選択推測位置として選択する。

そして、ノード地点評価値算出手段２４は、推測位置選
択手段２３によって選択された選択推測位置の夫々につ
いて、その先方にあって最も近いノード地点（以下、候
補ノード地点という）に関する車両の位置とされる可能
性の程度を示す評価値を求める演算動作を行い、また、
位置選出手段２５は、選択推測位置の夫々に対する候補
ノード地点のうちの１つ、例えば、ノード地点評価値算
出手段２４により算出された評価値が最も良好であるも
のを選択し、選択推測位置のうち選択された候補ノード
地点に対応するものを表示車両位置として選出する動作
を行う。

さらに、演算処理部ｌ５は、位置選出手段２５により得
られた表示車両位置に応じた位置信号ＤＰを形威し、得
られた位置信号ＤＰを送出する位置信号形成手段２６、
及び、前述のマップ選択信号Ｃｍを送出するマップ選択
信号形威手段２７も内蔵するものとされている。

１５ ｌ６ また、演算処理部１５には、画像表示制御部１９が接続
されており、この画像表示．制御部１９に、マップ選択
信号形威手段２７からのマップ選択信号Ｃｍに応じてマ
ツプデータ格納メモリ１４から読み出されたマツプデー
タＤｍ、及び、位置信号形戒手段２６からの位置信号Ｄ
Ｐが供給される。

画像表示制御部１９は、マップデータＤｍと位置信号Ｄ
Ｐとに基づく画像表示信号ＳＤを形威して画像表示部２
０に供給し、それにより、画像表示部２０においては、
マツプデータＤｍによりあらわされる車両が走行する地
域における道路マップの表示がなされるとともに、位置
信号ＤＰに応じた車両位置が表示される。

このような構威のもとにナビゲーション動作状態がとら
れる際には、先ず、演算処理部１５におけるマップ選択
信号形威手段２７からのマップ選択信号Ｃｍがマツプデ
ータ格納メモリ１４に供給されて、マツプデータ格納メ
モリ１４からそのときの車両が走行する地域における複
数のノード地点及び走行リンクが設定された道路網につ
いてのマップデータＤｍが読み出され、画像表示部２０
において、読み出されたマツプデータＤｍによりあらわ
される、車両が走行する地域における道路マップの表示
がなされる。

そして、演算処理部１５における位置信号形成手段２６
から、位置推測演算手段２１により算出された推測位置
のうち、推測位置選択手段２３及び位置選出手段２５に
よる処理を経て表示車両位置とされたものに応じた位置
信号ＤＰが、画像表示制御部１９に送出され、その結果
、画像表示部２０において、車両の位置が表示車両位置
をもって道路マップに重畳して表示される。

位置推測演算手段２１により周期的に算出される複数の
推測位置は、例えば、第２図において（１）〜（５）に
より示される如くに、マツプデータＤｍによりあらわさ
れる道路マップ上でＸ−Ｙ座標をもってあらわされるも
のとして得られる。そして、斯かる場合には、参照位置
設定手段２２により、ＧＰＳ信号処理部１８から得られ
る位置データＤｇがあらわす車両の位置が道路マップ上
における１７ １８ 参照位置Ｐｓ　（Ｘｓ，Ｙｓ）として設定され、また、
推測位置選択手段２３により、参照位置Ｐｓを中心とし
て半径Ｒを有する円内の領域Ａｒが設定されて、推測位
置（１）〜（５）のうち領域Ａｒ内にある推測位置（２
），　（３）及び（５）が選択されて選択推測位置とさ
れる。斯かる際、半径Ｒは、ＧＰＳ信号処理部ＩＢから
の信号ＧＰＯＳがあらわずＧＤＯＰの値、例えば、“４
”，”６’“，　“８゛，　“１０″等に、所定の係数
αが乗算されて得られる距離とされる。なお、ＧＤＯＰ
の値が“４゛，“６“Ｚｌ１３１１及び゛”１０″′で
あることは、ＧＰＳ信号Ｓｇにより検出される車両の位
置についての誤差範囲が、夫々、略直径３６ｍ，５０ｍ
．１００ｍ及び３００ｍとなることを意味する。

続いて、ノード地点評価値算出千段２４により、第２図
に示される如くの、選択推測位置とされた推測位置（２
），　（３）及び（５）の夫々に対する候補ノート地点
■．■及び■の夫々についての、車両の位置とされる可
能性の程度を示す評価値が算出される。

斯かる評価値の算出は、前述の昭和６３年特許願第１９ １６６０２６号（特願昭６３−１６６０２６，　　昭和
６３年７月５日出願）の明細書に詳述されている如くに
してなされる。それにより、／ｉｔｉＷ−処理部１５に
おいて、選択推測位敗，各選択推測位置に対ずる候補ノ
ード地点、及び、各候補ノード地点についての評価値の
夫々をあらわすデータが、例えば、下記の表Ａに示され
る如くのデータテーブルの形式で整理される。

この場合、候補ノード地点■，■及び■は、夫々の評価
値が６０．９０及び８ｏとされており、候補ノード地点
■が最も良好な評価値を有していることになる。

そして、位置選出千段２５により、候補ノード地点■，
■及び■のうちの最も良好な評価値を有している候補ノ
ート地点■が選択され、候抽ノー２０ ド地点■に対応ずる選択推測位置とされた？ｆｌ測位置
（３）が表示車両位置として選出される。

それにより、位置信号形成手段２６が、位置選出手段２
５により表示車両位置として選出された推測位置（３）
に応した位置信号ＤＰを形威して、それを画像表示制御
部１９に送出する。その結果、画像表示部２０において
、推測位置（３）が車両位置として道路マップに畳重し
て表示される。

このようにして、位置推測演算千段２１により得られる
複数の推測位置のうち、候補ノート゜地点の設定及び各
候補ノード地点についての評価値の算出に関わるものが
、ＧＰＳ信号処理部ｌ８から得られる位置データＤｇに
基づいて設定される参照位置からの距離が所定値以内で
あるものに制限されることにより、評価値の算出がなさ
れる候補ノード地点の数が制限され、表示車両位置の算
出にあたっての演算処理が、演算処理部１５が過重な負
担を強いられることなく、また、比較的短時間のうちに
行われることになる。また、推測位置の制限は、ＧＰＳ
信号処理部ｌ８から得られる位置データＤｇＬこ基づい
て設定される参照位置を中心とし、その時のＧＤＯＰの
値に応して設定される所定の半径Ｒを有する円内の領域
をもってなされるので、位置推測演算千段２１により得
られる複数の推測位置のうち、表示車両位置として選択
されるべきものがυ『除されてしまう虞はない。

上述の如くの動作を行う演算処理部１５は、マイクロコ
ンピュータが用いられて構威されるが、斯かる場合にお
けるマイクロコンピュータカ、複数の推測位置を推測算
出するとともにそれらの数を制限する動作のために実行
するプログラムの一例を、第３図に示されるフローチャ
ートを参照して説明する。

第３図のフローチャ−１・により示されるプログラムは
、所定の周期毎にスタートするものとされ、スタート後
、ステップ４１において初期設定を行い、続くステップ
４２において、人力信号の取込みを行う。

次に、ステップ４３において、地磁気センサ１■からの
検出出力Ｄｘに基づいて得られる車両の２１ ２２ 方向をあらわすデータ、車速センサ１２からの検出出力
Ｄｓに基づいて求められる車両の走行距離をあらわすデ
ー夕、及び、位置設定データ入力部１３から入力された
現在地設定データＤｉに基づく演算を、マツプデータ格
納メモリ１４から読み出されたマツプデータＤｍを参照
して行って、マツプデータＤｍによりあらわされる道路
マップ上の推測位置Ｑｉを推測算出し、ステップ４４に
おいて、推測算出された推測位置Ｑｉの数がｎであるこ
とを確認する。

そして、ステップ４５において、ＧＰＳ信号処理部１８
から得られる位置データＤｇに基づいて参照位置Ｐｓを
設定し、さらに、ステップ４６において、ＧＰＳ信号処
理部ｌ８から得られる信号ＣＰＯＳに基づき、その時の
ＧＤＯＰの値に応した半径Ｒを設定する。

続いて、ステップ４７においてフラッグｉを１に設定し
た後、ステップ４８において、参照位置Ｐｓから推測位
置Ｑｉ（そのときのフラッグｉの値で特定される１個の
推測位置）までの距離Ｌｉを算出し、ステップ４９にお
いて、ステップ４８で算出された距離Ｌｉが半径Ｒより
大であるか否かを判断する。距離Ｌｉが半径Ｒより大で
ある場合には、ステップ５０において推測位置Ｑｉをそ
の後の演算要素から削除した後、ステップ５１に進み、
また、距離Ｌｉが半径Ｒより大でない場合には、直接に
ステップ５１に進む。

ステップ５１においては、フラッグｉを１だけ増加させ
、続くステップ５２において、フラッグｉがｎ＋１に等
しいか否かを判断する。そして、ステップ５２における
判断の結果、フラッグｉがｎ＋１に等しくない場合、即
ち、フラッグｉがｎ以下である場合には、ステップ４８
に戻って、それ以降の各ステップを繰り返し、フラッグ
ｉがｎ＋１に等しくなったとき、プログラムを終了する
。

なお、上述の例においては、演算処理部１５における推
測位置選択手段２３において、半径Ｒが、ＧＰＳ信号処
理部１８から得られる信号ｃｐｏｓに基づき、その時の
ＧＤＯＰの値に応じて変化するものとして設定されてい
るが、必ずしもそのよ２３ ２４ うにされる必要はなく、例えば、推測位置選択手段２３
において、半径Ｒが常時一定の所定値をとるように設定
されてもよい。

（発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係る車両用ナビ
ゲーション装置によれば、走行する車両の位置をマツプ
データによりあらわされる道路マップ上の車両位置とし
て算出し、道路マップとともに画像表示する自立型のナ
ビゲーション・システムを構或するにあたり、車速セン
サの検出出力と地磁気センサの検出出力とに基づく演算
をマツプデータを参照して行って、マツプデータにより
あらわされる道路マップ上の推測位置を求めるとともに
、各推測位置に対する候補ノード地点についての車両の
位置とされる可能性の程度を示す評価値を算出し、候補
ノード地点のうちの特定なものを評価値に基づいて選択
して、選択された候補ノード地点に対応する推測地点を
道路マップ上に示されるべき表示車両位置として選出す
るに際して、表示車両位置の選出のための演算に関与せ
しめられる推測位置が衛星信号処理部から得られる位置
データに基づいて設定される参照位置からの距離が所定
値以内であるものに制限されるようにされる。従って、
評価値の算出がなされる候補ノード地点の数が制限され
、表示車両位置の選出にあたっての演算処理が演算処理
部に過重な負担を強いることになる虞、及び、斯かる演
算処理が比較的長時間を要すものとなる事態を夫々低減
出来ることになり、しかも、推測位置の制限は、衛星信
号処理部から得られる位置データに基づいて設定される
参照位置が基準とされて行われるものとされるので、推
測位置の制限が演算処理部による演算処理結果に悪影響
を及ぼさないようすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る車両用ナビゲーション装置の一例
を示すブロック図、第２図は第１図に示される例におけ
る演算処理部の動作説明に供される図、第３図は第１図
に示される例における演算処理部にマイクロコンピュー
タが用いられた場合２５ ２６ においで、斯かるマイクロコンピュータが画像表示手段
により表示される車両位置の設定過程で実行するプログ
ラムの一例を示すフローチャ−１・である。 図中、１１は地磁気センサ、１２は車速センサ、１４は
マツプデータ格納メモリ、１５は演算処理部、１７はＧ
ＰＳ信号受信部、１８はｃｐｓ信号処理部、１９は画像
表示制御部、２０は画像表示部である。 ２７ 特開平３ ２９８１６　（１０）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車両が走行する地域における道路網についての複数のノ
   ード地点及び隣接する２ノード地点間の走行リンクに関
   するマップデータが格納されたマップデータ格納部と、 上記車両の走行速度を検出する車速センサと、上記車両
   の方向を検出する方向センサと、衛星航法システムにお
   ける衛星信号を受信し、受信された衛星信号に基づいて
   上記車両の位置をあらわす位置データを得る衛星信号処
   理部と、上記車速センサからの検出出力に基づいて求め
   られる上記車両の走行距離をあらわすデータ及び上記方
   向センサからの検出出力に基づいて求められる上記車両
   の方向をあらわすデータに基づく演算を、上記マップデ
   ータ格納部から取り出されたマップデータを参照して行
   い、上記車両の位置となり得る上記マップデータにより
   あらわされる道路マップ上の推測位置を求める位置推測
   演算手段、上記衛星信号処理部から得られる位置データ
   があらわす車両の位置を、上記マップデータによりあら
   わされる道路マップ上の参照位置として求める参照位置
   設定手段、上記位置推測演算手段により得られた推測位
   置のうち、上記参照位置からの距離が所定値以内である
   ものを選択推測位置として選択する推測位置選択手段、
   上記選択推測位置の夫々について、その先方にあって最
   も近いノード地点に関する上記車両の位置とされる可能
   性の程度を示す評価値を求めるノード地点評価値算出手
   段、及び、上記選択推測位置の夫々に対するノード地点
   のうちの１つを上記評価値に基づいて選択し、上記選択
   推測位置のうち選択されたノード地点を先方にあって最
   も近いノード地点とするものを表示車両位置として選出
   する位置選出手段を含む演算処理部と、 上記位置選出手段から得られる表示車両位置を上記マッ
   プデータ格納部から取り出されたマップデータによりあ
   らわされる道路マップと共に表示する画像表示手段と、 を備えることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。