JPH03279028A - 自動車の速度制御装置 - Google Patents
自動車の速度制御装置Info
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- JPH03279028A JPH03279028A JP2079650A JP7965090A JPH03279028A JP H03279028 A JPH03279028 A JP H03279028A JP 2079650 A JP2079650 A JP 2079650A JP 7965090 A JP7965090 A JP 7965090A JP H03279028 A JPH03279028 A JP H03279028A
- Authority
- JP
- Japan
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- vehicle speed
- fuzzy
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- consequent
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 17
- 239000012530 fluid Substances 0.000 abstract description 15
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 abstract 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は自動車の速度制御装置、特に、ファジィ制御
を行う速度制御装置に関する。
を行う速度制御装置に関する。
（従来の技術）
ファジィ制御は熟練者と同等の操作を行うことができ、
近年では自動車の車速制御にも応用されている。
近年では自動車の車速制御にも応用されている。
従来、ファジィ制御による車速制御装置とじては、特開
昭６３−１７３３２９号公報、特開昭６３−１７８７３
９号公報あるいは特開昭６４−４２７１２号公報等に記
載されたものが知られる。例えば、６４−４２７１２号
公報に記載される自動車の速度制御装置は、車速、加速
度、スロットル開閉状態およびブレーキ液圧の有無を検
出し、また、実車速と目標車速との車速制御偏差を算出
し、車速制御偏差および加速度のそれぞれについて前件
部を定めるとともに、スロットル開閉状態およびブレー
キ液圧に基づきファジィ制御ルールを作成し、前件部の
組み合せからファジィ制御ルールに従いスロットル開度
の変化量とブレーキ液圧の変化量とを設定して車速を制
御する。
昭６３−１７３３２９号公報、特開昭６３−１７８７３
９号公報あるいは特開昭６４−４２７１２号公報等に記
載されたものが知られる。例えば、６４−４２７１２号
公報に記載される自動車の速度制御装置は、車速、加速
度、スロットル開閉状態およびブレーキ液圧の有無を検
出し、また、実車速と目標車速との車速制御偏差を算出
し、車速制御偏差および加速度のそれぞれについて前件
部を定めるとともに、スロットル開閉状態およびブレー
キ液圧に基づきファジィ制御ルールを作成し、前件部の
組み合せからファジィ制御ルールに従いスロットル開度
の変化量とブレーキ液圧の変化量とを設定して車速を制
御する。
（発明が解決しようとする課！！り
しかしながら、上述した特開昭６４−４２７１２号公報
に記載される自動車の速度制御装置にあっては、車速制
御偏差および加速度のみから前件部を定めるため、ファ
ジィ推論によって得られるスロットル開度の変化量とブ
レーキ液圧の変化量も自動車の運動状態に合致しないこ
とがあり、自動車が滑らかに欠ける「ギクシャクコした
挙動を呈して良好な乗心地を得られないことがあった。
に記載される自動車の速度制御装置にあっては、車速制
御偏差および加速度のみから前件部を定めるため、ファ
ジィ推論によって得られるスロットル開度の変化量とブ
レーキ液圧の変化量も自動車の運動状態に合致しないこ
とがあり、自動車が滑らかに欠ける「ギクシャクコした
挙動を呈して良好な乗心地を得られないことがあった。
この発明は、上記事情、また、自動車の運動状態が車速
に大きな影響を受けることに鑑みてなされたもので、自
動車の運動状態に合致した車速制御を行うことができる
速度制御装置を提供し、乗心地の向上を図ることを目的
とする。
に大きな影響を受けることに鑑みてなされたもので、自
動車の運動状態に合致した車速制御を行うことができる
速度制御装置を提供し、乗心地の向上を図ることを目的
とする。
（課題を解決するための手段）
この発明にかかる自動車の速度制御装置は、車速および
加速度を検出し、実車速と目標車速との車速制御偏差を
算出し、これら車速、加速度および車速制御偏差のそれ
ぞれに基づき前条件を規定し、これら３つの前条件から
制御ルールに従い結論部を導き、この結論部に基づき車
速調節器の操作量を定めて車速を目標車速に制御するこ
とが要旨である。
加速度を検出し、実車速と目標車速との車速制御偏差を
算出し、これら車速、加速度および車速制御偏差のそれ
ぞれに基づき前条件を規定し、これら３つの前条件から
制御ルールに従い結論部を導き、この結論部に基づき車
速調節器の操作量を定めて車速を目標車速に制御するこ
とが要旨である。
（作用）
この発明の自動車の速度制御装置は、車速制御偏差、加
速度および車速のそれぞれについて前件部を規定し、こ
れら前件部の組み合せに対し制御ルールに従い車速調節
器の操作量、すなわちスロットルバルブのバルブ開度の
変化量およびブレーキ液圧の変化量等を設定する。この
ため、車速調節器の操作量に車速を反映でき、車速の大
小に関わらず、すなわち低速、中速および高速の全車速
域において滑らかな車速制御を行なえ、良好な乗心地が
得られる。
速度および車速のそれぞれについて前件部を規定し、こ
れら前件部の組み合せに対し制御ルールに従い車速調節
器の操作量、すなわちスロットルバルブのバルブ開度の
変化量およびブレーキ液圧の変化量等を設定する。この
ため、車速調節器の操作量に車速を反映でき、車速の大
小に関わらず、すなわち低速、中速および高速の全車速
域において滑らかな車速制御を行なえ、良好な乗心地が
得られる。
（実施例）
以下、この発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図から第６図はこの発明の一実施例にかかる自動車
の速度制御装置を表し、第１図が全体制御系の制御ブロ
ック図、′！Ｊ２図が要部の制御ブロック図、第３図が
ファジィ制御ルールを示すテーブル、第４図、第５図お
よび第６図がメンバシップ関数の特性図である。
の速度制御装置を表し、第１図が全体制御系の制御ブロ
ック図、′！Ｊ２図が要部の制御ブロック図、第３図が
ファジィ制御ルールを示すテーブル、第４図、第５図お
よび第６図がメンバシップ関数の特性図である。
第１図に示すように、この実施例の自動車の速度制御装
置は、車速計画発生部１１、目標車速追従部１２、アク
チュエータ制御部１３、スロットルバルブ駆動用のスロ
ットルモータ１４およびブレーキ液圧制御用のソレノイ
ドバルブ１５を有し、また図示されないが、走行距離を
検出する距離センサ、車速を検出する車速センサ、加速
度を検出する加速度センサ、スロットルバルブのバルブ
開度を検出するスロットルセンサおよびブレーキの作動
状態（液圧）を検出するブレーキセンサ等を有する。
置は、車速計画発生部１１、目標車速追従部１２、アク
チュエータ制御部１３、スロットルバルブ駆動用のスロ
ットルモータ１４およびブレーキ液圧制御用のソレノイ
ドバルブ１５を有し、また図示されないが、走行距離を
検出する距離センサ、車速を検出する車速センサ、加速
度を検出する加速度センサ、スロットルバルブのバルブ
開度を検出するスロットルセンサおよびブレーキの作動
状態（液圧）を検出するブレーキセンサ等を有する。
車速計画発生部１１は、目標経路速度点列を表す信号、
また、車速センサと距離センサとから車速を表す信号と
走行距離を表す信号とが入力し、これら目標経路速度点
列、車速および走行距離から目標車速を算出して目標車
速を表す信号を目標車速追従部１２に出力する。目標車
速追従部１２は、後に詳述するように、車速計画部１１
、車速センサおよび加速度センサの出力信号が入力し、
目標車速、実車速および加速度から目標スロットル開度
と目標ブレーキ液圧とを算出してこれら目標スロットル
開度と目標ブレーキ液圧とを表す信号をアクチュエータ
制御部１３に出力する。アク手ユエータ！！１１ａＯ部
１３＆ｆ、ＥＩＭ皇凍治＃部１２゜スロットルセンサお
よびブレーキセンサの出力信号に基づきモータ１４とソ
レノイドバルブ１５とを駆動し、スロットルバルブのバ
ルブ開度を目標スロットル開度に、また、ブレーキ液圧
を目標ブレーキ液圧に帰還制御する。
また、車速センサと距離センサとから車速を表す信号と
走行距離を表す信号とが入力し、これら目標経路速度点
列、車速および走行距離から目標車速を算出して目標車
速を表す信号を目標車速追従部１２に出力する。目標車
速追従部１２は、後に詳述するように、車速計画部１１
、車速センサおよび加速度センサの出力信号が入力し、
目標車速、実車速および加速度から目標スロットル開度
と目標ブレーキ液圧とを算出してこれら目標スロットル
開度と目標ブレーキ液圧とを表す信号をアクチュエータ
制御部１３に出力する。アク手ユエータ！！１１ａＯ部
１３＆ｆ、ＥＩＭ皇凍治＃部１２゜スロットルセンサお
よびブレーキセンサの出力信号に基づきモータ１４とソ
レノイドバルブ１５とを駆動し、スロットルバルブのバ
ルブ開度を目標スロットル開度に、また、ブレーキ液圧
を目標ブレーキ液圧に帰還制御する。
なお、上述のモータ１４とソレノイドバルブ１５とは車
速調節器に相当する。
速調節器に相当する。
目標車速追従部１２は、第２図に示すように、車速メン
バシップ関数部１６、車速誤差メンバシップ関数部１７
、加速度メンバシップ関数部１８、ルール適合度判定部
１９および推論部２０を有する。車速メンバシップ関数
部１６は、第４図に示すように、メンバシップ関数が略
三角波状を成し、車速センサにより検出された実車速に
基づき前件部としてのファジィラベル（以下、前件部フ
ァジィラベルと称す）を規定する。同様に、車速誤差メ
ンバシップ関数部１７は実車速と目標車速との車速制御
偏差（車速誤差）から第５図に示すメンバシップ関数に
従い前件部ファジィラベルを規定し、加速度メンバシッ
プ関数部１８は加速度から第６図に示すメンバシップ関
数に従い前件部ファジィラベルを規定する。
バシップ関数部１６、車速誤差メンバシップ関数部１７
、加速度メンバシップ関数部１８、ルール適合度判定部
１９および推論部２０を有する。車速メンバシップ関数
部１６は、第４図に示すように、メンバシップ関数が略
三角波状を成し、車速センサにより検出された実車速に
基づき前件部としてのファジィラベル（以下、前件部フ
ァジィラベルと称す）を規定する。同様に、車速誤差メ
ンバシップ関数部１７は実車速と目標車速との車速制御
偏差（車速誤差）から第５図に示すメンバシップ関数に
従い前件部ファジィラベルを規定し、加速度メンバシッ
プ関数部１８は加速度から第６図に示すメンバシップ関
数に従い前件部ファジィラベルを規定する。
ルール適合度判定部１９は、各メンバシップ関数部１６
，１７．１８の出力信号が人力し、これらメンバシップ
関数部１６，１７．１８が決定した前件部ファジィラベ
ルに基づきファジィ制御ルールに従い結論部（後件部）
としてのファジィラベル（後件部ファジィラベル）を決
定する。このルール適合度判定部１９は、ファジィ制御
ルールとして第３図に示すような三次元データテーブル
を用い、各前件部ファジィラベルの組み合せに対して１
つの後件部ファジィラベルを（第３図中に１つを箱状に
例示する）を選択する。このルール適合度判定部１９で
設定された後件部ファジィラベルはブレーキ液圧および
スロットル開度に所定の変化量を付与するものとして定
義される。なお、このファジィ制御ルールは第３図に示
すものに限定されるものでは無く、前述した公報に記載
されるようなファジィ制御ルールを採用することも可能
である。推論部２０は、ルール適合度判定部１９から後
件部ファジィラベルを表す信号が入力し、この後件部フ
ァジィラベルを基に目標スロットル開度と目標ブレーキ
液圧とを決定する。
，１７．１８の出力信号が人力し、これらメンバシップ
関数部１６，１７．１８が決定した前件部ファジィラベ
ルに基づきファジィ制御ルールに従い結論部（後件部）
としてのファジィラベル（後件部ファジィラベル）を決
定する。このルール適合度判定部１９は、ファジィ制御
ルールとして第３図に示すような三次元データテーブル
を用い、各前件部ファジィラベルの組み合せに対して１
つの後件部ファジィラベルを（第３図中に１つを箱状に
例示する）を選択する。このルール適合度判定部１９で
設定された後件部ファジィラベルはブレーキ液圧および
スロットル開度に所定の変化量を付与するものとして定
義される。なお、このファジィ制御ルールは第３図に示
すものに限定されるものでは無く、前述した公報に記載
されるようなファジィ制御ルールを採用することも可能
である。推論部２０は、ルール適合度判定部１９から後
件部ファジィラベルを表す信号が入力し、この後件部フ
ァジィラベルを基に目標スロットル開度と目標ブレーキ
液圧とを決定する。
この推論部２０は前述したアクチュエータ制御部１３に
接続されている。
接続されている。
このような自動車の車速制御装置は、車速、車速制御偏
差および加速度に基づきそれぞれ前件部ファジィラベル
を定め、これら３つの前件部ファジィラベルから第３図
に示すように後件部ファジィラベルを決定し、すなわち
、前件部ファジィラベルの組み合せに対し１つの後件部
ファジィラベルを選択する。そして、この選択された後
件部ファジィラベルに基づきスロットル開度の変化量と
ブレーキ液圧の変化量とを定めて目標スロットル開度と
目標ブレーキ液圧とを算出するが、第３図から明らかな
ように後件部ファジィラベルは車速制御偏差の前件部フ
ァジィラベルと加速度の前件部ファジィラベルとが同一
（変化しない場合）でも車速の前件部ファジィラベルが
変化すると変化し、後件部ファジィラベルは車速の影響
を受ける。したがって、目標スロットル開度と目標ブレ
ーキ液圧とに車速の大きさを反映でき、全車速域におい
て滑らかな車速制御を行なえ、良好な乗心地が得られる
。
差および加速度に基づきそれぞれ前件部ファジィラベル
を定め、これら３つの前件部ファジィラベルから第３図
に示すように後件部ファジィラベルを決定し、すなわち
、前件部ファジィラベルの組み合せに対し１つの後件部
ファジィラベルを選択する。そして、この選択された後
件部ファジィラベルに基づきスロットル開度の変化量と
ブレーキ液圧の変化量とを定めて目標スロットル開度と
目標ブレーキ液圧とを算出するが、第３図から明らかな
ように後件部ファジィラベルは車速制御偏差の前件部フ
ァジィラベルと加速度の前件部ファジィラベルとが同一
（変化しない場合）でも車速の前件部ファジィラベルが
変化すると変化し、後件部ファジィラベルは車速の影響
を受ける。したがって、目標スロットル開度と目標ブレ
ーキ液圧とに車速の大きさを反映でき、全車速域におい
て滑らかな車速制御を行なえ、良好な乗心地が得られる
。
（発明の効果）
以上説明したように、この発明にかかる自動車の速度制
御装置によれば、全車速域において滑らかな車速制御を
行なえ、乗心地を向上できる。
御装置によれば、全車速域において滑らかな車速制御を
行なえ、乗心地を向上できる。
Ｎ１図から第６図はこの発明の一実施例にかかる自動車
の車速制御装置を示し、第１図が全体の制御ブロック図
、′ｓ２図が要部の制御ブロック図、第３図がファジィ
制御ルールを示すテーブル、第４図、第５図および３４
６図がメンバシップ関数の特性図である。 １１・・・車速計画発生部 １２・・・目標車速追従部 １３・・・アクチュエータ制御部 １４・・・スロットルモータ １５・・・ソレノイドバルブ ６・・・車速メンバシップ関数部 ７・・・車速誤差メンバシップ関数部 ８・・・加速度メンバシップ関数部 ９・・・ルール適合度判定部 ０・・・推論部
の車速制御装置を示し、第１図が全体の制御ブロック図
、′ｓ２図が要部の制御ブロック図、第３図がファジィ
制御ルールを示すテーブル、第４図、第５図および３４
６図がメンバシップ関数の特性図である。 １１・・・車速計画発生部 １２・・・目標車速追従部 １３・・・アクチュエータ制御部 １４・・・スロットルモータ １５・・・ソレノイドバルブ ６・・・車速メンバシップ関数部 ７・・・車速誤差メンバシップ関数部 ８・・・加速度メンバシップ関数部 ９・・・ルール適合度判定部 ０・・・推論部
Claims (1)
- 車速および加速度を検出し、実車速と目標車速との車速
制御偏差を算出し、これら車速、加速度および車速制御
偏差のそれぞれに基づき前件部を規定し、これら３つの
前件部から制御ルールに従い結論部を導き、この結論部
に基づき車速調節器の操作量を定めて車速を目標車速に
制御することを特徴とする自動車の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2079650A JP3029438B2 (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 自動車の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2079650A JP3029438B2 (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 自動車の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03279028A true JPH03279028A (ja) | 1991-12-10 |
| JP3029438B2 JP3029438B2 (ja) | 2000-04-04 |
Family
ID=13696002
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2079650A Expired - Fee Related JP3029438B2 (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 自動車の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3029438B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115635956A (zh) * | 2022-12-23 | 2023-01-24 | 北京远特科技股份有限公司 | 自动泊车控制方法、装置、控制终端及存储介质 |
-
1990
- 1990-03-28 JP JP2079650A patent/JP3029438B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115635956A (zh) * | 2022-12-23 | 2023-01-24 | 北京远特科技股份有限公司 | 自动泊车控制方法、装置、控制终端及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3029438B2 (ja) | 2000-04-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |