JPH03276314A - 姿勢制御装置 - Google Patents
姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPH03276314A JPH03276314A JP7753390A JP7753390A JPH03276314A JP H03276314 A JPH03276314 A JP H03276314A JP 7753390 A JP7753390 A JP 7753390A JP 7753390 A JP7753390 A JP 7753390A JP H03276314 A JPH03276314 A JP H03276314A
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- Japan
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- movable body
- electromagnet
- magnetic
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- axis
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 claims description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K2201/00—Specific aspects not provided for in the other groups of this subclass relating to the magnetic circuits
- H02K2201/18—Machines moving with multiple degrees of freedom
Landscapes
- Reciprocating, Oscillating Or Vibrating Motors (AREA)
- Linear Motors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、電子部品や異形部品などの方向性のある部品
の挿着や、部品同士の位置合わせや組み立てを行う自動
組み立て工程に用いられたり、精密位置決めテーブルと
して用いられ、複数の自由度をもち、コンプライアンス
制御可能な姿勢制御装置に間するものである。
の挿着や、部品同士の位置合わせや組み立てを行う自動
組み立て工程に用いられたり、精密位置決めテーブルと
して用いられ、複数の自由度をもち、コンプライアンス
制御可能な姿勢制御装置に間するものである。
［従来の技術］
従来、自動組み立て工程に用いられるこの種の姿勢制御
装置として、例えば、特開昭６３−３１８２８３号公報
があり、第６図に示すように、６角筒状の可動体２１の
各面にそれぞれ永久磁石２０ａ、２０ｂと口字状コイル
２２とで形成される直流アクチュエータＤＡを配置し、
可動体２１の位置を検出する位置検出センサ出力に基づ
いて各コイル２２に流す電流をフィードバック制御する
ことにより可動体２■の各コイル２２にローレンツ力を
発生させ、可動体２１を６自由度制御自在にしたものが
あった。
装置として、例えば、特開昭６３−３１８２８３号公報
があり、第６図に示すように、６角筒状の可動体２１の
各面にそれぞれ永久磁石２０ａ、２０ｂと口字状コイル
２２とで形成される直流アクチュエータＤＡを配置し、
可動体２１の位置を検出する位置検出センサ出力に基づ
いて各コイル２２に流す電流をフィードバック制御する
ことにより可動体２■の各コイル２２にローレンツ力を
発生させ、可動体２１を６自由度制御自在にしたものが
あった。
［発明が解決しようとする課Ｎ］
しかしながら、上述の従来例にあっては、６角筒状の可
動体２１に取着された口字状のコイル２２を１２個の永
久磁石２０ａ、２０ｂで形成される磁気回路中に配置し
てローレンツ力を得るようにしており、多くの永久磁石
２０ａ、２０ｂを必要とするので、構成が複雑になり、
また、６角筒状の可動体２１を用い、その周りに永久磁
石２０ａ、２０ｂを配置しているので、全体形状が大型
化するという問題があった。
動体２１に取着された口字状のコイル２２を１２個の永
久磁石２０ａ、２０ｂで形成される磁気回路中に配置し
てローレンツ力を得るようにしており、多くの永久磁石
２０ａ、２０ｂを必要とするので、構成が複雑になり、
また、６角筒状の可動体２１を用い、その周りに永久磁
石２０ａ、２０ｂを配置しているので、全体形状が大型
化するという問題があった。
本発明は上記の点に鑑みて為されたものであり、その目
的とするところは、構成が簡単で、全体形状を小型化で
きる姿勢制御装置を提供することにある。
的とするところは、構成が簡単で、全体形状を小型化で
きる姿勢制御装置を提供することにある。
［課題を解決するための手段］
本発明の請求項１記載の姿勢制御装置は、円筒状磁性体
よりなる可動体の周囲に電磁石を配置し、可動体の位置
を検出する位置検出センサ出力に基づいて電磁石に流す
電流を制御することにより可動体の位置およびコンプラ
イアンス制御を行うようにした姿勢制御装置において、
上記可動体および電磁石の吸引力が作用している面に段
差を設けたものである。
よりなる可動体の周囲に電磁石を配置し、可動体の位置
を検出する位置検出センサ出力に基づいて電磁石に流す
電流を制御することにより可動体の位置およびコンプラ
イアンス制御を行うようにした姿勢制御装置において、
上記可動体および電磁石の吸引力が作用している面に段
差を設けたものである。
また、請求項２のものは、可動体の周面にリング状の凸
条を設けて主軸に平行な方向にのみ段差を設けるととも
に、電磁石の可動体の周面に対向する面に上記段差に対
応する段差を設け、可動体の主軸回りの回転を自由とし
たものである。
条を設けて主軸に平行な方向にのみ段差を設けるととも
に、電磁石の可動体の周面に対向する面に上記段差に対
応する段差を設け、可動体の主軸回りの回転を自由とし
たものである。
さらにまた、請求項３のものは、４角形の平板状磁性体
の片面の４隅に板厚方向（Ｚ軸方向）に着磁された永久
磁石を磁極が交互に形成されるように配置した２個の磁
石ブロックを、異なる磁極が対向するように適当な間隙
をもって配置した磁気回路ブロックと、磁気ギャップ中
に配置され可動体の主軸方向の端部に突設された軸に固
定された４個の口字状コイルよりなり、各口字状コイル
が２カ所の磁気ギャップを通過するようにした可動コイ
ルブロックとよりなる駆動手段を設けたものである。
の片面の４隅に板厚方向（Ｚ軸方向）に着磁された永久
磁石を磁極が交互に形成されるように配置した２個の磁
石ブロックを、異なる磁極が対向するように適当な間隙
をもって配置した磁気回路ブロックと、磁気ギャップ中
に配置され可動体の主軸方向の端部に突設された軸に固
定された４個の口字状コイルよりなり、各口字状コイル
が２カ所の磁気ギャップを通過するようにした可動コイ
ルブロックとよりなる駆動手段を設けたものである。
［作 用コ
本発明は上述のように構成されており、円筒状磁性体よ
りなる可動体の周囲に電磁石を配置し。
りなる可動体の周囲に電磁石を配置し。
可動体の位置を検出する位置検出センサ出力に基づいて
電磁石に流す電流を制御することにより可動体の位置お
よびコンプライアンス制御を行うようにした姿勢制御装
置において、上記可動体および電磁石の吸引力が作用し
ている面に段差を設けたものであり、２軸位置および４
軸コンプライアンス制御を行うことができ、構成が簡単
で小型の姿勢制御装置を提供することができる。
電磁石に流す電流を制御することにより可動体の位置お
よびコンプライアンス制御を行うようにした姿勢制御装
置において、上記可動体および電磁石の吸引力が作用し
ている面に段差を設けたものであり、２軸位置および４
軸コンプライアンス制御を行うことができ、構成が簡単
で小型の姿勢制御装置を提供することができる。
また、可動体の周面にリング状の凸条を設けて主軸に平
行な方向にのみ段差を設けるとともに、電磁石の可動体
の周面に対向する面に上記段差に対応する段差を設け、
可動体の主軸回りの回転を自由とすれば、主軸方向のコ
ンプライアンス制御を簡単に行うことができる。
行な方向にのみ段差を設けるとともに、電磁石の可動体
の周面に対向する面に上記段差に対応する段差を設け、
可動体の主軸回りの回転を自由とすれば、主軸方向のコ
ンプライアンス制御を簡単に行うことができる。
さらにまた、４角形の平板状磁性体の片面の４隅に板厚
方向（Ｚ軸方向〉に着磁された永久磁石を磁極が交互に
形成されるように配置した２個の磁石ブロックを、異な
る磁極が対向するように適当な間隙をもって配置した磁
気回路ブロックと、磁気ギャップ中に配置され可動体の
主軸方向の端部に突設された軸に固定された４個の口字
状コイルよりなり、各口字状コイルが２カ所の磁気ギャ
ップを通過するようにした可動コイルブロックとよりな
る駆動手段を設ければ、主軸と直交する同一面方向の２
自由度および主軸回りの回転の１自由度をもった３軸姿
勢および３軸コンプライアンス制御を付加することがで
き、５軸姿勢制御と、６軸コンプライアンス制御を容易
に行える。
方向（Ｚ軸方向〉に着磁された永久磁石を磁極が交互に
形成されるように配置した２個の磁石ブロックを、異な
る磁極が対向するように適当な間隙をもって配置した磁
気回路ブロックと、磁気ギャップ中に配置され可動体の
主軸方向の端部に突設された軸に固定された４個の口字
状コイルよりなり、各口字状コイルが２カ所の磁気ギャ
ップを通過するようにした可動コイルブロックとよりな
る駆動手段を設ければ、主軸と直交する同一面方向の２
自由度および主軸回りの回転の１自由度をもった３軸姿
勢および３軸コンプライアンス制御を付加することがで
き、５軸姿勢制御と、６軸コンプライアンス制御を容易
に行える。
［実施例］
第１図は、本発明一実施例を示すもので、円筒状磁性体
よりなる可動体１の周囲に電磁石２ａ〜２Ｃを配置し、
可動体ｌの位置を検出する位置検出センサ３ａ、３ｂ出
力に基づいて電磁石ヒｉ〜２Ｃに流す電流を制御するこ
とにより可動体ｌの位置およびコンプライアンス制御を
行うようにした姿勢制御装置において、上記可動体１お
よび電磁石２ａ〜２ｃの吸引力が作用している面に段差
を設けたものである。ここに、実施例にあっては。
よりなる可動体１の周囲に電磁石２ａ〜２Ｃを配置し、
可動体ｌの位置を検出する位置検出センサ３ａ、３ｂ出
力に基づいて電磁石ヒｉ〜２Ｃに流す電流を制御するこ
とにより可動体ｌの位置およびコンプライアンス制御を
行うようにした姿勢制御装置において、上記可動体１お
よび電磁石２ａ〜２ｃの吸引力が作用している面に段差
を設けたものである。ここに、実施例にあっては。
可動＃１の周面に、四角柱状の多数の突起８ａを突設し
て段差を形成しており、一方、可動体１の周面に吸引力
を作用させる電磁石２ａ〜２ｃは、その端面に多数の四
角柱状の突起８ｂよりなる段差が形成されたＣ字状のヨ
ークにコイルを巻装して構成されている。
て段差を形成しており、一方、可動体１の周面に吸引力
を作用させる電磁石２ａ〜２ｃは、その端面に多数の四
角柱状の突起８ｂよりなる段差が形成されたＣ字状のヨ
ークにコイルを巻装して構成されている。
以下、実施例の動作について説明する。いま、電磁石２
ａ、〜２ｃに流す電流は、位置センサ３ａ、３ｂ出力に
基づいて制御手段によってフィードバック制御されるよ
うになっており、電磁石２ａ〜２ｃによる可動体１に対
する吸引力を適当に設定することにより、５軸姿勢およ
びコンプライアンス制御を行うことができる。また、吸
引力による復元力は、段差が合致する方向（突起８ａ８
ｂ同士が対向する方向）に作用するので、理想的なコン
プライアンス制御が行えることになる。
ａ、〜２ｃに流す電流は、位置センサ３ａ、３ｂ出力に
基づいて制御手段によってフィードバック制御されるよ
うになっており、電磁石２ａ〜２ｃによる可動体１に対
する吸引力を適当に設定することにより、５軸姿勢およ
びコンプライアンス制御を行うことができる。また、吸
引力による復元力は、段差が合致する方向（突起８ａ８
ｂ同士が対向する方向）に作用するので、理想的なコン
プライアンス制御が行えることになる。
第２図乃至第５図は他の実施例を示すもので、自動組み
立て装置（例えば、部品Ａの孔ａに部品Ｂを挿入する装
置）として利用したものであり、可動体１ａの周面にリ
ング状の凸条８ｃを設けて主軸に平行な方向にのみ段差
を設けるとともに、電磁石６ａ〜６ｄの可動体１ａ周面
に対向する面に上記突起８ｃに対応する突起８ｄよりな
る段差を設け、可動体１ａの主軸回りの回転を自由とし
ている。
立て装置（例えば、部品Ａの孔ａに部品Ｂを挿入する装
置）として利用したものであり、可動体１ａの周面にリ
ング状の凸条８ｃを設けて主軸に平行な方向にのみ段差
を設けるとともに、電磁石６ａ〜６ｄの可動体１ａ周面
に対向する面に上記突起８ｃに対応する突起８ｄよりな
る段差を設け、可動体１ａの主軸回りの回転を自由とし
ている。
また、実施例では、可動体１ａを駆動する別の駆動手段
を設けており、この別のｍ動手段は、４角形の平板状磁
性体１０の片面の４隅に板厚方向（Ｚ軸方向）に着磁さ
れた永久磁石１１を磁極が交互に形成されるように配置
した２個の磁石ブロック５ａ、５ｂを、異なる磁極が対
向するように適当な間隙をもって配置した磁気回路ブロ
ック５と、磁気ギャップＧ中に配置され可動体１ａの主
軸方向の端部に突設された軸１ｂに固定されｆＳ４個の
口字状コイルＸ、、ｘ、、ｙ、、Ｙ２よりなり、＆ロ字
状コイルＸ、、Ｘ、、Ｙ、、Ｙ２が２カ所の磁気ギャッ
プＧを通過するようにした可動コイルブロック４とより
なるリニア直流アクチュエータにて形成されている。ま
た、可動体１ａの下端に突設された軸ｔｂには、部品保
持用のグリッパ】Ｃが取り付けられており、電磁石２ａ
〜２ｄおよび磁気回路ブロック５は、組み立てロボット
のアームＣ先端取り付けられている。なお、本発明は、
上述のような自動組み立て装置の姿勢制御に限定される
ものではなく、各種姿勢制御に適用できることは言うま
でもない、また、電磁石６ａ〜６ｄおよびリニア直流ア
クチュエータの可動コイルブロック４に流す電流を、位
置センサ３ａ−３ｆ出力に基づいてフィードバック＃＃
する制御手段７は、磁気センサよりなる位置センサ３ａ
〜３ｆから構成される装置情報をインターフェース７ｂ
を介して取り込んでフィードバック制御用データを演算
するマイクロコンピュータ７ａと、電磁石２ａ〜２ｄお
よび可動コイルブロック４の各コイルＸＸ２．Ｙ１．Ｙ
２に流す所定電流をマイクロコンピュータ７ａからの指
令によって供給するアンプ７ｃと、駆動用電源７ｄとで
構成されている。
を設けており、この別のｍ動手段は、４角形の平板状磁
性体１０の片面の４隅に板厚方向（Ｚ軸方向）に着磁さ
れた永久磁石１１を磁極が交互に形成されるように配置
した２個の磁石ブロック５ａ、５ｂを、異なる磁極が対
向するように適当な間隙をもって配置した磁気回路ブロ
ック５と、磁気ギャップＧ中に配置され可動体１ａの主
軸方向の端部に突設された軸１ｂに固定されｆＳ４個の
口字状コイルＸ、、ｘ、、ｙ、、Ｙ２よりなり、＆ロ字
状コイルＸ、、Ｘ、、Ｙ、、Ｙ２が２カ所の磁気ギャッ
プＧを通過するようにした可動コイルブロック４とより
なるリニア直流アクチュエータにて形成されている。ま
た、可動体１ａの下端に突設された軸ｔｂには、部品保
持用のグリッパ】Ｃが取り付けられており、電磁石２ａ
〜２ｄおよび磁気回路ブロック５は、組み立てロボット
のアームＣ先端取り付けられている。なお、本発明は、
上述のような自動組み立て装置の姿勢制御に限定される
ものではなく、各種姿勢制御に適用できることは言うま
でもない、また、電磁石６ａ〜６ｄおよびリニア直流ア
クチュエータの可動コイルブロック４に流す電流を、位
置センサ３ａ−３ｆ出力に基づいてフィードバック＃＃
する制御手段７は、磁気センサよりなる位置センサ３ａ
〜３ｆから構成される装置情報をインターフェース７ｂ
を介して取り込んでフィードバック制御用データを演算
するマイクロコンピュータ７ａと、電磁石２ａ〜２ｄお
よび可動コイルブロック４の各コイルＸＸ２．Ｙ１．Ｙ
２に流す所定電流をマイクロコンピュータ７ａからの指
令によって供給するアンプ７ｃと、駆動用電源７ｄとで
構成されている。
以下、実施例の動作について説明する。いま、本実施例
の可動体１ａの周面には、リング状の凸条８ａが設けら
れ、主軸に平行な方向にのみ段差が形成されており、こ
の段差に対応する段差（突条８ｄ）が電磁石６ａ〜６ｄ
の可動体１ａ周面の対向面に設けられているので、主軸
（２軸）回りの回転が自由となっており、電磁石６ａ〜
６ｄに流すｔ流を適当に設定することにより、ラジアル
方向（Ｘ、Ｙ）の位置およびコンプライアンス制御が行
えるようになっている。
の可動体１ａの周面には、リング状の凸条８ａが設けら
れ、主軸に平行な方向にのみ段差が形成されており、こ
の段差に対応する段差（突条８ｄ）が電磁石６ａ〜６ｄ
の可動体１ａ周面の対向面に設けられているので、主軸
（２軸）回りの回転が自由となっており、電磁石６ａ〜
６ｄに流すｔ流を適当に設定することにより、ラジアル
方向（Ｘ、Ｙ）の位置およびコンプライアンス制御が行
えるようになっている。
一方、別の駆動手段の各可動コイルＸ、Ｘ、。
Ｙｌ、Ｙ２に流す電流は、制御手段７により位置センサ
３ａ〜３ｆ出力に基づいてフィードバック制御されてお
り、これらの可動コイルｘ、、ｘ、、ｙ６、Ｙ２に発生
するローレンツ力の合力が可動体１ａの軸１ｂに作用し
、３軸（Ｘ、Ｙ、θ７）の付置制御およびコンプライア
ンス制御が行えるようになっている。したがって、本実
施例においては、電磁石６ａ〜６ｄおよび可動コイルＸ
、、 Ｘ２． ＹＹ２に流す電流を制御することにより
、５軸位置制御および６軸コンプライアンス制御を容易
に行うことができる。
３ａ〜３ｆ出力に基づいてフィードバック制御されてお
り、これらの可動コイルｘ、、ｘ、、ｙ６、Ｙ２に発生
するローレンツ力の合力が可動体１ａの軸１ｂに作用し
、３軸（Ｘ、Ｙ、θ７）の付置制御およびコンプライア
ンス制御が行えるようになっている。したがって、本実
施例においては、電磁石６ａ〜６ｄおよび可動コイルＸ
、、 Ｘ２． ＹＹ２に流す電流を制御することにより
、５軸位置制御および６軸コンプライアンス制御を容易
に行うことができる。
なお、制御手段７では、４個の可動コイルＸ、。
Ｘ ？ 、 ’Ｙ 、Ｙ ２に作用するローレンツ力と
、電磁石６ａ〜６ｄによる吸引力の相互作用を考慮して
位置センサ３ａ〜３ｆ出力に基づいたフィードバック制
御の演算を行う必要があるため、高速処理が可能なマイ
クロコンビヱータ７ａを用いて形成されている。
、電磁石６ａ〜６ｄによる吸引力の相互作用を考慮して
位置センサ３ａ〜３ｆ出力に基づいたフィードバック制
御の演算を行う必要があるため、高速処理が可能なマイ
クロコンビヱータ７ａを用いて形成されている。
［発明の効果コ
本発明は上述のように構成されており、円筒状磁性体よ
りなる可動体の周囲に電磁石を配置し、可動体の位置を
検出する位置検出センサ出力に基づいて電磁石に流す電
流を制御することにより可動体の位置およびコンプライ
アンス制御を行うようにした姿勢制御装置において、上
記可動体および電磁石の吸引力が作用している面に段差
を設けたものであり、２軸位置および４軸コンプライア
ンス制御を行うことができ、槽底が簡単で不望の姿勢制
御装置を提供することができるという効果がある。
りなる可動体の周囲に電磁石を配置し、可動体の位置を
検出する位置検出センサ出力に基づいて電磁石に流す電
流を制御することにより可動体の位置およびコンプライ
アンス制御を行うようにした姿勢制御装置において、上
記可動体および電磁石の吸引力が作用している面に段差
を設けたものであり、２軸位置および４軸コンプライア
ンス制御を行うことができ、槽底が簡単で不望の姿勢制
御装置を提供することができるという効果がある。
また、可動体の周面にリング状のへ条を設けて主軸に平
行な方向にのみ段差を設けるとともに、電磁石の可動体
の周面に対向する面に上記段差に対応する段差を設け、
可動体の主軸回りの回転を自由とすれば、主軸方向のコ
ンプライアンス制御を簡単に行うことができる。
行な方向にのみ段差を設けるとともに、電磁石の可動体
の周面に対向する面に上記段差に対応する段差を設け、
可動体の主軸回りの回転を自由とすれば、主軸方向のコ
ンプライアンス制御を簡単に行うことができる。
さらにまた、４角形の平板状磁性体の片面の４隅に板厚
方向（Ｚ軸方向）に着磁された永久磁石を磁極が交互に
形成されるように配置した２個の磁石ブロックを、異な
る磁極が対向するように適当な間隙をもって配置した磁
気回路ブロックと、磁気ギャップ中に配置され可動体の
主軸方向の端部に突設された軸に固定された４個の口字
状コイルよりなり、各口字状コイルが２カ所の磁気ギャ
ップを通過するようにした可動コイルプロ・ツクとより
なる駆動手段を設ければ、主軸と直交する同一面方向の
２自由度および主軸回りの回転の１自由度をもった３軸
姿勢および３軸コンブライア〉ス制御を付加することが
でき、５軸姿勢制御と、６軸コンプライアンス制御を容
易に行えるという効果がある。
方向（Ｚ軸方向）に着磁された永久磁石を磁極が交互に
形成されるように配置した２個の磁石ブロックを、異な
る磁極が対向するように適当な間隙をもって配置した磁
気回路ブロックと、磁気ギャップ中に配置され可動体の
主軸方向の端部に突設された軸に固定された４個の口字
状コイルよりなり、各口字状コイルが２カ所の磁気ギャ
ップを通過するようにした可動コイルプロ・ツクとより
なる駆動手段を設ければ、主軸と直交する同一面方向の
２自由度および主軸回りの回転の１自由度をもった３軸
姿勢および３軸コンブライア〉ス制御を付加することが
でき、５軸姿勢制御と、６軸コンプライアンス制御を容
易に行えるという効果がある。
第１図は本発明一実施例の分解斜視図、第２図は他の実
施例の斜視図、第３図は同上の要部断面図、第４図は同
上の要部分解斜視図、第５図は同上の要部斜視図、第６
図は従来例の概略構成図である。 １、ｌａは可動体、１ｂは軸、２ ａ〜２ Ｃ、５ａ〜
６ｄは電磁石、３ａ〜３ｆは位置センサ、４は可動コイ
ルブロック、５は磁気回路ブロック、７は制御手段、８
ａ、８ｂは突起、８ｃ、８ｄは突条、１０は磁性体板、
１１は永久磁石、Ｘ。 Ｘ２．Ｙｌ、Ｙ２は可動コイルである。
施例の斜視図、第３図は同上の要部断面図、第４図は同
上の要部分解斜視図、第５図は同上の要部斜視図、第６
図は従来例の概略構成図である。 １、ｌａは可動体、１ｂは軸、２ ａ〜２ Ｃ、５ａ〜
６ｄは電磁石、３ａ〜３ｆは位置センサ、４は可動コイ
ルブロック、５は磁気回路ブロック、７は制御手段、８
ａ、８ｂは突起、８ｃ、８ｄは突条、１０は磁性体板、
１１は永久磁石、Ｘ。 Ｘ２．Ｙｌ、Ｙ２は可動コイルである。
Claims (3)
- （１）円筒状磁性体よりなる可動体の周囲に電磁石を配
置し、可動体の位置を検出する位置検出センサ出力に基
づいて電磁石に流す電流を制御することにより可動体の
位置およびコンプライアンス制御を行うようにした姿勢
制御装置において、上記可動体および電磁石の吸引力が
作用している面に段差を設けたことを特徴とする姿勢制
御装置。 - （２）可動体の周面にリング状の凸条を設けて主軸に平
行な方向にのみ段差を設けるとともに、電磁石の可動体
の周面に対向する面に上記段差に対応する段差を設け、
可動体の主軸回りの回転を自由としたことを特徴とする
請求項１記載の姿勢制御装置。 - （３）４角形の平板状磁性体の片面の４隅に板厚方向（
Ｚ軸方向）に着磁された永久磁石を磁極が交互に形成さ
れるように配置した２個の磁石ブロックを、異なる磁極
が対向するように適当な間隙をもって配置した磁気回路
ブロックと、磁気ギャップ中に配置され可動体の主軸方
向の端部に突設された軸に固定された４個のロ字状コイ
ルよりなり、各ロ字状コイルが２カ所の磁気ギャップを
通過するようにした可動コイルブロックとよりなる駆動
手段を設けたことを特徴とする請求項２記載の姿勢制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7753390A JPH03276314A (ja) | 1990-03-27 | 1990-03-27 | 姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7753390A JPH03276314A (ja) | 1990-03-27 | 1990-03-27 | 姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03276314A true JPH03276314A (ja) | 1991-12-06 |
Family
ID=13636622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7753390A Pending JPH03276314A (ja) | 1990-03-27 | 1990-03-27 | 姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03276314A (ja) |
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| KR100536816B1 (ko) * | 2002-09-19 | 2005-12-14 | 후지제롯쿠스 가부시끼가이샤 | 자속 누설을 저감한 자기 액추에이터 |
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1990
- 1990-03-27 JP JP7753390A patent/JPH03276314A/ja active Pending
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