JPH03276313A - 移動車の環境認識装置 - Google Patents
移動車の環境認識装置Info
- Publication number
- JPH03276313A JPH03276313A JP2075442A JP7544290A JPH03276313A JP H03276313 A JPH03276313 A JP H03276313A JP 2075442 A JP2075442 A JP 2075442A JP 7544290 A JP7544290 A JP 7544290A JP H03276313 A JPH03276313 A JP H03276313A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- camera
- detected
- sensor means
- vehicle
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/80—Exterior conditions
- B60G2400/82—Ground surface
- B60G2400/823—Obstacle sensing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
- B60G2500/30—Height or ground clearance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/18—Automatic control means
- B60G2600/187—Digital Controller Details and Signal Treatment
- B60G2600/1875—Other parameter or state estimation methods not involving the mathematical modelling of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/22—Braking, stopping
- B60G2800/222—Braking, stopping during collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/70—Estimating or calculating vehicle parameters or state variables
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/90—System Controller type
- B60G2800/91—Suspension Control
- B60G2800/914—Height Control System
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自車の周囲に障害物の接近を認識する移動車
の環境認識装置に関し、特に、例えば歩道橋等の高架物
を障害物と誤認識しない移動車の環境認識装置に関する
。
の環境認識装置に関し、特に、例えば歩道橋等の高架物
を障害物と誤認識しない移動車の環境認識装置に関する
。
（従来の技術）
従来の自律走行車の走行制御における障害物認識では、
超音波センザレーザ等の距離センサや、ＣＣＤカメラ等
が使用されている（例えば、特開昭６４−２６９１３号
）。
超音波センザレーザ等の距離センサや、ＣＣＤカメラ等
が使用されている（例えば、特開昭６４−２６９１３号
）。
（発明が解決しようとする課題）
超音波センサは一般に、ある特定の方向の距離は計測で
きても、広い範囲に亙って計測することはできないとい
う欠点を有している。一方、カメラから得た画像を画像
処理するといっても、道路等を含む複雑な前方画像から
接近車両のみを識別し、さらに、さらにその距離を算出
することは、極めて困難である。
きても、広い範囲に亙って計測することはできないとい
う欠点を有している。一方、カメラから得た画像を画像
処理するといっても、道路等を含む複雑な前方画像から
接近車両のみを識別し、さらに、さらにその距離を算出
することは、極めて困難である。
そこで、本発明は上述従来例の欠点を除去するために提
案されたものでその目的は、簡単かつ確実に衝突可能性
のある障害物を認識することのできる移動車の環境認識
装置を提案するところにある。
案されたものでその目的は、簡単かつ確実に衝突可能性
のある障害物を認識することのできる移動車の環境認識
装置を提案するところにある。
（課題を達成するための手段及び作用）上記課題を達成
するための本発明の構成は、水平方向よりも上を向いた
検知範囲を有する第１のセンサ手段と、この第１のセン
サ手段よりも上方位置に設けられたセンサ手段であって
、水平方向よりも上を向きつつも、前記第１のセンサ手
段の向きよりも下方を向いた検知範囲を有する第２のセ
ンサ手段と、上記２つのセンサ手段の検知情報の差異に
基づいて、障害物の自車周囲への接近を認識する認識手
段とを具備したことを特徴とする。
するための本発明の構成は、水平方向よりも上を向いた
検知範囲を有する第１のセンサ手段と、この第１のセン
サ手段よりも上方位置に設けられたセンサ手段であって
、水平方向よりも上を向きつつも、前記第１のセンサ手
段の向きよりも下方を向いた検知範囲を有する第２のセ
ンサ手段と、上記２つのセンサ手段の検知情報の差異に
基づいて、障害物の自車周囲への接近を認識する認識手
段とを具備したことを特徴とする。
上記２つのセンサ手段は、いずれも水平方向よりも上を
向いた検知範囲を有するので、遠方に物があるときは、
この検知範囲内にはその物は入らないが、所定の距離に
入ってくれば検知される。
向いた検知範囲を有するので、遠方に物があるときは、
この検知範囲内にはその物は入らないが、所定の距離に
入ってくれば検知される。
また、第２のセンサ手段は、水平方向よりも上を向きつ
つも、前記第１のセンサ手段の向きよりも下方を向いた
検知範囲を有するので、２つの検知結果から障害物のみ
の情報を取出すことができる。
つも、前記第１のセンサ手段の向きよりも下方を向いた
検知範囲を有するので、２つの検知結果から障害物のみ
の情報を取出すことができる。
（実施例）
以下添付図面を参照して、本発明の環境認識装置を、セ
ンサ手段としてＣＣＤカメラを用いた実施例を説明する
。この実施例では、１つのＣＣＤカメラ（レーダ装置で
もよい）を車体全部の最下端部に設置し、水平より上向
きの探索を行なうことで、複雑な画像処理を不要にする
。そして、さらに、もう１つのＣＣＤカメラを、上記Ｃ
ＣＤカメラよりも高位置に取り付け、このカメラにより
先のカメラと同様に上向き方向探索を行なわせる。これ
ら２つのカメラの組合せによる探索により、距離に関す
る識別を行ない、接近車両のみを簡単確実に識別できる
ようにしている。
ンサ手段としてＣＣＤカメラを用いた実施例を説明する
。この実施例では、１つのＣＣＤカメラ（レーダ装置で
もよい）を車体全部の最下端部に設置し、水平より上向
きの探索を行なうことで、複雑な画像処理を不要にする
。そして、さらに、もう１つのＣＣＤカメラを、上記Ｃ
ＣＤカメラよりも高位置に取り付け、このカメラにより
先のカメラと同様に上向き方向探索を行なわせる。これ
ら２つのカメラの組合せによる探索により、距離に関す
る識別を行ない、接近車両のみを簡単確実に識別できる
ようにしている。
第１図は、本実施例の構成を示す。図中、Ｘは自車であ
り、センサ手段としてのＣＣＤカメラＳ３．Ｓｔが設置
されている。一方、Ａは障害物としての車高Ｈの前方車
である６また。Ｂは障害物ではないが、障害物と間違え
易い歩道橋等の高架物である。
り、センサ手段としてのＣＣＤカメラＳ３．Ｓｔが設置
されている。一方、Ａは障害物としての車高Ｈの前方車
である６また。Ｂは障害物ではないが、障害物と間違え
易い歩道橋等の高架物である。
自車Ｘに設けられたカメラＳ１．Ｓ２について説明する
。カメラＳ１は路面から高さｈｌの位置に設置されてい
る。カメラＳ１の光軸の仰角はθ１であって、その間口
角は２ ａ １である。
。カメラＳ１は路面から高さｈｌの位置に設置されてい
る。カメラＳ１の光軸の仰角はθ１であって、その間口
角は２ ａ １である。
方、カメラＳ、はカメラＳ１よりも更にＷだけ上方に設
定され、その仰角はθ２であって、その開口角は２α２
である。
定され、その仰角はθ２であって、その開口角は２α２
である。
第１図において、ｌは衝突臨界距離である。カメラＳ、
、Ｓ、の仰角θ１．θ２は、前方車Ａが距離４に近付い
たときに、その前方車の上部の一部が２つのカメラの視
野内に入るように定められた。即ち、 ・・・・・・ （２） 但し、Ｈ＝ｈｌ ＋ｈ２であって、θ１．θ２〈９０度
である。上記（１）、（２）式から簡単に分るように、 θ１〉θ２ であって、より下方位置に設置されたカメラＳ１の方が
、より上方位置に設置されたカメラＳ２よりも上を向い
ている。
、Ｓ、の仰角θ１．θ２は、前方車Ａが距離４に近付い
たときに、その前方車の上部の一部が２つのカメラの視
野内に入るように定められた。即ち、 ・・・・・・ （２） 但し、Ｈ＝ｈｌ ＋ｈ２であって、θ１．θ２〈９０度
である。上記（１）、（２）式から簡単に分るように、 θ１〉θ２ であって、より下方位置に設置されたカメラＳ１の方が
、より上方位置に設置されたカメラＳ２よりも上を向い
ている。
距離β内に高さＨ以上の障害物がないときは、画像セン
サＳｌ、Ｓｓには、第２Ａ図のように何も検出されない
。反対に障害物が存在すれば、画像下部に、第２Ｂ図の
ように検出される。即ち。
サＳｌ、Ｓｓには、第２Ａ図のように何も検出されない
。反対に障害物が存在すれば、画像下部に、第２Ｂ図の
ように検出される。即ち。
映像が検出されれば、危険領域内に何かが存在している
ことになり、このことは、極めて簡単な構造で障害物検
知が可能になることを意味している。
ことになり、このことは、極めて簡単な構造で障害物検
知が可能になることを意味している。
但し、上方に歩道橋、樹木等の高架物があれば、その映
像が検出され障害物として誤認識される。しかし前述し
たように、より下方位置に設置されたカメラＳｌの方が
、より上方位置に設置されたカメラＳ、よりも上を向い
ているから、第３図の（ａ）、（ｂ）に示されているよ
うに、Ｓ。
像が検出され障害物として誤認識される。しかし前述し
たように、より下方位置に設置されたカメラＳｌの方が
、より上方位置に設置されたカメラＳ、よりも上を向い
ているから、第３図の（ａ）、（ｂ）に示されているよ
うに、Ｓ。
の画像には高架物Ｂが、Ｓ２の画像の高架物Ｂよりも下
に位置して撮像されている。ところが、障害物Ａの画像
の位置は（ａ）と（ｂ）では変わりはない。Ａの像の位
置が変りがないのは、θ、。
に位置して撮像されている。ところが、障害物Ａの画像
の位置は（ａ）と（ｂ）では変わりはない。Ａの像の位
置が変りがないのは、θ、。
θ２に対して上記（１）、（２）式が成立しているから
である。そこで、ＡＮＤゲート１０に、８１画像と８２
画像を入力すれば、換言すれば、８１画像と８２画像と
の論理積画像を取れば、第３図の（Ｃ）のように障害物
の像だけが抽出される。かくして、障害物と高架物との
識別も容易に行なうことができる。
である。そこで、ＡＮＤゲート１０に、８１画像と８２
画像を入力すれば、換言すれば、８１画像と８２画像と
の論理積画像を取れば、第３図の（Ｃ）のように障害物
の像だけが抽出される。かくして、障害物と高架物との
識別も容易に行なうことができる。
本発明はその主旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能で
ある。
ある。
上記実施例では、センサ手段としてカメラを用いていた
が、代りに、周波数を異ならせた２つのレーダを用いて
もよい。
が、代りに、周波数を異ならせた２つのレーダを用いて
もよい。
また前記実施例では、前方障害物の検出に関心を置いて
いたが、後方、または、側方障害物の検出にも本発明を
適用できる。
いたが、後方、または、側方障害物の検出にも本発明を
適用できる。
（発明の効果）
以上説明したように本発明の構成は、水平方向よりも上
を向いた検知範囲を有する第１のセンサ手段と、この第
１のセンサ手段よりも上方位置に設けられたセンサ手段
であって、水平方向よりも上を向きつつも、前記第１の
センサ手段の向きよりも下方を向いた検知範囲を有する
第２のセンサ手段と、上記２つのセンサ手段の検知情報
の差異に基づいて、障害物の自車周囲への接近を認識す
る認識手段とを具備したことを特徴とする。
を向いた検知範囲を有する第１のセンサ手段と、この第
１のセンサ手段よりも上方位置に設けられたセンサ手段
であって、水平方向よりも上を向きつつも、前記第１の
センサ手段の向きよりも下方を向いた検知範囲を有する
第２のセンサ手段と、上記２つのセンサ手段の検知情報
の差異に基づいて、障害物の自車周囲への接近を認識す
る認識手段とを具備したことを特徴とする。
上記２つのセンサ手段は、いずれも水平方向よりも上を
向いた検知範囲を有するので、遠方に物があるときは、
この検知範囲内にはその物は入らないが、所定の距離に
入ってくれば検知される。
向いた検知範囲を有するので、遠方に物があるときは、
この検知範囲内にはその物は入らないが、所定の距離に
入ってくれば検知される。
また、第２のセンサ手段は、水平方向よりも上を向きつ
つも、前記第１のセンサ手段の向きよりも下方を向いた
検知範囲を有するので、２つの検知結果から障害物のみ
の情報を取出すことができる。従って、障害物の認識を
簡単且つ確実に行なうことができる。
つも、前記第１のセンサ手段の向きよりも下方を向いた
検知範囲を有するので、２つの検知結果から障害物のみ
の情報を取出すことができる。従って、障害物の認識を
簡単且つ確実に行なうことができる。
第１図は本発明を適用した好適な実施例の構成を示す図
、 第２Ａ図、第２Ｂ図は実施例装置により障害物が検出で
きる原理を説明する図、 第３図は障害物と高架物とを識別する原理を説明する図
である。 図中、 Ｓ、、Ｓ、・・・ＣＣＤセンサ、Ａ・・・前方車、Ｂ・
・・高架物、Ｘ・・・自車である。
、 第２Ａ図、第２Ｂ図は実施例装置により障害物が検出で
きる原理を説明する図、 第３図は障害物と高架物とを識別する原理を説明する図
である。 図中、 Ｓ、、Ｓ、・・・ＣＣＤセンサ、Ａ・・・前方車、Ｂ・
・・高架物、Ｘ・・・自車である。
Claims (1)
- （１）水平方向よりも上を向いた検知範囲を有する第１
のセンサ手段と、 この第１のセンサ手段よりも上方位置に設けられたセン
サ手段であって、水平方向よりも上を向きつつも、前記
第１のセンサ手段の向きよりも下方を向いた検知範囲を
有する第２のセンサ手段と、 上記２つのセンサ手段の検知情報の差異に基づいて、障
害物の自車周囲への接近を認識する認識手段とを具備し
たことを特徴とする移動車の環境認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2075442A JPH03276313A (ja) | 1990-03-27 | 1990-03-27 | 移動車の環境認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2075442A JPH03276313A (ja) | 1990-03-27 | 1990-03-27 | 移動車の環境認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03276313A true JPH03276313A (ja) | 1991-12-06 |
Family
ID=13576363
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2075442A Pending JPH03276313A (ja) | 1990-03-27 | 1990-03-27 | 移動車の環境認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03276313A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000015452A1 (de) * | 1998-09-11 | 2000-03-23 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Niveauregelvorrichtung |
| EP0900676A3 (de) * | 1997-09-04 | 2002-04-17 | Robert Bosch Gmbh | Fahrwerkregelung |
| CN111638520A (zh) * | 2020-05-15 | 2020-09-08 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN111845730A (zh) * | 2019-04-28 | 2020-10-30 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种基于障碍物高度的车辆控制系统及车辆 |
-
1990
- 1990-03-27 JP JP2075442A patent/JPH03276313A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0900676A3 (de) * | 1997-09-04 | 2002-04-17 | Robert Bosch Gmbh | Fahrwerkregelung |
| WO2000015452A1 (de) * | 1998-09-11 | 2000-03-23 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Niveauregelvorrichtung |
| CN111845730A (zh) * | 2019-04-28 | 2020-10-30 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种基于障碍物高度的车辆控制系统及车辆 |
| CN111845730B (zh) * | 2019-04-28 | 2022-02-18 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种基于障碍物高度的车辆控制系统及车辆 |
| CN111638520A (zh) * | 2020-05-15 | 2020-09-08 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质 |
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