JPH03260144A - 製織工場用移動式自動処理装置の動力供給方法と装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ東上の利用分野） この発明は製織工場用移動式自動処理装置の動力供給方
法と装置に関するものであり、さらに詳しくは製織工場
においてオンコール方式（呼出し応答式）で処理を必要
とする織機の位置に移動して機掛け、ドツフィングまた
は経糸修復などの所定の作業を自動的に行う自動処理装
置（以下「ロボット」と略称する）への動力供給技術の
改良に関するものである。

（従来技術） 従来上記のようなロボットに対する動力供給はロボット
自身に搭載したバッテリーにより行うのが一般である。

しかしバッテリーは充電を頻繁に行う必要があるところ
から、このような搭載バッテリーを動力源とすることは
時間および労力のムダを招き、工場全体の生産性の向上
を大きく阻害しているのが現状である。

（発明の要旨） この発明の目的は上記のような８動式ロボットの充電頻
度の低減により、製織工場の生産性を向上させることに
ある。

このためこの発明にあっては、ロボットの移動は搭載バ
ッテリーからの動力供給により行い、ロボットの（１１
１！作業は織機側からの動力供給により行うことを要旨
とするものである。

（実施Ｍ様） 第１図に示すのはこの発明を応用するロボットが用いら
れている製織工場の一例である。ロボットＲは織機りの
列に沿って例えば図中−点鎖線で示す経路で巡回し、あ
る織機りにおいて処理を施す必要がある旨の指令が発せ
られると、オンコール方式でその織機りの位置に移動し
て指定された処理を行う、また必要に応じて予備室Ａに
おいてバッテリーの充電などの保全作業を受ける。もつ
ともロボットＲは必ずしも常時巡回する必要はなく、例
えば予備室Ａ内に待機してオンコール方式により処理を
必要とする織機りの位置に移動してもよい。

第２図にこの発明の構成の概要を示すロボットＲには移
動用駆動ユニット３と処理用駆動ユニット５とが搭載さ
れており、８動用駆動ユニット３はやはり搭載式のバッ
テリー１に接続されている。また処理用駆動ユニット５
は動力受給用接続端ＲＴに電気的に接続されている。−
力織機りには動力源ＰＳに接続された動力供給用接続端
ＬＴが設けられている。織機り上の接続＠ＬＴはロボッ
トＲが織機りの位置で停止したときにロボットＲ上の接
続＃ＲＴと接続可能な位置に配設されている。

ロボット凡の移動時にはロボットＲはその搭載バッテリ
ー１から移動用動力の供給を受け、処理作業時には＊Ｉ
ＩＬの動力源ＰＳから処理用動力の供給を受けるのであ
る。

ところでつぎに上記のような接続端ＲＴ、ＬＴ間の会合
のための構造を′ｓ３．４図により詳細に説明する。Ｎ
３図に示すのはロボット側接続端ＲＴを支持する接続端
ユニット！Ｏであって、ロボットＲの図示しないフレー
ムに固定されたガイドブラケット１２にはスライダー１
３の案内溝１３ａが係合しており、この保合によりスラ
イダー１３は前後方向（すなわち織ｔａＬに対して接近
離間する方向）に往復動することができる。このスライ
ダー１３には図示しない駆動モーター（第５図に示すモ
ーター３８）に作動連結されたボールネジ１１が螺合し
ており、このボールネジ１１の回転方向に応じてスライ
ダー１３は織機りに対して接近離間する。

スライダー１３の先端にはベース１４が固定されており
、このベース１４の前面には上下動スライドベース１５
が上下方向に往復動可能に係合している。さらにこの上
下動スライドベース１５の前面には左右動スライドベー
ス１６が左右方向（すなわち織機りの幅方向）に往復動
可能に係合している。上下動スライドベース１５はベー
ス１４に固定された上下バネ支持機構１５ａにより弾性
的に支持されており、左右動スライドベース１６は上下
動スライドベース１５に固定された左右バネ支持機構１
６ａ＆：より弾性的に保持されている。上下バネ支持機
構１５ａは、Ｌ形のステー７１、バネ７２及びロッド７
３から構成されている。Ｌ形のステー７１は、ベース１
４に固定されている。バネ７２に挿通されたロッド７３
は、その一端が上下動スライドベース１５側でＬ形ステ
ー７１に固定されており、他端が上下動スライドヘース
１５に形成された孔に遊嵌されている。

尚、左右バネ支持機構１６８は、上下バネ支持機構１５
ａと同様の構成を有している。

前記の動力供給用接続端ＲＴは左右動スライドベース１
６の前面に固定されている。また同前面には接続端８丁
に近接して案内ビン１７が平行状に固定されている。

なお左右動スライドベース１６の前面には織機に対面し
て第２の近接スイッチ３１が、ロボットのフレームには
ベース１４の後面に対面して第２の近接スイッチ３２が
架設されている。

第４図に示すのは上記のようなロボット側接続端ユニッ
ト１０と協働する織機側接続端ユニット２０の一例であ
って、動力供給用接続ｉＬＴに近接して織機フレームの
ほぼ案内ビン１７に対応する位置には案内ビン１７に向
けて開いた円錐状の案内孔２】が形成されている。

第５図にこの発明の装置に用いる電気回路の一例を示す
、なお図中点線で示すのは機械的な連結である。

ロボットＲ側において該回路は前記のバッテリー１、処
理用駆動ユニット５、移動用駆動ユニット３の一部であ
る移動用そ一ター３７および動力受給用接続＃Ｒ丁を含
んでなるもので、さらに工場全体の織機を管理している
ホストコンピューターから動作指令Ｏ５を受ける制＠９
３３を有している。もっともこれに代えて手動で制御器
３３に動作指令Ｏ５を人力してもよい。

バッテリー１はそれぞれスイッチを介して移動用モータ
ー３７および接続用モーター３８に接続されている。制
御器３３は一方ではスイッチを介して移動用モーター３
７に、また他方では第１のフリップフロップ３４とスイ
ッチとを介して、さらに、第２のフリップフロップ３４
とスイッチとを介して接続用モーター３８に接続されて
いる。

ざらに制８器３３は処理用駆動ユニット５および、デイ
レイタイマー３５ａを介して、第２のフリップフロップ
３５のセット端子に接続されている。

第４図にも示す第１の近接スイッチ３１はその出力信号
によりｉ％１のフリップフロップ３４をリセットするも
のである。この第１の近接スイッチ３１はまたデイレイ
タイマー３６ａを介して第３のフリップフロップ３６０
セツト端子に接続されている。４３のフリップフロップ
３６は制御器３３からの出力信号によりリセットされる
。第２の近接スイッチ３２は検出信号を制御器３３へ出
力するとともに、その出力信号により第２のフリップフ
ロップ３５をリセットする。

動力受給用接続＃ＲＴは第３のフリップフロップ３６の
出力信号によりその開閉を制御されるスイッチ３９を介
して処理用駆動ユニット５に接続されている。

なお上記のタイマー３５ａ、３６ａは回路構成上不可欠
の要素ではないが、後記するように製織工場という特殊
条件下における火災防止の観点からこの例では回路に組
込まれているものである。

つぎに回路の動作を説明する。動作指令Ｏ５が入力され
ると、制御器３３はその出力信号により移動用モーター
３７に接続されたスイッチをオンにしてバッテリー１と
移動用モーター３７とを接続し、これによりバッテリー
１から移動用モーター３７に動力が供給され、モーター
３７が起動してロボットＲは処理を必要とする織機りの
位置に移動する。この移動が完了した時点で制御器３３
は上記のスイッチをオフとしてバッテリー１からの動力
供給を中止させる。このときロボットＲの接続端ユニッ
ト１０と織機動力の接続端ユニット２０とは対面した状
態にある。

ついで制御器３３は第１のフリップフロップ３４をセッ
トし、リレーＲ１を介してスイッチを閉じることにより
接続用そ一ター３８を起動正転させ、これによりロボッ
トＲの接続端ユニット１０が織機りの接続端ユニット２
０に向けて前進して、第４図に示す案内ビン１７が案内
孔２１内に挿入される。このとき両者間に中心のずれが
あると、案内ビン１７が案内孔２１０円錐壁面に導かれ
て案内孔２１の中心に移動する。この上下左右への移動
はそれぞれのバネ支持機構１５ａ、１６ａに弾性的に支
持されたスライドベース１５．１６が摺動することによ
り行われるのである。このようにして両接続端の会合が
確実に行われる。

この接続端の会合は第１の近接スイッチ３１により検知
され、その出力信号により第１の７リツプフロツプ３４
がリセットされ、接続用モーター３８が停止する。すな
わちロボット側接続端ユニット１０の前進が停止する。

第１の近接スイッチ３１からの出力信号はタイマー３６
ｍにも入力されるから、所定の時間遅れで第３のフリッ
プフロップ３６がセットされ、これによりスイッチ３９
がオンとなって織機りの動力源ＰＳから処理用駆動ユニ
ット５に動力が供給される。したがって所定の処理が行
われる。このとき両接続端の会合完了から所定の時間遅
れをもって接続端に電気が流れるので接続端間の放電が
ない、このことは風緯などが飛んで非常に火災の発生し
易い条件下にある製織工場において非常に重要な防火対
策であるといえる。

処理が完了すると制御器３３からｌＡ埋完了信号がタイ
マー３５ａに出力され、所定の時間遅れの後に第２のフ
リップフロップ３５がセットされる。これにより接続用
モーター３８がバッテリー１に接続され、逆転を開始す
る。なお、処理完了信号はタイマー３５ａの他に第３の
フリップフロップ３６のリセット端子にも入力される。

したがりて防止対策のためにスイッチ３９は、接続用モ
ーター３８が逆転を開始する前にオフとなり、織機りの
動力源ｐｓからの動力供給が停止される。ロボット側接
Ｍ端ユニット１０が所定の位置まで後退すると、これを
第２の近接スイッチ３２が検知し、その出力信号により
第２のフリップフロップ３５がリセットされ、接続用モ
ーター３８とバッテリー１とのＭ続が断たれることによ
りて、ロボット側接続端ユニット１０の後退が停止する
。また、′Ｍ２の近接スイッチ３２の検出信号は、制御
器３３へも出力される。

その後移動用モーター３７が起動して、ロボットＲが元
の位置に復帰する。

上記の回路においてはロボットＲ側に第３のフリップフ
ロップ３６とスイッチ３９とを設けて処理用駆動ユニッ
ト５への動力供給を制御したが、第６図に示す例では同
様の制御を織機り側において行うものである。

ロボットＲ側の回路の構成は、フリップフロップ３６と
スイッチ３９を除いた点を別とすれば、前のものと同じ
である。第４図に示すように織機り側フレームの前面に
はＮ３の近接スイッチ４１が設けられており、これによ
り接続端の会合完了を検知する。このスイッチ４１はデ
イレイタイマー４２ｍを介して第３のフリップフロップ
４２のセット端子に接続されている。この第３のフリッ
プフロップ４２の出力信号は接続＃ＬＴと動力源ＰＳと
の間に設けられたスイッチ４３の開閉を制御する。また
第３のフリップフロップ４２は図示しない織機の制御器
からの処理完了信号の入力によりリセットされる。

３４３の近接スイッチ４１により接続端の会合完了が検
知されると、その出力信号により第３のフリップフロッ
プ４２が所定の時間遅れをもってセットされ、その出力
信号によりスイッチ４３をオンとして、動力源ＰＳから
処理用駆動ユニット５への動力供給が開始される。この
場合にもタイマー４２ｍにより与えられる時間遅れが火
災の発生を有効に防止している。処理が完了すると織機
制御器からの処理完了信号によりフリップフロップ４２
がリセットされスイッチ４３がオフとなり処理用ユニッ
ト５への動力供給が停止される。

以上の例ではロボットＲ側の接続端ユニット１０を前進
させて接続端間の会合を行フているが、織機り側の接続
端ユニット２０とを前進させる構成にしもよい、また必
要に応じて動力受給用接続端ＲＴと処理用駆動ユニット
５との間の回路をバッテリー１に分岐接続するこによっ
て、ロボットＲの処理動作中バッテリー１をロボットＲ
上で充電するように構成してもよい。

また接続端ユニットを前進させる代りに、ロボットＲの
織機りへの移動動作そのものを接続端の会合に利用する
ようにすることもできる。すなわ両接続端をロボットＲ
の移動方向について互いに対向するように配置しておく
とともに、ロボットＲは来た方向と逆の方向に８動して
元に位置に復帰するように設定する。ロボットＲが織機
りの位置に到着したときに両接続端は自動的に会合し、
ロボットＲが織機りから趙れるときは自動的に解離する
。この会合完了の検知は移動完了の検知信号をもって行
われる。

第７図は織機り側の接続端ユニット２０前部に開閉式の
カバーを設けた構造である。織機りのフレームに固定さ
れた上下軸受５１には左右１対の支軸５２が回転可能に
かつ互いに平行に支持されている。これらの支軸５２に
は左右に分離したカバー５３ａ、５３ｂが固定されてお
り、これらのカバーは支軸５２の回転に伴って支軸の軸
心を中心として左右に開扉回転する。各支軸５２に固定
されたボス５４からは曲成アーム５５が中央および紙面
に対し垂直前方にやや傾斜して延在して、その下端にロ
ーラー５７を回転可能に支持している。ローラー５７は
、案内孔２１の後方に位置するように設けられている。

両アーム５５間には５張バネ５６が介装されており、そ
のバネ力により両ローラー５７は互いに接近した状態に
保たれている。すなわちカバー５３ａ、５３ｂは開扉状
態に保たれている。またカバー前面には第４図の案内孔
２１の外径寸法より若干大なる径を有する孔が案内孔２
１と対応する位置に形成されており、その下側でしかも
カバーに覆いかくされるように織機り側接続端が位置し
ている。

接続端の会合時にロボットＲ側の案内ビン１７（Ｎ３図
参照）が案内孔２１に侵入するとローラー５７が案内ビ
ン１７と係合することによって左右に押しやられ、それ
に伴フて支軸５２が回転し、カバー５３ａ、５３ｂは開
扉状態となる。もっともこのような開扉構造に代えて、
織機り側フレームの案内孔２１に臨んでリミットスイッ
チを設けておき、案内ビン１７の侵入によりこれをオン
としてカバー開閉用のモーターを起動してカバーを開扉
するようにしてもよい。このようにカバーを設けること
によりて、接続端に風綿等が付層しにくいので火災の発
生を減少させることができる。

以上から明らかなようにこの発明によればバッテリーは
ロボットの移動用にのみ用いられるのでその寿命が長く
なり、充電のための時間と労力とを大幅に節減すること
ができる。また時間遅れ構造を用いた場合には接続端の
会合に際しての放電がなく、それだけ火災の危険がなく
なる。さらにカバーを用いた場合には風綿などの堆積に
よる火災の発生を防止できる。

【図面の簡単な説明】

Ｎｘ図はこの発明を応用するロボットを用いた製織工場
を示す平面図、第２図はこの発明の装置の概略構成を示
す平面図、第３図はロボット側接続端ユニットの一例を
示す斜視図、第４図は接続端の会合状態を示す側面図、
第５．６図は信号処理回路を示すブロック線図、第７図
は開扉式カバーを具えたＩｆ！続端を示す一部断面前面
図である。 Ｒ・・・自動処理装置　ＲＴ・・・動力受給用接続端Ｌ
・・・織機　　　　　ＬＴ・・・動力供給用接続端ＰＳ
・・・動力源　　　　　】・・・バッテリ３・・・移動
用駆動ユニット ５・・・処理用駆動ユニット １０・・・ロボット側接続端ユニット ２０・・・織機側接！！端ユニット

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ［１］オンコール方式により処理を必要とする織機に移
   動して所定の処理を行う移動式自動処理装置において、 移動用動力は搭載バッテリーから供給し、 処理用動力は織機と自動処理装置間に一時的に形成され
   た電気回路を介して織機側から供給することを特徴とす
   る製織工場用移動式自動処理装置の動力供給方法。 ［２］前記の動力の供給が電気回路の形成完了から所定
   時間経過後に開始される ことを特徴とする請求項１に記載の方法。 ［３］自動処理装置に搭載されたバッテリー（１）と、
   これに接続された移動用駆動ユニット（３）と、処理用
   駆動ユニット（５）と、これに電気的に接続された動力
   受給用接続端（ＲＴ）と、 織機に設けられた動力源（ＰＳ）と、これに接続されて
   かつ処理位置にある自動処理装置上の接続端と接続可能
   に配設された動力供給用接続端（ＬＴ）とを 有してなる製織工場用移動式自動処理装置の動力供給装
   置。 ［４］さらに動力受給用接続端と処理用駆動ユニット間
   に設けられたスイッチと、接続端の会合完了を検知する
   センサーと、このセンサーとスイッチ間に介装されたタ
   イマーを有する ことを特徴とする請求項３に記載の装置。 ［５］少なくとも一方の接続端には接続端の会合解離に
   連動して開閉するカバーが付設されていることを特徴と
   する請求項３に記載の装置。