JPH03259707A - Wear detecting device for cutter bit - Google Patents
Wear detecting device for cutter bitInfo
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- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、地中掘削機のカッタヒツトの摩耗量を検出す
るカッタビットの摩耗検出装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a cutter bit wear detection device for detecting the amount of wear on a cutter hit of an underground excavator.
〔従来の技術］
シールド掘削機などの地中掘削機による地中掘削は、掘
削作業の効率を高めるために、摩耗したカッタビットを
逸早く交換する必要かある。ところが、地中掘削機は、
地中を掘削するため、カッタビットの摩耗の程度を目視
することができない。[Prior Art] When excavating underground using an underground excavator such as a shield excavator, it is necessary to quickly replace a worn cutter bit in order to improve the efficiency of excavation work. However, underground excavators
Since the excavation is done underground, it is not possible to visually check the degree of wear on the cutter bit.
そこで、従来は、第３図に示したように、カッタビット
１０に孔１２を形成し、この孔１２に矢印の如く常時空
気圧や水圧を作用させておき、カッタビット１０の摩耗
が孔１２まで達して圧力が低下したことを検知して、カ
ッタビット１０の使用限界を検出するようにしている。Therefore, conventionally, as shown in FIG. 3, a hole 12 is formed in the cutter bit 10, and air pressure or water pressure is constantly applied to the hole 12 as shown by the arrow. The limit of use of the cutter bit 10 is detected by detecting that the pressure has decreased.
しかし、従来の圧力の低下を検出してカッタビットの摩
耗を検知する方法は、圧力の低下が生ずるまでカッタビ
ット１０の摩耗を検知できず、また圧力が低下した後の
摩耗量も検出することができない。このため、孔１２の
深さをカソタビノト１０の使用限界の深さにする必要が
あり、使用限界に達しないと摩耗を検知できないため、
カッタピットの手配等の事前準備をすることができず、
カッタピットの交換作業が遅れたりする問題があった。However, the conventional method of detecting cutter bit wear by detecting a pressure drop cannot detect wear of the cutter bit 10 until a pressure drop occurs, and cannot detect the amount of wear after the pressure has dropped. I can't. For this reason, it is necessary to set the depth of the hole 12 to the maximum usable depth of the casotabinoto 10, and wear cannot be detected unless the usable limit is reached.
We were unable to make advance preparations such as arranging a cutter pit.
There was a problem that the replacement work of the cutter pit was delayed.
本発明は、上記従来技術の欠点を解消するためになされ
たもので、地中掘削機のカンタピッ１〜の摩耗量を正確
に検出することができるカッタピットの摩耗検出装置を
提供することを目的としている。The present invention has been made in order to eliminate the drawbacks of the above-mentioned conventional techniques, and an object of the present invention is to provide a cutter pit wear detection device that can accurately detect the wear amount of cutter pits 1 to 1 of an underground excavator. It is said that
上記の目的を達成するために、本発明の第１に係るカッ
タピットの摩耗検出装置は、地中掘削機に設けられ、カ
ッタピットに沿ってロッドを進退させるアクチュエータ
と、前記ロッドの前進量を検出するストローク検出器と
、前記ロッドの先端が地山に到達したことを検知する到
達検出器とを有することを特徴としている。In order to achieve the above object, a cutter pit wear detection device according to a first aspect of the present invention is provided in an underground excavator, and includes an actuator that advances and retreats a rod along a cutter pit, and an actuator that measures the amount of advance of the rod. It is characterized by having a stroke detector for detecting, and a reach detector for detecting that the tip of the rod has reached the ground.
また、本発明の第２は、カッタピッ１−の後端部に取り
付けた超音波発信器と、前記カッタヒ・ントの後端部に
取り付けられ、前記超音波発信器が発信した超音波の反
射波を受信する超音波受信器と、前記超音波発信器が超
音波を出力した時間と前記超音波受信器が受信した時間
との時間差に基づいて、前記カッタピットの摩耗量を求
める摩耗演算器とを有することを特徴としている。A second aspect of the present invention is an ultrasonic transmitter attached to the rear end of the cutter pin 1-, and a reflected wave of the ultrasonic wave emitted by the ultrasonic transmitter attached to the rear end of the cutter tip. an ultrasonic receiver that receives the ultrasonic wave, and a wear calculator that calculates the amount of wear of the cutter pit based on the time difference between the time when the ultrasonic transmitter outputs the ultrasonic wave and the time when the ultrasonic receiver receives the ultrasonic wave. It is characterized by having the following.
〔作用］
上記の如く構成した本発明の第１は、アクチュエータに
よってロッドをカッタピットに沿って前進させ、ロッド
の先端をカッタピット前方の地山に当接たせる。そして
、ロッドの先端が地山に当接したことを到達検出器によ
て検知するとともに、このときのロッドの前進量をスＩ
・ローフ検出器によって読み取り、このストローク検出
器２２の検出値からカッタピッＩ・の摩耗量を求める。[Operation] In the first aspect of the present invention configured as described above, the rod is advanced along the cutter pit by the actuator, and the tip of the rod is brought into contact with the ground in front of the cutter pit. Then, the reach detector detects that the tip of the rod has touched the ground, and the amount of advance of the rod at this time is detected by the screen.
- It is read by a loaf detector, and the wear amount of the cutter pitch I is determined from the detected value of this stroke detector 22.
また、本発明の第２は、カッタピットの後端部に設けた
超音波発信器の出力した超音波がカンタピットの先端に
おいて反射され、超音波受信器によって受信される。従
って、超音波発信器が超音波を出力した時間と超音波受
信器が超音波を受信した時間との時間差が得られる。そ
こで、摩耗演算器は、超音波発信器の発信時刻と超音波
受信器の受信時刻とを受け、両者の時間差を求めて、こ
の時間差と予め与えられた超音波がカッタビット中を伝
播する速さとに基づいてカッタピットの長さを演算し、
カッタピットの初期長さとの差からカッタピットの摩耗
量を産出する。Moreover, the second aspect of the present invention is that the ultrasonic waves output from the ultrasonic transmitter provided at the rear end of the cutter pit are reflected at the tip of the cutter pit and received by the ultrasonic receiver. Therefore, the time difference between the time when the ultrasound transmitter outputs the ultrasound and the time when the ultrasound receiver receives the ultrasound is obtained. Therefore, the wear calculator receives the transmission time of the ultrasonic transmitter and the reception time of the ultrasonic receiver, calculates the time difference between the two, and calculates the time difference between the two and the speed at which the ultrasonic wave given in advance propagates through the cutter bit. Calculate the length of the cutter pit based on the
The amount of wear of the cutter pit is determined from the difference between the length and the initial length of the cutter pit.
このように、本発明においては、ロッドの前進量を検出
することにより、またカッタピットの先端で反射した超
音波を検出することにより、カンタピットの摩耗量を確
実、正確に検出することができ、カッタピットの交換を
適切に行え、掘削作業の能率を向上することができる。As described above, in the present invention, the amount of wear on the cutter pit can be reliably and accurately detected by detecting the amount of advance of the rod and by detecting the ultrasonic waves reflected at the tip of the cutter pit. , the cutter pit can be replaced appropriately, and the efficiency of excavation work can be improved.
本発明のカッタピットの摩耗検出装置の好ましい実施例
を、添付図面に従って詳説する。A preferred embodiment of the cutter pit wear detection device of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
第１図は、本発明の第１実施例に係るカッタピントの摩
耗検出装置の説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of a cutter focus wear detection device according to a first embodiment of the present invention.
第１図において、カッタピット１０は、図示しない地中
掘削機のカッタヘッド１４の前面に取り付けである。そ
して、カッタピット１ｏは、カッタヘッド１４が回転す
ることによってカンタヘッド１４と一体に回転し、地山
１６を掘削する。In FIG. 1, a cutter pit 10 is attached to the front surface of a cutter head 14 of an underground excavator (not shown). The cutter pit 1o rotates together with the cutter head 14 as the cutter head 14 rotates, and excavates the ground 16.
地中掘削機のカッタヘッド１４の後方には、油圧シリン
ダ等のアクチュエータ１８が設けである。An actuator 18 such as a hydraulic cylinder is provided behind the cutter head 14 of the underground excavator.
このアクチュエータ１８には、カッタピット１０の長さ
を検出するためのロッド２０が取り付けてあり、カッタ
ヘッド１４が所定の位置（基準位置）に停止したときに
、カッタヘッド１４に形成した透孔（図示せず）を介し
て、ロッド２０をカッタピット１０に沿って進退させる
ことができるようになっている。また、アクチュエータ
１８の先端部には、例えば磁気スケールや差動１〜ラン
ス、または回転ローラ式等のストローク検出器２２が設
けてあり、ロッド２０の前進ストローク量を検出できる
ようにしである。A rod 20 for detecting the length of the cutter pit 10 is attached to the actuator 18, and when the cutter head 14 stops at a predetermined position (reference position), the through hole formed in the cutter head 14 ( (not shown), the rod 20 can be moved forward and backward along the cutter pit 10. Further, a stroke detector 22 such as a magnetic scale, a differential lance, or a rotary roller type is provided at the tip of the actuator 18 so that the forward stroke amount of the rod 20 can be detected.
一方、ロッド２０には、例えば歪ゲージなどの到達検出
器２４が取り付けてあり、ロッド２０の先端がカッタピ
ット１０前方の地山］６に当接したことを検知できるよ
うにしである。そして、到達検出器２４とストローク検
出器２２とは、摩耗演算器２６に接続してあり、検出信
号を摩耗演算器２６に入力する。この摩耗演算器２６の
出力側には、表示装置２８が接続され、摩耗演算器２４
が求めたカッタピット１０の摩耗量を表示できるように
なっている。On the other hand, a reach detector 24 such as a strain gauge is attached to the rod 20 so that it can be detected that the tip of the rod 20 has come into contact with the ground [6] in front of the cutter pit 10. The reach detector 24 and the stroke detector 22 are connected to a wear calculator 26 and input detection signals to the wear calculator 26 . A display device 28 is connected to the output side of the wear calculator 26, and a display device 28 is connected to the output side of the wear calculator 26.
The amount of wear on the cutter pit 10 determined by can be displayed.
上記の如く構成した実施例の作用は、次のとおりである
。The operation of the embodiment configured as described above is as follows.
カッタピット１０の摩耗量を検出する場合、カッタヘッ
ド１４を基準位置に停止させる。その後、アクチュエー
タ１８を作動し、ロッド２０をカンタヘッド】４に形成
した透孔を通して前方に押し出し、カッタピット１０に
沿って前進させる。そして、ロッド２０が前進を開始す
ると、ストローク検出器２２がその前進量を検出して検
出信号を摩耗演算器２６に入力する。When detecting the amount of wear on the cutter pit 10, the cutter head 14 is stopped at a reference position. Thereafter, the actuator 18 is actuated to push the rod 20 forward through the through hole formed in the cutter head 4 and advance it along the cutter pit 10. When the rod 20 starts moving forward, the stroke detector 22 detects the amount of movement and inputs a detection signal to the wear calculator 26 .
一方、ロッド２０ば、アクチュエータ１８によって前進
させられ、先端が地山に押圧されて歪が発生する。そし
て、到達検出器２４は、ロッド２０の歪を検出してロッ
ド２０が地山１６に到達したことを検知し、検知信号を
摩耗演算器２６に送出する。On the other hand, the rod 20 is moved forward by the actuator 18, and its tip is pressed against the ground, causing strain. Then, the arrival detector 24 detects the distortion of the rod 20 to detect that the rod 20 has reached the ground 16, and sends a detection signal to the wear calculator 26.
摩耗演算器２６は、到達検出器２４から検知信号を受は
取ると、そのときストローク検出器２２が出力している
ロッド２０の前進ストローク量を読み込み、このストロ
ーク量からカッタピッ１−１０の長さを求める。さらに
、摩耗演算器２６は、求めたカッタピット１０の長さを
カッタピット１０の初期長さと比較し、カッタピット１
０の摩耗量を演算して表示装置２８に表示する。そして
、摩耗量の検出が終了すると、アクチュエータ１８によ
ってロッド２０を後退させる。When the wear calculator 26 receives the detection signal from the reach detector 24, it reads the forward stroke amount of the rod 20 outputted by the stroke detector 22 at that time, and calculates the length of the cutter pit 1-10 from this stroke amount. seek. Furthermore, the wear calculator 26 compares the obtained length of the cutter pit 10 with the initial length of the cutter pit 10, and
A wear amount of 0 is calculated and displayed on the display device 28. Then, when the detection of the amount of wear is completed, the rod 20 is moved backward by the actuator 18.
このように、実施例においては、ロッド２０の前進量か
らカッタピット１０の任意の摩耗量を容易、正確に検出
することができる。従って、交換するカッタピットの手
配遅れなどが防げ、カッタピットの適切な交換が可能と
なって、掘削作業の能率を向上することができる。In this way, in the embodiment, any amount of wear on the cutter pit 10 can be easily and accurately detected from the amount of advance of the rod 20. Therefore, delays in arranging replacement cutter pits can be prevented, the cutter pits can be replaced appropriately, and the efficiency of excavation work can be improved.
なお、前記実施例においては、カッタピット１０の摩耗
量を摩耗演算器２６によって求めるようにしたが、スト
ローク検出器２２を直読して摩耗量を求めるようにして
もよい。また、アクチュエータ１８をカッタヘッド１４
に取り付けてカッター・ラド１４と一体に回転させるよ
うにして、カッタピット１０による掘削中に摩耗量を検
出できるようにしてもよい。そして、前記実施例におい
ては、アクチュエータ１８がシリンダである場合につい
て説明したが、アクチュエータはモータ等であってもよ
い。さらに、前記実施例においては、到達検出器２４と
して歪ゲージを用いた場合について説明したが、到達検
出器はロードセル等であってもよい。In the embodiment described above, the amount of wear on the cutter pit 10 is determined by the wear calculator 26, but the amount of wear may also be determined by directly reading the stroke detector 22. In addition, the actuator 18 is connected to the cutter head 14.
It is also possible to attach it to the cutter pit 10 and rotate it together with the cutter rad 14, so that the amount of wear can be detected during excavation by the cutter pit 10. In the embodiment described above, the case where the actuator 18 is a cylinder has been described, but the actuator may also be a motor or the like. Furthermore, in the embodiment described above, a strain gauge is used as the arrival detector 24, but the arrival detector may be a load cell or the like.
第２図は、本発明の第２実施例の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a second embodiment of the present invention.
第２図において、カッタピット１０の後端面には、超音
波発信器である送信トランスデユーサ３０と超音波受信
器である受信トランスデユーサ３２とが取り付けである
。そして、送信トランスデユーサ３０は、パルス発生器
３６が接続され、パルス発生器３６が発生したパルスに
応じた超音波をカッタピット１０内に入射する。また、
受信トランスデユーサ３２は、送信トランスデユーサ３
０が発生した超音波の、カンタビット１ｏの先端面１０
ａから反射してきた超音波を検出し、電気信号に変換し
て受信回路３８に送出する。In FIG. 2, a transmitting transducer 30, which is an ultrasonic transmitter, and a receiving transducer 32, which is an ultrasonic receiver, are attached to the rear end surface of the cutter pit 10. The transmission transducer 30 is connected to a pulse generator 36 and inputs ultrasonic waves corresponding to pulses generated by the pulse generator 36 into the cutter pit 10 . Also,
The receiving transducer 32 is the transmitting transducer 3
The tip surface 10 of Cantavit 1o of the ultrasonic wave generated by 0
The ultrasonic wave reflected from a is detected, converted into an electrical signal, and sent to the receiving circuit 38.
摩耗演算器４０ば、時間差検出部４２と摩耗演算部４４
とからなり、時間差検出部４２にパルス発生器３６と受
信回路３８とが接続してあって、これらから信号を受け
て両信号が入力してきた時間の差を求め、摩耗演算部４
４人力する。摩耗演算部４４は、時間差検出部４２の出
力信号と、カッタピット１０を伝播する超音波の速度と
からカッタピット１０の長さを演算し、カッタピット１
０の摩耗量を求めて表示袋ｆｆ ２８に表示する。Wear calculation unit 40, time difference detection unit 42 and wear calculation unit 44
A pulse generator 36 and a receiving circuit 38 are connected to a time difference detection section 42, which receives signals from these, calculates the difference in time when both signals are input, and calculates the difference in time between the two signals.
It takes 4 people. The wear calculation section 44 calculates the length of the cutter pit 10 from the output signal of the time difference detection section 42 and the speed of the ultrasonic wave propagating through the cutter pit 10, and calculates the length of the cutter pit 10.
The wear amount of 0 is determined and displayed on the display bag ff28.
上記の如く構成した第２実施例の作用は、次のとおりで
ある。The operation of the second embodiment configured as described above is as follows.
パルス発生器３６は、所定の時間毎にパルスを発生し、
そのパルスを送信トランスデユーサ３０に送出するとと
もに、摩耗演算器４０の時間差検出部４２にパルス発生
信号を入力する。時間差検出部４２は、パルス発生器３
６からパルス発生信号を受けると、パルス発生信号を受
けた時刻を図示しないメモリに記憶する。The pulse generator 36 generates a pulse at predetermined time intervals,
The pulse is sent to the transmission transducer 30, and at the same time, the pulse generation signal is input to the time difference detection section 42 of the wear calculator 40. The time difference detection section 42 is connected to the pulse generator 3
When the pulse generation signal is received from 6, the time at which the pulse generation signal was received is stored in a memory (not shown).
一方、送信トランスデユーサ３０は、パルス発生器３６
からパルスを受けると、そのパルスに対応した周波数の
超音波を発生し、カッタピッ１−１０に入射する。カッ
タビット１０に入射した超音波は、一部がカッタビット
１０の先端面１０ａにおいて反射され、受信トランスデ
ユーサ３２に受信される。On the other hand, the transmitting transducer 30 includes a pulse generator 36
When a pulse is received from the cutter pin 1-10, an ultrasonic wave having a frequency corresponding to the pulse is generated and enters the cutter pin 1-10. A portion of the ultrasonic waves incident on the cutter bit 10 is reflected at the distal end surface 10 a of the cutter bit 10 and is received by the receiving transducer 32 .
受信トランスデユーサ３２は、反射してきた超音波を検
知すると、超音波の強度に仕倒した電気信号を検出信号
として受信回路３８に送る。そして、受信回路３８は、
受信ｌ−ランスデューサ３２から検出信号を受けると、
時間差検出部４２に受信信号を送る。When the receiving transducer 32 detects the reflected ultrasonic wave, it sends an electric signal adjusted to the intensity of the ultrasonic wave to the receiving circuit 38 as a detection signal. Then, the receiving circuit 38
Upon receiving the detection signal from the receiving l-transducer 32,
The received signal is sent to the time difference detection section 42.
時間差検出部４２は、受信回路３８から受信信号が入力
してくると、その時刻とパルス発生信号を受けた時刻と
の差（時間差）を求めて摩耗演算部４２に入力する。摩
耗演算部４２は、予め入力しであるカッタビット１０の
超音波の伝播速度と時間差検出部４２が求めた時間差と
からカッタビット１０の長さを演算する。さらに、摩耗
演算部４２は、予め入力されているカッタヒツト１ｏの
初期長さから、上記演算して求めたカッタヒツト１０の
長さを減算し、その差をカッタビット１０の摩耗量とし
て表示装置２８に表示する。When the reception signal is input from the reception circuit 38, the time difference detection section 42 calculates the difference (time difference) between that time and the time when the pulse generation signal is received, and inputs it to the wear calculation section 42. The wear calculation unit 42 calculates the length of the cutter bit 10 from the propagation velocity of the ultrasonic wave of the cutter bit 10, which is input in advance, and the time difference determined by the time difference detection unit 42. Furthermore, the wear calculation unit 42 subtracts the length of the cutter hit 10 obtained by the above calculation from the initial length of the cutter hit 1o input in advance, and displays the difference as the wear amount of the cutter bit 10 on the display device 28. indicate.
このように、本実施例においては、カッタビット１０の
長さを連続的に実測しているため、カンタピット１０の
摩耗量をより正確に得ることができる。In this manner, in this embodiment, since the length of the cutter bit 10 is actually measured continuously, the amount of wear of the canter pit 10 can be obtained more accurately.
［発明の効果］
以上に説明したように、本発明によれば、ロッドをカン
タビットに沿って前進させることにより、また超音波の
発信時刻と受信時刻との差を求めることにより、カッタ
ビットの摩耗量を正確に検出することができて、カッタ
ピッＩ・の適切な交換が可能となり、掘削作業の能率を
向上することができる。[Effects of the Invention] As explained above, according to the present invention, the cutter bit can be adjusted by moving the rod forward along the cutter bit and by determining the difference between the transmission time and reception time of the ultrasonic wave. The amount of wear can be detected accurately, the cutter pit can be replaced appropriately, and the efficiency of excavation work can be improved.
第１図は本発明の第１実施例の説明図、第２図は第２実
施例の説明図、第３図は従来の摩耗検出方法の説明図で
ある。
１０−一一−−−カツタビッ
タ、２０−−−−−−ロッド、
２４ −〜−到達検出器、
３０−−−−一超音波発信器
３２−−−−−超音波受信器
１・、１８ −一−−−−アクチュエー２２’ −−−
−一ストローク検出２Ｌ２６．４０−一−−−−摩耗演
算著Ｌ
（送信トランスデユーサ）、
（受信トランスデユーサ）。FIG. 1 is an explanatory diagram of a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram of a second embodiment, and FIG. 3 is an explanatory diagram of a conventional wear detection method. 10-11---Katsutabitta, 20------Rod, 24---Arrival detector, 30----1 Ultrasonic transmitter 32------Ultrasonic receiver 1, 18 -1----- Actuator 22' ---
-One stroke detection 2L26.40-1---Wear calculation L (transmitting transducer), (receiving transducer).
Claims (2)
ッドを進退させるアクチュエータと、前記ロッドの前進
量を検出するストローク検出器と、前記ロッドの先端が
地山に到達したことを検知する到達検出器とを有するこ
とを特徴とするカッタビットの摩耗検出装置。(1) An actuator installed in the underground excavator that moves the rod forward and backward along the cutter bit, a stroke detector that detects the amount of advance of the rod, and a stroke detector that detects when the tip of the rod reaches the ground. A cutter bit wear detection device comprising a reach detector.
と、前記カッタビットの後端部に取り付けられ、前記超
音波発信器が発信した超音波の反射波を受信する超音波
受信器と、前記超音波発信器が超音波を出力した時間と
前記超音波受信器が受信した時間との時間差に基づいて
、前記カッタビットの摩耗量を求める摩耗演算器とを有
することを特徴とするカッタビットの摩耗検出装置。(2) an ultrasonic transmitter attached to the rear end of the cutter bit; and an ultrasonic receiver attached to the rear end of the cutter bit to receive reflected waves of the ultrasonic waves emitted by the ultrasonic transmitter; , a cutter comprising: a wear calculator that calculates the amount of wear on the cutter bit based on the time difference between the time when the ultrasonic transmitter outputs the ultrasonic wave and the time when the ultrasonic receiver receives the ultrasonic wave. Bit wear detection device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5837190A JPH03259707A (en) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | Wear detecting device for cutter bit |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP5837190A JPH03259707A (en) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | Wear detecting device for cutter bit |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03259707A true JPH03259707A (en) | 1991-11-19 |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP5837190A Pending JPH03259707A (en) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | Wear detecting device for cutter bit |
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|---|---|
| JP (1) | JPH03259707A (en) |
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| WO2010068727A1 (en) * | 2008-12-10 | 2010-06-17 | Baker Hughes Incorporated | Real time dull grading |
| JP2012218025A (en) * | 2011-04-08 | 2012-11-12 | Toyoda Iron Works Co Ltd | Electrode abnormality detector of automatic welding robot |
| US9624729B2 (en) | 2008-12-10 | 2017-04-18 | Baker Hughes Incorporated | Real time bit monitoring |
-
1990
- 1990-03-09 JP JP5837190A patent/JPH03259707A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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