JPH03248778A - Welding equipment for automobile body - Google Patents
Welding equipment for automobile bodyInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車の車体を組み立てるにあたり、所定の車
体部品を位置決めした上で溶接ロボットにより溶接を施
すようにした溶接装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a welding device that positions predetermined vehicle body parts and performs welding using a welding robot when assembling a vehicle body.
従来の技術
自動車の車体の溶接・組立工程で使用される位置決め装
置として例えば特開昭６３−１７８９６０号公報に開示
されているものがある。2. Description of the Related Art A positioning device used in the process of welding and assembling an automobile body is disclosed, for example, in Japanese Patent Application Laid-open No. 178960/1983.
この装置は、直交３軸方向の動作自由度をもつ非自律動
作型の複数のスライドユニットをベース上に設置すると
ともに、各スライドユニットには、車体部品の三次元方
向の位置決め機能とクランプ機能を有するゲージクラン
プ機構を搭載し、さらに車種に応じて各ゲージクランプ
機構の三次元位置を変化させるべく、各スライドユニッ
トの一部を把持してスライドユニットを各動作自由度方
向に作動させる切換ロボットを設けたものである。This device has multiple non-autonomous slide units installed on a base that have degrees of freedom of movement in three orthogonal axes, and each slide unit has a three-dimensional positioning function and a clamping function for vehicle body parts. In addition, in order to change the three-dimensional position of each gauge clamp mechanism depending on the vehicle type, the robot is equipped with a switching robot that grasps a part of each slide unit and operates the slide unit in each degree of freedom of movement. It was established.
そして、各スライドユニットが自律的に作動する機能を
有していない代わりに、切換ロボットか予め定められた
位置情報に基づいて各スライドユニットを順次強制的に
作動させることでゲージクランプ機能の三次元位置が切
り換わり、これによって複数車種の車体部品の位置決め
に対応することが可能となる。Although each slide unit does not have a function to operate autonomously, it is possible to achieve a three-dimensional gauge clamp function by forcibly operating each slide unit sequentially based on a switching robot or predetermined position information. The position is switched, thereby making it possible to support the positioning of vehicle body parts for multiple vehicle models.
発明が解決しようとする課題
上記のような従来の位置決め装置においては、実際の溶
接を司る自動溶接装置あるいは溶接ロボットとは別に切
換ロボットを必要とするために設備費の高騰を招（ばか
りでなく、設備全体が大がかりなものとなってスペース
の面でも不利になる。Problems to be Solved by the Invention In the conventional positioning device as described above, a switching robot is required in addition to the automatic welding device or welding robot that controls the actual welding, which not only leads to a rise in equipment costs. , the entire equipment becomes large-scale, which is disadvantageous in terms of space.
本発明は以上のような問題点に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、従来の切換ロボットの機能を
溶接ロボットに具備させ、溶接休止時間を利用して溶接
ロボットによりロケート・クランプ機構の位置の切り換
えを行うようにすることによって、設備費の低減と設備
全体の小型化を図った構造を提供することにある。The present invention was made in view of the above problems.
The purpose of this is to reduce equipment costs by equipping welding robots with the functions of conventional switching robots and allowing the welding robot to switch the position of the locate/clamp mechanism during welding downtime. and to provide a structure that reduces the size of the entire equipment.
課題を解決するための手段
本発明の溶接装置は、ベースと、ベース上に設置されて
直交３軸方向の動作自由度を有し且つ各動作自由度ごと
に独立したブレーキ手段を備えた非自律動作型の複数の
スライドユニットと、各スライドユニットに搭載され、
車体部品の三次元方向の位置決め機能と前記車体部品を
クランプする機能とを有するロケート・クランプ機構と
、溶接ガンとともにロボットアームの先端に取り付けら
れた係合手段とを有し、溶接ガンの休止時に前記係合手
段をロケート・クランプ機構の一部に係合させてスライ
ドユニットを各動作自由度方向に作動させることにより
車種に応じて前記ロケート・クランプ機構の三次元位置
を変化させる溶接ロボットを備えている。Means for Solving the Problems The welding device of the present invention includes a base and a non-autonomous welding device that is installed on the base and has degrees of freedom of movement in three orthogonal axes directions, and is provided with independent braking means for each degree of freedom of movement. Equipped with multiple movable slide units and each slide unit,
It has a locate/clamp mechanism that has a three-dimensional positioning function of the car body part and a function of clamping the car body part, and an engagement means that is attached to the tip of the robot arm together with the welding gun. A welding robot that changes the three-dimensional position of the locate/clamp mechanism according to the vehicle type by engaging the engaging means with a part of the locate/clamp mechanism and operating the slide unit in each degree of freedom of motion. ing.
非自律動作型のスライドユニットは、通常はブレーキ手
段によりその自由度が拘束されているものの、ロケート
・クランプ機構の三次元位置を変化させる際にはブレー
キ手段が解除されて自由に動くことができるものである
。Although the degree of freedom of a non-autonomous slide unit is normally restricted by a brake, when changing the three-dimensional position of the locate/clamp mechanism, the brake is released and the unit can move freely. It is something.
作用
上記の構造によれば、溶接のための位置情報とは別に、
車種に応じて各ロケート・クランプ機構を動かすための
位置情報を予め溶接ロボットの制御系に記憶させておき
、車種切り換えにより各ロケート・クランプ機構の位置
の変更すなわち各ロケート・クランプ機構の位置の切り
換えが必要になった場合には溶接休止時間を利用して上
記のロケート・クランプ機構の位置情報を呼び出す。According to the above structure, apart from the position information for welding,
The position information for moving each locate/clamp mechanism according to the vehicle type is stored in advance in the control system of the welding robot, and the position of each locate/clamp mechanism can be changed by changing the vehicle type, that is, the position of each locate/clamp mechanism can be switched. When it becomes necessary, the position information of the above-mentioned locate/clamp mechanism is called up using the welding downtime.
そして、溶接ロボットの係合手段をロケート・クランプ
機構の一部に係合させた上でブレーキ手段を解除し、予
め定められた位置情報に基づいて各スライドユニットを
強制的に作動させることでロケート・クランプ機構の三
次元位置が切り換えられる。Then, the welding robot's engaging means is engaged with a part of the locate/clamp mechanism, the brake means is released, and each slide unit is forcibly operated based on predetermined position information to locate.・The three-dimensional position of the clamp mechanism can be switched.
実施例
第１図〜第３図は本発明の一実施例を示す構成説明図で
、Ｂはドア等の開閉体が取り付けられる前の自動車の車
体、１は水平方向に往復移動して一工程づつ車体Ｂを搬
送するトランスファバー２は溶接ロボット、３は位置決
め装置である。トランスファバー１により前工程から搬
送されてきた車体Ｂは、周知のようにトランスファバー
１上のアクチュエータ駆動のフィンガー４が所定量下降
することにより位置決め装置３に移載されて位置決めさ
れる。Embodiment FIGS. 1 to 3 are structural explanatory diagrams showing an embodiment of the present invention, in which B is a car body before an opening/closing member such as a door is attached, and 1 is a reciprocating movement in the horizontal direction for one step. The transfer bar 2 that transports the vehicle body B is a welding robot, and the reference numeral 3 is a positioning device. As is well known, the vehicle body B transported from the previous process by the transfer bar 1 is transferred to the positioning device 3 and positioned by the finger 4 driven by an actuator on the transfer bar 1 being lowered by a predetermined amount.
溶接ロボット２におけるロボットアーム５の先端には第
１図に示すようにブラケット６を介してスポット溶接ガ
ン７が取り付けられているほか、ブラケット６には係合
手段としてロケートピン８が固定されている。As shown in FIG. 1, a spot welding gun 7 is attached to the tip of the robot arm 5 of the welding robot 2 via a bracket 6, and a locate pin 8 is fixed to the bracket 6 as an engagement means.
位置決め装置３は、第１図に示すようにフロアＦ上に設
置されたベース９と、ベース９上の複数箇所に設置され
て直交３軸方向の動作自由度を有する非自律動作型のス
ライドユニット１０と、各スライドユニット１０に搭載
されたロケート・クランプ機構１１とから構成される装
置
スライドユニット１０は第４図に示すように、ガイドレ
ール１２に案内されてＹ方向にスライド可能なスライド
テーブル１３と、ガイドレール１４に案内されてスライ
ドテーブル１３に対しＸ方向にスライド可能なスライダ
１５と、スライダ１５の上面のガイドレール１６に案内
されてＸ方向にスライド可能なスライドテーブル１７と
を組み合わせたもので、スライドテーブル１３．１７お
よびスライダ１５には本体部１８にガイドシャフト１９
を内挿してなるブレーキ手段としてのブレーキユニット
２０が各別に設けられている。As shown in FIG. 1, the positioning device 3 includes a base 9 installed on the floor F, and a non-autonomous sliding unit installed at multiple locations on the base 9 and having degrees of freedom of movement in three orthogonal axes directions. 10 and a locate/clamp mechanism 11 mounted on each slide unit 10. As shown in FIG. A combination of a slider 15 that can be slid in the X direction with respect to the slide table 13 while being guided by a guide rail 14, and a slide table 17 that can be slid in the X direction while being guided by a guide rail 16 on the top surface of the slider 15. A guide shaft 19 is attached to the main body 18 of the slide table 13.17 and the slider 15.
A brake unit 20 as a brake means is provided separately.
したがって、スライドテーブル１３．１７およびスライ
ダ１５はブレーキユニット２０の解除操作を行わないか
ぎり所定の位置にロックされている。なお、４０はスラ
イダ１５に対し常に上向きの助勢力を与えているアシス
トシリンダである。Therefore, the slide table 13, 17 and the slider 15 are locked in a predetermined position unless the brake unit 20 is released. Note that 40 is an assist cylinder that always applies an upward assisting force to the slider 15.
ブレーキユニット２０は、第５図に示すように本体部１
８に内蔵された圧縮コイルスプリング２１により制動力
を得るようにしているもので、圧縮コイルスプリング２
１によりブレーキピストン２２およびスチールポール２
３を介してブレーキシュー２４をガイドシャフト１９に
圧接させることにより本体部１８とガイドシャフト１９
との相対移動が阻止され、逆にボート２５からエアを導
入してブレーキピストン２２を圧縮コイルスプリング２
１の力に抗して押し戻すことで上記の制動力が解除され
ることになる。The brake unit 20 includes a main body 1 as shown in FIG.
The braking force is obtained by the compression coil spring 21 built into the compression coil spring 2.
1 by brake piston 22 and steel pole 2
By bringing the brake shoe 24 into pressure contact with the guide shaft 19 via 3, the main body 18 and the guide shaft 19 are
Air is introduced from the boat 25 and the brake piston 22 is compressed by the coil spring 2.
By pushing back against the force of 1, the above-mentioned braking force is released.
ロケート・クランプ機構１１は第６図および第７図に示
すように、スライドテーブル１７に固定されたポスト部
２６と、ポスト部２６に支持されたクランプシリンダ２
７とを中心として構成され、ポスト部２６の先端面には
、中心部にすり割り溝２８が形成されたロケートピン２
９が固定されている。As shown in FIGS. 6 and 7, the locate/clamp mechanism 11 includes a post portion 26 fixed to the slide table 17 and a clamp cylinder 2 supported by the post portion 26.
7, and a locating pin 2 with a slot 28 formed in the center on the tip surface of the post portion 26.
9 is fixed.
ロケートピン２９のすり割り溝２８にはフック状のクラ
ンプレバ−３０が挿入されており、このクランプレバ−
３０はクランプシリンダ２７のピストンロッド３１の先
端にピン３２を介して連結されている。また、クランプ
レバ−３０にはピン３２とは別にガイドピン３３が一体
に突設されており、これらのピン３２およびガイドピン
３３はポスト部２６の両側面に形成したカム溝３４に係
合している。したがって、クランプレバ−３０はクラン
プシリンダ２７のはたらきにより、第６図のクランプ位
置Ｐ、とアンクランプ位置Ｐ、との間で移動することが
できる。A hook-shaped clamp lever 30 is inserted into the slot 28 of the locate pin 29.
30 is connected to the tip of the piston rod 31 of the clamp cylinder 27 via a pin 32. Further, a guide pin 33 is integrally provided on the clamp lever 30 in addition to the pin 32, and these pins 32 and guide pins 33 are engaged with cam grooves 34 formed on both sides of the post portion 26. There is. Therefore, the clamp lever 30 can be moved between the clamp position P and the unclamp position P shown in FIG. 6 by the action of the clamp cylinder 27.
つまり、上記のロケート・クランプ機構１１によれば、
ロケートピン２９が挿入されるロケート穴３５を予め車
体Ｂ側のフロアパネル３６に形成しておくことによって
、車体Ｂの三次元方向の位置決めをした上でクランプレ
バ−３０によりクランプすることができる。In other words, according to the above-mentioned locate and clamp mechanism 11,
By forming in advance a locate hole 35 into which the locate pin 29 is inserted in the floor panel 36 on the side of the vehicle body B, the vehicle body B can be positioned in three dimensions and then clamped by the clamp lever 30.
ロケート・クランプ機構１１のポスト部２６には第１図
に示すように溶接ロボット２側に向けて７−ムバー３７
が一体に連結されており、アームパー３７の先端にはシ
リンダ３８によりチャック。As shown in FIG.
are connected together, and the tip of the arm par 37 is chucked by a cylinder 38.
アンチャック動作するチャッキングユニット３９が設け
られている。このチャッキングユニット３９は、後述す
るようにチャッキングユニット３９に挿入されるロボッ
トアーム２側のロケートピン８をチャッキングする役目
をする。A chucking unit 39 that performs an unchucking operation is provided. This chucking unit 39 serves to chuck the locate pin 8 on the robot arm 2 side that is inserted into the chucking unit 39, as will be described later.
次に上記のように構成された溶接装置の作用について第
８図のタイムチャートを参照しながら説明する。Next, the operation of the welding apparatus constructed as described above will be explained with reference to the time chart of FIG. 8.
第１図〜第３図において、トランスファバー１により搬
送されてくる車体Ｂの車種が例えばａ車種であると仮定
すると、車体Ｂが位置決め装置３の真上まで搬送されて
きた時点でトランスファバー１に付帯しているフィンガ
ー４が下降動作し、これによって車体Ｂは位置決め装置
３の各ロケート・クランプ機構１１に移載されることに
なる。In FIGS. 1 to 3, assuming that the vehicle type of the vehicle body B conveyed by the transfer bar 1 is a vehicle type, for example, when the vehicle body B is conveyed to the position directly above the positioning device 3, the transfer bar The fingers 4 attached to the holder 4 move downward, and the vehicle body B is thereby transferred to each locating/clamping mechanism 11 of the positioning device 3.
これに先立って、アームパー３７の先端のチャッキング
ユニット３９には予めロケートピン８が挿入されてチャ
ッキングされていることから、上記のように車体Ｂが位
置決め装置３の真トまで搬送されてきた時点で各スライ
ドユニット１０のブレーキユニット２０（第４図参照）
が解除動作する。その結果、各スライドユニット１０は
外力を加えれば三次元方向に自由に動（ことができる状
態となる。Prior to this, the locating pin 8 has been inserted and chucked in the chucking unit 39 at the tip of the arm par 37, so that when the vehicle body B is transported to the true position of the positioning device 3 as described above, The brake unit 20 of each slide unit 10 (see Fig. 4)
is released. As a result, each slide unit 10 becomes in a state where it can freely move in three-dimensional directions by applying an external force.
また、各車種の車体Ｂを位置決めするのに必要なロケー
ト・クランプ機構１１の三次元位置の位置情報は予め溶
接ロボット２の制御系に記憶されていることから、上記
のａ車種の車種情報を受けてそのａ車種の車体Ｂを位置
決めするのに必要なロケート・クランプ機構１１の位置
情報が呼び出され、この位置情報に基づいて溶接ロボッ
ト２が作動する。In addition, since the position information of the three-dimensional position of the locate/clamp mechanism 11 necessary for positioning the car body B of each car type is stored in the control system of the welding robot 2 in advance, the car type information of the above car type a is In response, the position information of the locate/clamp mechanism 11 necessary for positioning the vehicle body B of the vehicle type A is called up, and the welding robot 2 operates based on this position information.
すなわち、溶接ロボット２のアーム先端のロケートピン
８は上記のように予めチャッキングユニット３９にチャ
ッキングされていることから、溶接ロボット２のロボッ
トアーム５が指示された位置まで三次元的に移動するこ
とにより、第４図に示した各スライドユニット１０のス
ライドテーブル１３．１７やスライダ１５がスライドし
、最終的にはロケート・クランプ機構１１の中心となる
ロケートピン２９（第６図参照）がａ車種の車体Ｂを位
置決めするのに必要な所定位置に位置決めされる。That is, since the locate pin 8 at the tip of the arm of the welding robot 2 is chucked in the chucking unit 39 in advance as described above, the robot arm 5 of the welding robot 2 can three-dimensionally move to the designated position. As a result, the slide table 13, 17 and slider 15 of each slide unit 10 shown in FIG. It is positioned at a predetermined position necessary for positioning the vehicle body B.
各ロケート・クランプ機構１１のロケートピン２９が所
定の位置に位置決めされると、スライドユニット１０の
各ブレーキユニット２０が一斉に制動状態となり、スラ
イドユニット１０の各動作自由度が拘束されて再びロッ
クされる。同時に、チャッキングユニット３９がアンチ
ャ・ノキング動作し、溶接ロボット２によりチャッキン
グユニット３９からロケートピン８が引き抜かれる一方
、第１図に示すフィンガー４が下降することでａ車種の
車体Ｂが各ロケート・クランプ機構１１に移載されて位
置決めされる。そして、さらに第６図のクランプレバ−
３０がクランプ動作することで、先ニロケートビン２９
によって位置決めされた車体Ｂが堅固にクランプされる
。When the locate pin 29 of each locate/clamp mechanism 11 is positioned at a predetermined position, each brake unit 20 of the slide unit 10 is simultaneously put into a braking state, and each degree of freedom of movement of the slide unit 10 is restrained and locked again. . At the same time, the chucking unit 39 performs an uncharting and knocking operation, and the welding robot 2 pulls out the locate pin 8 from the chucking unit 39. At the same time, the finger 4 shown in FIG. It is transferred to the clamp mechanism 11 and positioned. Furthermore, the clamp lever shown in Fig. 6
30 is clamped, the first locating bin 29
The vehicle body B that has been positioned is firmly clamped.
このようにして車体Ｂが位置決め装置３によって位置決
めされると、トランスファバー１が後退する一方、溶接
ロボット２が溶接動作を開始してスポット溶接ガン７に
より車体Ｂに対し所定のスポット溶接を施すことになる
。When the vehicle body B is positioned by the positioning device 3 in this manner, the transfer bar 1 moves backward, and the welding robot 2 starts welding operation to apply a predetermined spot weld to the vehicle body B using the spot welding gun 7. become.
溶接ロボット２によるスボ・ノド溶接が終了すると、溶
接ロボット２はロケートピン８をチャッキングユニット
３９に挿入し、チャ、キングユニット３９はロケートピ
ン８をチャッキングする。同時にロケート・クランプ機
構１１のクランプレバ−３０がアンクランプ動作すると
ともに各スライドユニット１０のブレーキユニット２ｏ
が解除され、これを条件に溶接ロボット２が作動して各
スライドユニットＩＯを所定の原点位置に戻すことにな
る。そして、以上をもって１サイクルか終了し、以降は
上記と同様の動作を繰り返すことになる。When the groove welding by the welding robot 2 is completed, the welding robot 2 inserts the locate pin 8 into the chucking unit 39, and the chapping unit 39 chucks the locate pin 8. At the same time, the clamp lever 30 of the locate/clamp mechanism 11 operates to unclamp, and the brake unit 2o of each slide unit 10
is released, and under this condition, the welding robot 2 operates to return each slide unit IO to its predetermined origin position. Then, one cycle ends with the above, and the same operation as above is repeated thereafter.
ここで、上記実施例では自動車のボディメイン組立工程
に適用した場合について説明したが、本発明はボディメ
イン以外の例えばフロアメイン組立工程にも同様に適用
できる。Here, in the above embodiment, a case where the present invention is applied to an automobile body main assembly process has been described, but the present invention can be similarly applied to, for example, a floor main assembly process other than the body main assembly process.
発明の効果
以上のように本発明によれば、溶接ロボットの休止時間
を利用して溶接ロボット自体がロケートクランプ機構の
三次元位置を切り換える役目をするので、従来では溶接
ロボットとは別に必須とされた切換ロボットが不要にな
り、その結果とじて設備費の大幅な抑制と併せてスペー
ス効率の向１−にも寄与できる。Effects of the Invention As described above, according to the present invention, the welding robot itself plays the role of switching the three-dimensional position of the locate clamp mechanism by utilizing the down time of the welding robot. This eliminates the need for a switching robot, which results in a significant reduction in equipment costs and contributes to improved space efficiency.
第１図は本発明の一実施例を示す図で第２図の右側面説
明図、第２図は同じく装置全体の構成説明図、第３図は
第２図の平面説明図、第４図はスライドユニットの詳細
を示す要部拡大斜視図、第５図はブレーキユニットの断
面図、第６図はロケート・クランプ機構の断面図、第７
図は第６図の平面図、第８図は装置全体の作動を説明す
るためのタイムチャートである。
Ｂ・・・車体、２・・・溶接ロボット、３・・位置決め
装置、５・・・ロボットアーム、７・・・スポット溶接
ガン、８・・・係合手段としてのロケートピン、９・・
・ベース、１ｏ・・・スライドユニット、１１・・・ロ
ケート・クランプ機構、２０・・・ブレーキ手段として
のブレーキユニット、２９・・・ロケートピン、３０・
・・クランプレバ−１３９・・・チャッキングユニット
。
第２図
第３図
第６図FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of the present invention, and is an explanatory right side view of FIG. 2, FIG. 5 is an enlarged perspective view of the main parts showing details of the slide unit, FIG. 5 is a sectional view of the brake unit, FIG. 6 is a sectional view of the locate/clamp mechanism, and FIG.
The figure is a plan view of FIG. 6, and FIG. 8 is a time chart for explaining the operation of the entire device. B... Vehicle body, 2... Welding robot, 3... Positioning device, 5... Robot arm, 7... Spot welding gun, 8... Locate pin as engagement means, 9...
・Base, 1o... Slide unit, 11... Locate clamp mechanism, 20... Brake unit as braking means, 29... Locate pin, 30...
... Clamp lever 139 ... Chucking unit. Figure 2 Figure 3 Figure 6
Claims (1)
て位置決め・クランプした上で溶接ロボットにより溶接
を施すようにした自動車車体の溶接装置において、 ベースと、 ベース上に設置されて直交３軸方向の動作自由度を有し
且つ各動作自由度ごとに独立したブレーキ手段を備えた
非自律動作型の複数のスライドユニットと、 各スライドユニットに搭載され、車体部品の三次元方向
の位置決め機能と前記車体部品をクランプする機能とを
有するロケート・クランプ機構と、溶接ガンとともにロ
ボットアームの先端に取り付けられた係合手段とを有し
、溶接ガンの休止時に前記係合手段をロケート・クラン
プ機構の一部に係合させてスライドユニットを各動作自
由度方向に作動させることにより車種に応じて前記ロケ
ート・クランプ機構の三次元位置を変化させる溶接ロボ
ット、 とから構成されていることを特徴とする自動車車体の溶
接装置。(1) In an automobile body welding device in which a welding robot performs welding after positioning and clamping multiple parts of a car body part using a locate/clamp mechanism, a plurality of non-autonomous slide units each having a degree of freedom of movement and independent braking means for each degree of freedom; It has a locate/clamp mechanism that has the function of clamping vehicle body parts, and an engaging means attached to the tip of the robot arm together with the welding gun, and when the welding gun is at rest, the engaging means is used as part of the locate/clamp mechanism. a welding robot that changes the three-dimensional position of the locate/clamp mechanism according to the vehicle model by engaging the slide unit in the direction of each degree of freedom of movement, and changing the three-dimensional position of the locate/clamp mechanism according to the vehicle type. Vehicle body welding equipment.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2042161A JP2533667B2 (en) | 1990-02-22 | 1990-02-22 | Welding equipment for automobile bodies |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2042161A JP2533667B2 (en) | 1990-02-22 | 1990-02-22 | Welding equipment for automobile bodies |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03248778A true JPH03248778A (en) | 1991-11-06 |
| JP2533667B2 JP2533667B2 (en) | 1996-09-11 |
Family
ID=12628234
Family Applications (1)
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| JP2042161A Expired - Lifetime JP2533667B2 (en) | 1990-02-22 | 1990-02-22 | Welding equipment for automobile bodies |
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