JP2002120186A - Work take-up robot hand - Google Patents

Work take-up robot hand

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Publication number
JP2002120186A
JP2002120186A JP2000310284A JP2000310284A JP2002120186A JP 2002120186 A JP2002120186 A JP 2002120186A JP 2000310284 A JP2000310284 A JP 2000310284A JP 2000310284 A JP2000310284 A JP 2000310284A JP 2002120186 A JP2002120186 A JP 2002120186A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
work
robot hand
hand
workpiece
suction pad
Prior art date
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Pending
Application number
JP2000310284A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Tadashi Hida
正 飛田
Takeshi Nakamura
中村  剛
Shingo Motohashi
新吾 本橋
Kazushige Kojima
一茂 小島
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
本田技研工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd, 本田技研工業株式会社 filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2000310284A priority Critical patent/JP2002120186A/en
Publication of JP2002120186A publication Critical patent/JP2002120186A/en
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a low-cost robot hand capable of positioning a work W disposed in a flat, taking up the same and accurately setting the work in a jig of the next process. SOLUTION: Plural suction pads 51 to 54 for sucking and holding the work W are supported on a hand main body to freely move forward and backward and right and left, and be energized downward by a spring. The hand main body is provided with a first centering clamper 61 expanded in a hole Wa of the work W to position the work W in the longitudinal direction and a second centering clamper 62 expanded in a hole Wb of the work W to position the work W in the lateral direction.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、平置きされたワー
クを取上げるロボットハンドに関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot hand for picking up a flat work.
【0002】[0002]
【従来の技術】ワークがプレス成形品であって段差部を
有するものである場合、ワークを段積み状態で平置きす
ると、上側のワークが下側のワークに対し水平方向に変
位すると共に傾く。このようなワークを取上げるロボッ
トハンドとして、従来、特開平4−372389号公報
により、ハンド本体に、ワークを3箇所で吸着保持する
3個の吸着パッドを夫々シリンダで上下動されるよう
に、且つ、3個の吸着パッドのうちの2個がワークの前
後方向及び左右方向に遊動自在となるように設けると共
に、ハンド本体に、遊動自在な2個の吸着パッドを任意
の位置で拘束可能な拘束手段と、ワークを撮像するカメ
ラとを搭載して成るものが知られている。
2. Description of the Related Art When a work is a press-formed product and has a stepped portion, when the work is laid flat in a stacked state, the upper work is horizontally displaced and inclined with respect to the lower work. As a robot hand for picking up such a work, conventionally, according to Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-372389, three suction pads for sucking and holding a work at three places are moved up and down by cylinders on a hand body, respectively. Two of the three suction pads are provided so as to be freely movable in the front-rear direction and the left-right direction of the work, and the hand body is capable of holding two freely movable suction pads at any position. 2. Description of the Related Art There has been known a device including means and a camera for imaging a work.
【0003】このものでは、ロボットハンドをワークの
上方の所定位置に移動停止した状態で各吸着パッドをシ
リンダにより下動させてワークに当接させ、次に、ロボ
ットハンドを上動させて、ワークを3個の吸着パッドに
より吸着した状態で取上げ、その後3個の吸着パッドを
下方のストローク端に下動させて、ワークを水平姿勢に
する。ここで、段積みされたワークが傾いていると、水
平姿勢に姿勢変更する際、各吸着パッドによるワークの
各吸着箇所間の水平距離が変化するが、この変化は2個
の吸着パッドの前後左右への遊動で吸収され、ワークや
吸着パッドに無理はかからない。次に、2個の吸着パッ
ドを拘束手段で拘束し、この状態でカメラによりワーク
を撮像し、画像処理でハンド本体に対するワークの前後
左右への位置ずれを計測し、ワークをロボットハンドで
次工程の治具にセットする際、ワークの位置ずれに合わ
せて治具に対するロボットハンドの位置を補正し、治具
にワークを正確にセットできるようにしている。
In this apparatus, each suction pad is moved downward by a cylinder to abut on a work in a state where the robot hand is stopped at a predetermined position above the work, and then the robot hand is moved upward to move the work to the work. Is picked up by the three suction pads, and then the three suction pads are moved down to the lower stroke ends to bring the work into a horizontal posture. Here, when the stacked work is inclined, when the posture is changed to the horizontal posture, the horizontal distance between the suction points of the work by each suction pad changes, but this change is caused by the front and rear of the two suction pads. It is absorbed by the movement to the left and right, and the work and the suction pad are not overwhelmed. Next, the two suction pads are restrained by the restraining means. In this state, the work is imaged by the camera, and the positional deviation of the work with respect to the hand body in the front, rear, left and right directions is measured by image processing. When the robot hand is set on the jig, the position of the robot hand with respect to the jig is corrected in accordance with the positional shift of the work so that the work can be accurately set on the jig.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記従来例のもので
は、高価な画像処理装置が必要となり、更に、吸着パッ
ドを上下動するシリンダや吸着パッドを拘束する拘束手
段も必要になるため、コストが高くなる不具合がある。
In the above-mentioned prior art, an expensive image processing apparatus is required, and furthermore, a cylinder for moving the suction pad up and down and a restraining means for restraining the suction pad are also required. There is a problem that increases.
【0005】本発明は、以上の点に鑑み、段積み状態で
平置きされたワークを取上げて次工程の治具等に正確に
セットできるようにした、画像処理装置が不要な低コス
トのロボットハンドを提供することを課題としている。
SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above, the present invention provides a low-cost robot which does not require an image processing apparatus and which can pick up workpieces laid flat in a stacked state and accurately set them on a jig in the next process. The task is to provide a hand.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
本発明は、平置きされたワークを取上げるロボットハン
ドであって、ハンド本体に、ワークを吸着保持する複数
の吸着パッドを設けるものにおいて、ハンド本体に、全
ての吸着パッドを夫々ワークの前後方向及び左右方向に
遊動自在に、且つ、ばねでワーク側に付勢して支持する
と共に、ハンド本体に、ハンド本体に対してワークを前
後方向に位置決めする第1のセンタリングクランパー
と、ハンド本体に対してワークを左右方向に位置決めす
る第2のセンタリングクランパーとを設けている。
Means for Solving the Problems In order to solve the above problems,
The present invention relates to a robot hand for picking up a flatly placed work, in which a hand body is provided with a plurality of suction pads for sucking and holding the work, and the hand body is provided with all the suction pads in the front-rear direction and the work direction, respectively. A first centering clamper for freely moving in the left-right direction and supporting the work side with a spring by biasing the work side, and a first centering clamper for positioning the work in the front-rear direction with respect to the hand body; A second centering clamper for positioning the work in the left-right direction is provided.
【0007】以上の構成によれば、ロボットハンドをワ
ークの上方位置から下降させると、各吸着パッドがワー
クに当接した後、ロボットハンドの引続く下降でばねに
抗してハンド本体に対し上動し、かくて、ワークが段積
みされていて上側のワークが傾いても、ワークの傾きに
倣って各吸着パッドの高さが自動調整され、全ての吸着
パッドがワークに当接して、ワークが確実に吸着保持さ
れる。次に、ロボットハンドを上昇させてワークを取上
げると、各吸着パッドがハンド本体に対し下方のストロ
ーク端に下動し、ワークが水平姿勢になる。この際、各
吸着パッドによるワークの各吸着箇所間の水平距離が変
化するが、この変化は各吸着パッドの前後左右への遊動
で吸収され、ワークや吸着パッドに無理がかかることは
ない。また、この状態では、各吸着パッドの遊動でワー
クがハンド本体に対し前後左右に遊動自在となる。そし
て、この状態で第1と第2の各センタリングクランパー
を作動させると、ワークが各センタリングクランパーに
押されて前後左右に動き、ハンド本体に対しワークが正
確に位置決めされる。そのため、ロボットハンドのティ
ーチング通りの動きでワークを次工程の治具等に正確に
セットできる。
According to the above arrangement, when the robot hand is lowered from the position above the work, after each suction pad comes into contact with the work, the robot hand is moved upward with respect to the spring against the spring when the robot hand is continuously lowered. Therefore, even if the work is stacked and the upper work is inclined, the height of each suction pad is automatically adjusted according to the inclination of the work, and all the suction pads come into contact with the work, Is reliably held by suction. Next, when the robot hand is lifted and the work is picked up, each suction pad is moved downward to the stroke end with respect to the hand main body, and the work is brought into a horizontal posture. At this time, the horizontal distance between the suction portions of the work by the suction pads changes, but this change is absorbed by the play of the suction pads in the forward, backward, left, and right directions, so that the work and the suction pads are not forced. In this state, the work can freely move forward, backward, left and right with respect to the hand body by the movement of each suction pad. When the first and second centering clampers are operated in this state, the work is pushed by the centering clampers and moves back and forth, right and left, and the work is accurately positioned with respect to the hand body. Therefore, the work can be accurately set on the jig or the like in the next process by the movement of the robot hand according to the teaching.
【0008】かくて、本発明によれば、画像処理による
ワークの位置計測が不要になり、また、各吸着パッドの
拘束手段に代えて各センタリングクランパーを設けるだ
けで、各吸着パッドを上下動するシリンダも不要にな
り、大幅なコストダウンを図れる。
Thus, according to the present invention, the position measurement of the work by image processing becomes unnecessary, and each suction pad is moved up and down only by providing each centering clamper in place of the restraining means of each suction pad. Cylinders are no longer required, which can significantly reduce costs.
【0009】[0009]
【発明の実施の形態】以下、図9に示す自動車のリヤフ
ロアパネルから成るワークWの取上げ用ロボットハンド
に本発明を適用した実施形態について説明する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment in which the present invention is applied to a robot hand for picking up a workpiece W composed of a rear floor panel of an automobile shown in FIG. 9 will be described below.
【0010】図1乃至図3を参照して、1はロボットア
ームを示しており、ロボットアーム1の先端の手首2に
ロボットハンド3を取付け、図外のワーク搬送台車上に
段積み状態で平置きされたワークWをロボットハンド3
で上側のものから1枚宛取上げて、次工程の治具等にワ
ークWをセットするようにしている。
Referring to FIGS. 1 to 3, reference numeral 1 denotes a robot arm. A robot hand 3 is attached to a wrist 2 at the tip of the robot arm 1 and is flatly stacked on a work carrier (not shown). Put the placed workpiece W on the robot hand 3
The work W is set on a jig or the like in the next process.
【0011】ロボットハンド3は、手首2に対する取付
部4aを固設したハンド本体4を備えており、ハンド本
体4に、ワークWの前部(図1、図3の右側)の2箇所
と後部の2箇所とを吸着保持する4個の吸着パッド51
〜54と、ワークWの後部の左右の穴Wa,Waに挿入
される1対の第1センタリングクランパー61,61と、
ワークWの前後方向中間部の左右の穴Wb,Wbに挿入
される1対の第2センタリングクランパー62,62と、
ワークWの左右両側部を上下から挾持する1対の落下防
止クランパー7,7とを設けている。
The robot hand 3 has a hand main body 4 having a mounting portion 4a fixed to the wrist 2, and the hand main body 4 has two parts, a front part (right side in FIGS. 1 and 3) and a rear part of the work W. Four suction pads 5 1 that hold the two locations by suction
And 5 4, hole Wa of the left and right rear of the workpiece W, first centering damper 61 a pair 61 and inserted into the Wa,
Longitudinal and lateral holes Wb direction intermediate portion, a pair second centering clamper 6 2, 6 2 of which is inserted into Wb of the workpiece W,
A pair of drop prevention clampers 7, 7 for holding the left and right sides of the work W from above and below are provided.
【0012】各吸着パッド51〜54は、図4及び図5に
示す如く、ハンド本体4に固定のブラケット50にホル
ダ51を介して支持されている。ホルダ51は、複数の
フラットベアリンダ52で前後左右に移動自在に支持さ
れる可動板53を備えており、可動板53に取付けたス
リーブ53aに吸着パッド51〜54をこれに固定のロッ
ド54において摺動自在に挿通し、ばね55で吸着パッ
ド51〜54をワークW側に付勢している。かくて、吸着
パッド51〜54は、可動板53の動きでワークWの前後
方向及び左右方向に遊動自在となり、且つ、ロッド54
の大径頭部54aがスリーブ53aの端面に当接するス
トローク端からばね55に抗してワークW側とは反対方
向に退動自在となる。また、可動板53には複数の凹面
部材53bが固設されており、ホルダ51にこれら凹面
部材53bに当接する複数のボールプランジャ56を取
付け、ボールプランジャ56に内蔵するばねの付勢力で
可動板53、即ち、吸着パッド51〜54が所定の中立位
置に弾力的に保持されるようにしている。また、ワーク
Wの前部右側部を吸着する吸着パッド51用のブラケッ
ト50と、ワークWの後部左側部を吸着する吸着パッド
4用のブラケット50とには、図6に示す如く、吸着
パッド51,54の退動をロッド54を介して検出する近
接スイッチ57が取付けられている。
[0012] Each suction pad 5 1 to 5 4, as shown in FIGS. 4 and 5, are supported through the holder 51 to the bracket 50 fixed to the hand body 4. Holder 51 has a plurality of flat bare Linda 52 includes a movable plate 53 which is movably supported on the left and right front and rear, the rod of fixed suction pads 5 1 to 5 4 to the sleeve 53a mounted on the movable plate 53 slidably inserted in 54, urges the suction pad 5 1 to 5 4 on the workpiece W side by a spring 55. Thus, the suction pad 5 1 to 5 4 becomes freely floating in the longitudinal direction and the lateral direction of the workpiece W by the motion of the movable plate 53, and the rod 54
The large-diameter head portion 54a is reversible in the direction opposite to the workpiece W side against the spring 55 from the stroke end where the large-diameter head portion 54a contacts the end surface of the sleeve 53a. Further, a plurality of concave members 53b are fixed to the movable plate 53, and a plurality of ball plungers 56 which are in contact with these concave members 53b are attached to the holder 51, and the movable plate 53 is biased by a spring built in the ball plunger 56. 53, i.e., so that the suction pad 5 1 to 5 4 are resiliently held in a predetermined neutral position. Further, a bracket 50 for the suction pad 5 1 for adsorbing front right portion of the workpiece W, the the bracket 50 for the suction pad 5 4 for adsorbing the back left side of the workpiece W, as shown in FIG. 6, adsorption proximity switch 57 to retract the pad 5 1, 5 4 detects via the rod 54 is attached.
【0013】各センタリングクランパー61,62は、図
7に示す如く、ハンド本体4に固定のブラケット60に
軸着した1対のクランプアーム61,61と、両クラン
プアーム61,61を開閉するダブルピストン型のシリ
ンダ62とで構成されている。そして、第1センタリン
グクランパー61のクランプアーム61,61の開閉方
向を前後方向とし、クランプアーム61,61を閉じた
状態でワークWの穴Waに挿入した後、クランプアーム
61,61を開くことにより、ハンド本体4に対しワー
クWが前後方向に位置決めされるようにし、また、第2
センタリングクランパー62のクランプアーム61,6
1の開閉方向を左右方向とし、クランプアーム61,6
1を閉じた状態でワークWの穴Wbに挿入した後、クラ
ンプアーム61,61を開くことにより、ハンド本体4
に対しワークWが左右方向に位置決めされるようにして
いる。
As shown in FIG. 7, each of the centering clampers 6 1 and 6 2 opens and closes a pair of clamp arms 61, 61 and a pair of clamp arms 61, 61 mounted on a bracket 60 fixed to the hand body 4. And a double piston type cylinder 62. Then, the opening and closing direction of the first centering damper 61 of the clamp arm 61 and the front-rear direction, after insertion into the hole Wa of the workpiece W in the closed state of the clamp arm 61, to open the clamp arms 61, 61 As a result, the work W is positioned relative to the hand body 4 in the front-rear direction.
Clamp arm centering damper 6 2 61,6
The opening / closing direction of the clamp arms 61, 6
1 is inserted into the hole Wb of the work W in a closed state, and then the clamp arms 61, 61 are opened, so that the hand body 4
, The workpiece W is positioned in the left-right direction.
【0014】各落下防止クランパー7は、図8に示す如
く、シリンダ70により揺動されてワークWの上面に当
接する上クランプアーム71と、シリンダ72により揺
動されてワークWの下面に当接する下クランプアーム7
3とを備え、上下のクランプアーム71,73でワーク
Wの側部を把持するように構成されている。
As shown in FIG. 8, each of the fall prevention clampers 7 is swung by a cylinder 70 and abuts on the upper surface of the work W, and is swung by a cylinder 72 and abuts on the lower surface of the work W. Lower clamp arm 7
The upper and lower clamp arms 71 and 73 hold the side of the work W.
【0015】ハンド本体4には、更に、吸着パッド52
と吸着パッド53の近傍に位置させて、ロボットハンド
3がワークWに或る程度接近したときにワークWに当接
する検出レバー8aを有する1対の第1リミットスイッ
チ8,8と、ワークWの後端縁に当接する検出レバー9
aを有する第2リミットスイッチ9と、ハンド本体4の
左側部に位置する、ワークWに対する光線の入反射でワ
ークWの存在を検出する光学式スイッチ10とが設けら
れている。
[0015] The hand body 4, further suction pad 5 2
And by positioning in the vicinity of the suction pad 3, a first limit switch 8,8 of a pair having a detection lever 8a which abuts against the workpiece W when the robot hand 3 approaches some extent in the workpiece W, the workpiece W Detection lever 9 that contacts the rear edge of the
A second limit switch 9 having an a is provided, and an optical switch 10 located on the left side of the hand body 4 and detecting the presence of the work W based on the incoming / reflected light rays to the work W.
【0016】ワークWの取上げに際しては、先ず、ロボ
ットハンド3を定位置に停止されたワーク搬送台車の上
方に臨む所定の取上げ原点位置からロボットの動作によ
り比較的高速で下降させる。そして、ロボットハンド3
がワークWに接近して1対の第1リミットスイッチ8,
8の何れかがオンしたとき、ロボットハンド3の下降速
度を減速し、第1リミットスイッチ8がオンした時点か
ら所定距離下降したところでロボットハンド3を停止す
る。この所定距離は、吸着パッド51〜54及び第1、第
2センタリングクランパー61,62はワークWより上方
に位置するが、第2リミットスイッチ9の検出レバー9
aはワークWに当接可能な位置に下降されるような値に
設定される。次に、ロボットハンド3を一旦後方に移動
してから第2リミットスイッチ9がオンするまで前方に
移動して、ワークWに対しロボットハンド3を前後方向
にラフ位置決めし、次いで、ロボットハンド3を一旦左
方に移動してから光学式スイッチ10がオンするまで右
方に移動して、ワークWに対しロボットハンド3を左右
方向にラフ位置決めする。
At the time of picking up the work W, first, the robot hand 3 is lowered at a relatively high speed by the operation of the robot from a predetermined picking-up origin position facing above the work transfer cart stopped at a fixed position. And robot hand 3
Approaches the work W, a pair of first limit switches 8,
When any one of the switches 8 is turned on, the descent speed of the robot hand 3 is reduced, and the robot hand 3 is stopped when the robot hand 3 has been lowered a predetermined distance from the time when the first limit switch 8 is turned on. This predetermined distance is suction pad 5 1 to 5 4 and the first and second centering damper 6 1, 6 2 are positioned above the workpiece W, the detection lever 9 of the second limit switch 9
a is set to a value that allows the workpiece W to be lowered to a position where it can come into contact with the workpiece W. Next, the robot hand 3 is moved backward once and then moved forward until the second limit switch 9 is turned on to roughly position the robot hand 3 in the front-rear direction with respect to the workpiece W. The robot hand 3 is once moved to the left and then moved to the right until the optical switch 10 is turned on to roughly position the robot hand 3 in the left and right direction with respect to the workpiece W.
【0017】次に、ロボットハンド3を再び低速で下降
させ、ワークWに吸着パッド51〜54を当接させると共
に、第1と第2の各センタリングクランパー61,62
クランプアーム61,61を閉じ状態でワークWの各穴
Wa,Wbに挿入させる。ここで、ワークWが段積みさ
れていて上側のワークWが後上りに傾斜していると、ロ
ボットハンド3の下降により、先ず、ロボットハンド3
の後部の吸着パッド53,54がワークWに当接し、当接
反力による後部左側の吸着パッド54の上方への退動で
この吸着パッド54用のブラケット50に取付けた近接
スイッチ57がオンする。その後もロボットハンド3は
引続き下降し、ロボットハンド3の前部の吸着パッド5
1,52がワークWに当接する。そして、当接反力による
前部右側の吸着パッド51の上方への退動でこの吸着パ
ッド51用のブラケット50に取付けた近接スイッチ5
7もオンする。このようにして両近接スイッチ57,5
7が共にオンしたとき、ロボットハンド3の下降を停止
し、吸着パッド51〜54でワークWを吸着する。
Next, the robot hand 3 is again lowered at a low speed, is brought into contact with the suction pad 5 1 to 5 4 on the workpiece W, the first and second respective centering damper 6 1, 6 2 of the clamp arm 61 , 61 in the closed state are inserted into the holes Wa, Wb of the work W. Here, when the workpieces W are stacked and the upper workpiece W is inclined backward and upward, the robot hand 3 first descends and the robot hand 3
Proximity switch suction pads 5 3, 5 4 of the rear of contact with the workpiece W, is attached to the abutment bracket 50 of the suction pad 5 for 4 retreating to suction pads 5 4 above the rear left due to the reaction force 57 turns on. After that, the robot hand 3 continues to descend, and the suction pad 5 in front of the robot hand 3
1 and 5 2 contact the work W. Then, the proximity switch 5 mounted on the abutting brackets 50 of the suction pad 5 for 1 retreating to the reaction force front right suction pad 5 1 above by
7 is also turned on. In this way, both proximity switches 57, 5
When 7 is turned together to stop the descent of the robot hand 3 to adsorb the workpiece W by the suction pad 5 1 to 5 4.
【0018】次に、ロボットハンド3を上昇させてワー
クWを取上げる。この状態では、吸着パッド51〜54
下方のストローク端に下動して、ワークWが水平姿勢に
なり、この際、各吸着パッド51〜54によるワークWの
各吸着箇所間の水平距離が変化するが、この変化は各吸
着パッド51〜54の前後左右への遊動で吸収され、ワー
クWや吸着パッド51〜54に無理はかからない。また、
この状態では、各吸着パッド51〜54の遊動でワークW
がハンド本体4に対し前後左右に遊動自在となる。次
に、第1と第2の各センタリングクランパー61,62
クランプアーム61,61を各穴Wa,Wb内で開く。
これによれば、ワークWが各センタリングクランパー6
1,62のクランプアーム61,61に押されて前後左右
に動き、ハンド本体4に対しワークWが正確に位置決め
される。次に、落下防止クランパー7,7によりワーク
Wの両側部を把持し、この状態でロボットハンド3を次
工程の治具等に正対する、予めティーチングした所定の
セット位置に移動し、治具等にワークWをセットする。
ここで、ワークWは上記の如くハンド本体4に正確に位
置決めして保持されているため、ロボットハンド3のテ
ィーチング通りの動きでワークWを治具等に正確にセッ
トできる。
Next, the work W is picked up by raising the robot hand 3. In this state, the suction pad 5 1 to 5 4 are moved down to the stroke end of the lower, workpiece W is in a horizontal position, this time, between the adsorption portion of the workpiece W by the suction pads 5 1 to 5 4 Although the horizontal distance varies, this variation is absorbed by the rattling in the front and rear left and right of each suction pad 5 1 to 5 4, not applied force to the workpiece W and the suction pad 5 1 to 5 4. Also,
In this state, the workpiece W by the floating of the suction pad 5 1 to 5 4
Can freely move back and forth with respect to the hand body 4. Next, first and second respective centering damper 6 1, 6 2 of each hole Wa clamp arm 61, opens in Wb.
According to this, the work W is placed on each centering clamper 6.
1, 6 2 of movement back and forth and left and right by being pushed by the clamp arm 61 with respect to the hand body 4 work W is correctly positioned. Next, both sides of the work W are gripped by the fall prevention clampers 7 and 7, and in this state, the robot hand 3 is moved to a predetermined set position, which has been taught in advance, directly facing a jig or the like in the next process. Is set to the work W.
Here, since the work W is accurately positioned and held on the hand body 4 as described above, the work W can be accurately set on a jig or the like by the movement of the robot hand 3 according to teaching.
【0019】尚、上記実施形態では、第1と第2の各セ
ンタリングクランパー61,62をワークWの各穴Wa,
Wbに挿入されるものに構成したが、ワークWの前後両
端縁に当接する1対のクランプアームでワークWを前後
方向に位置決めする第1センタリングクランパーを構成
し、また、ワークWの左右両側縁に当接する1対のクラ
ンプアームでワークWを左右方向に位置決めする第2セ
ンタリングクランパーを構成しても良い。
In the above embodiment, the first and second centering clampers 6 1 , 6 2 are connected to the respective holes Wa,
The first centering clamper is configured to be positioned in the front-rear direction by a pair of clamp arms abutting on the front and rear end edges of the work W. A second centering clamper for positioning the work W in the left-right direction with a pair of clamp arms abutting on the center W may be configured.
【0020】[0020]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、段積み状態で平置きされたワークを位置決め
して取上げて次工程の治具等に正確にセットでき、画像
処理によるワークの位置計測が不要になり、また、各吸
着パッドを上下動するシリンダも不要になり、大幅なコ
ストダウンを図れる。
As is apparent from the above description, according to the present invention, a work placed flat in a stacked state can be positioned and picked up, and can be accurately set on a jig or the like in the next process. Work position measurement is not required, and a cylinder for moving each suction pad up and down is not required, so that a significant cost reduction can be achieved.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図1】 本発明ロボットハンドの一例の平面図FIG. 1 is a plan view of an example of a robot hand according to the present invention.
【図2】 図1の矢印II方向から見たロボットハンドの
正面図
FIG. 2 is a front view of the robot hand viewed from the direction of arrow II in FIG. 1;
【図3】 図1の矢印III方向から見たロボットハンド
の側面図
FIG. 3 is a side view of the robot hand viewed from the direction of arrow III in FIG. 1;
【図4】 図2の矢印IV方向から見た吸着パッド配置部
の拡大平面図
FIG. 4 is an enlarged plan view of a suction pad disposition portion viewed from the direction of arrow IV in FIG. 2;
【図5】 図4のV-V線截断面図FIG. 5 is a sectional view taken along line VV of FIG. 4;
【図6】 図3の矢印VI方向から見た吸着パッド配置部
の拡大正面図
FIG. 6 is an enlarged front view of a suction pad disposition portion viewed from the direction of arrow VI in FIG. 3;
【図7】 図1の矢印VII方向から見たセンタリングク
ランパーの拡大側面図
FIG. 7 is an enlarged side view of the centering clamper viewed from the direction of arrow VII in FIG. 1;
【図8】 図1の矢印VIII方向から見た落下防止クラン
パーの拡大正面図
FIG. 8 is an enlarged front view of the fall prevention clamper viewed from the direction of arrow VIII in FIG. 1;
【図9】 ワークの平面図FIG. 9 is a plan view of a work.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
W ワーク 3 ロボッ
トハンド 4 ハンド本体 51〜54 吸着パ
ッド 61 第1センタリングクランパー 62 第2
センタリングクランパー
W Work 3 Robot hand 4 Hand body 5 1 to 5 4 Suction pad 6 1 First centering clamper 6 2 Second
Centering clamper
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 本橋 新吾 埼玉県狭山市新狭山1丁目10番地1 ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 小島 一茂 埼玉県狭山市新狭山1丁目10番地1 ホン ダエンジニアリング株式会社内 Fターム(参考) 3C007 DS01 ES03 ET10 EU16 EW00 EW03 FS01 FT11 FT15 FT17 FU00 KS03 NS09 3F061 AA01 BA03 BB10 BD02 BF00 BF04 CA01 CB05 CB11 CB13 CC00 DB04 DD01  ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (72) Inventor Shingo Motobashi 1-10-1 Shinsayama, Sayama City, Saitama Prefecture Honda Engineering Co., Ltd. (72) Inventor Kazushige Kojima 1-10-1 Shinsayama, Sayama City, Saitama Prefecture Hong F term (reference) in Da Engineering Co., Ltd. 3C007 DS01 ES03 ET10 EU16 EW00 EW03 FS01 FT11 FT15 FT17 FU00 KS03 NS09 3F061 AA01 BA03 BB10 BD02 BF00 BF04 CA01 CB05 CB11 CB13 CC00 DB04 DD01

Claims (1)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 平置きされたワークを取上げるロボット
    ハンドであって、 ハンド本体に、ワークを吸着保持する複数の吸着パッド
    を設けるものにおいて、 ハンド本体に、全ての吸着パッドを夫々ワークの前後方
    向及び左右方向に遊動自在に、且つ、ばねでワーク側に
    付勢して支持すると共に、 ハンド本体に、ハンド本体に対してワークを前後方向に
    位置決めする第1のセンタリングクランパーと、ハンド
    本体に対してワークを左右方向に位置決めする第2のセ
    ンタリングクランパーとを設ける、 ことを特徴とするワーク取上げ用ロボットハンド。
    1. A robot hand for picking up a flatly placed work, wherein a plurality of suction pads for sucking and holding the work are provided on the hand main body. A first centering clamper for positioning the work in the front-rear direction with respect to the hand body; A second centering clamper for positioning the workpiece in the left-right direction.
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