JPH03248207A - ロボットの軌道制御方式 - Google Patents
ロボットの軌道制御方式Info
- Publication number
- JPH03248207A JPH03248207A JP4648290A JP4648290A JPH03248207A JP H03248207 A JPH03248207 A JP H03248207A JP 4648290 A JP4648290 A JP 4648290A JP 4648290 A JP4648290 A JP 4648290A JP H03248207 A JPH03248207 A JP H03248207A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- deceleration
- time
- linear
- deceleration pattern
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 37
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 43
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 claims 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 abstract description 9
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 abstract description 9
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 8
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 244000201986 Cassia tora Species 0.000 description 1
- 230000008014 freezing Effects 0.000 description 1
- 238000007710 freezing Methods 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- NCAIGTHBQTXTLR-UHFFFAOYSA-N phentermine hydrochloride Chemical compound [Cl-].CC(C)([NH3+])CC1=CC=CC=C1 NCAIGTHBQTXTLR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
この発明は、ロボットの軌道制御方式に関し、特に多自
由度のロボットアームの先端の軌道制御に関する。
由度のロボットアームの先端の軌道制御に関する。
（ロ）従来の技術
ロボットの不必要な停止動作をなくして、動作のＸＬ凍
４Ｐ 本Ｔｆｆｉ不ため一曲の動作の減速開始時に次の
動作の加速を開始するようにした組立ロボットの軌道間
移行の円滑化方法が知られている（第２４回５ＩＣＥ学
術講演会（昭和６０年７月）予稿集第５２７頁。
４Ｐ 本Ｔｆｆｉ不ため一曲の動作の減速開始時に次の
動作の加速を開始するようにした組立ロボットの軌道間
移行の円滑化方法が知られている（第２４回５ＩＣＥ学
術講演会（昭和６０年７月）予稿集第５２７頁。
Ｎｏ、２９０８参照）。
（ハ）発明が解決しようとする課題
しかしながら、第１図に示すようなＡ、Ｂ、Ｃの３つの
直線動作の連続軌道においては、このような従来の方法
では滑らかな連続動作を実現することができない。つま
り、直線動作Ａ、Ｂ、Ｃに対応して第２図に示すような
加減速パターン（ａ）。
直線動作の連続軌道においては、このような従来の方法
では滑らかな連続動作を実現することができない。つま
り、直線動作Ａ、Ｂ、Ｃに対応して第２図に示すような
加減速パターン（ａ）。
（ｂ）、 （ｃ）を与えた場合、従来の方法によると、
第３図（ａ）のような合成加減速パターンが生成され、
第３図（ｂ）の破線（１）、 （２）、 （３）の合成
軌道上を動作することになる。すなわち、直線動作Ａの
減速開始時Ａｄより動作ＡとＢの合成が開始され、破線
（１）上を動き、時刻（Ａｄ＋Ｂｅ）において直線動作
Ｂが終了し、直線動作ＡとＣの合成が開始される。そし
て、直線Ｃ上を破線（２）で示した方向に直線動作Ａと
Ｃの速度が同じになる時刻（この時刻をＣとする）まで
動き、時刻Ｃからは破線（３）で示される方向に直線Ｃ
上を動くことになる。
第３図（ａ）のような合成加減速パターンが生成され、
第３図（ｂ）の破線（１）、 （２）、 （３）の合成
軌道上を動作することになる。すなわち、直線動作Ａの
減速開始時Ａｄより動作ＡとＢの合成が開始され、破線
（１）上を動き、時刻（Ａｄ＋Ｂｅ）において直線動作
Ｂが終了し、直線動作ＡとＣの合成が開始される。そし
て、直線Ｃ上を破線（２）で示した方向に直線動作Ａと
Ｃの速度が同じになる時刻（この時刻をＣとする）まで
動き、時刻Ｃからは破線（３）で示される方向に直線Ｃ
上を動くことになる。
従って、直線Ｃ上で同じ軌道上を２度通過することにな
り、円滑な連続動作が得られず、また、時刻Ｃでは速度
がゼロとなって停止するため、動作が不連続になり高速
化が実現できないという問題点があった。
り、円滑な連続動作が得られず、また、時刻Ｃでは速度
がゼロとなって停止するため、動作が不連続になり高速
化が実現できないという問題点があった。
この発明はこのような事情を考慮してなされたもので、
２つ以上の動作を連続的に円滑に移動させることが可能
なロボットの軌道制御方式を提供するものである。
２つ以上の動作を連続的に円滑に移動させることが可能
なロボットの軌道制御方式を提供するものである。
（ニ）課題を解決するための手段
この発明は、第１加減速パターンと第２加減速パターン
から連続動作を構成するロボットの軌道制御方式におい
て、第１加減速パターンの終了時点までに第２加減速パ
ターンの加速動作が開始され、かつ、第１加減速パター
ンの終了時点以後に第２加減速パターンの減速動作が開
始されるように、第１及び第２加減速パターンを合成し
て軌道制御することを特徴とするロボットの軌道制御方
式である。
から連続動作を構成するロボットの軌道制御方式におい
て、第１加減速パターンの終了時点までに第２加減速パ
ターンの加速動作が開始され、かつ、第１加減速パター
ンの終了時点以後に第２加減速パターンの減速動作が開
始されるように、第１及び第２加減速パターンを合成し
て軌道制御することを特徴とするロボットの軌道制御方
式である。
（ホ）作用
第１加減速パターンの終了時点までに第２加減速パター
ンの加速動作が開始され、かつ、第１加減速パターンの
終了時点以後に第２加減速パターンの減速動作が開始さ
れるので、動作が停止することなく、直線動作が連続し
た円滑な連続動作で合成される。
ンの加速動作が開始され、かつ、第１加減速パターンの
終了時点以後に第２加減速パターンの減速動作が開始さ
れるので、動作が停止することなく、直線動作が連続し
た円滑な連続動作で合成される。
（へ）実施例
以下、図面に示す実施例に基づいて、この発明を詳述す
る。これによってこの発明が限定されるものではない。
る。これによってこの発明が限定されるものではない。
第１図は合成の対象となる直線軌道Ａ、Ｂ、Ｃを示す。
第２図の（ａ）、 （ｂ）、 （ｃ）は、それぞれ直線
動作Ａ、Ｂ、Ｃの加減速パターン（時間を一速度Ｖ特性
）を示すものである。尚、第２図の（ａ）において、Ａ
ｄは減速動作が開始されるまでの時間、Ａｅは動作終了
に要する時間である。第２図の（ｂ）においてＢａは加
速動作に要する時間、Ｂｄは減速動作が開始されるまで
の時間、Ｂｅは動作終了までに要する時間を表すもので
ある。
動作Ａ、Ｂ、Ｃの加減速パターン（時間を一速度Ｖ特性
）を示すものである。尚、第２図の（ａ）において、Ａ
ｄは減速動作が開始されるまでの時間、Ａｅは動作終了
に要する時間である。第２図の（ｂ）においてＢａは加
速動作に要する時間、Ｂｄは減速動作が開始されるまで
の時間、Ｂｅは動作終了までに要する時間を表すもので
ある。
ユニで２つの動作（直線ＡとＢ）の合成を考える。まず
ＡとＢの合成時を決定するために直線動作Ａの減速動作
に要する時間（Ａｅ−Ａｄ）と直線動作Ｂの減速動作開
始までの時間（Ｂｄ）の比較を行い、その結果にて合成
開始時刻を決定する。
ＡとＢの合成時を決定するために直線動作Ａの減速動作
に要する時間（Ａｅ−Ａｄ）と直線動作Ｂの減速動作開
始までの時間（Ｂｄ）の比較を行い、その結果にて合成
開始時刻を決定する。
（１） （Ａ ｅ −Ａ ｄ ）≦Ｂｄの時この時には
、直線動作Ａの減速に要する時間よりも直線動作Ｂの減
速に達するまでの時間が長いので、従来方式、つまり、
直線動作Ａの減速開始時を直線動作Ａ、Ｈの合成開始時
とし、直線動作Ｂの加速を開始する。
、直線動作Ａの減速に要する時間よりも直線動作Ｂの減
速に達するまでの時間が長いので、従来方式、つまり、
直線動作Ａの減速開始時を直線動作Ａ、Ｈの合成開始時
とし、直線動作Ｂの加速を開始する。
（２）（Ａｅ−Ａｄ）＞Ｂｄの時
この時には、直線動作Ａの減速に要する時間の方が直線
動作Ｂの減速に達するまでの時間よりも長いので、直線
動作Ａの減速開始時刻Ａｄに少なくとら（Ａ ｅ −Ａ
ｄ Ｂ ｄ ）をプラスした時刻を直線動作Ａ、Ｂ
の合成開始時刻とする。つまり合成開始時刻をｔｍとす
ると、 ｔｍ＝Ａｄ＋α（Ａｓ−Ａｄ−Ｂｄ） ／ Ｉｎ ｌ ＋ ＜ ／ｙ／ ／ Ａ Ｑ −Ａ Ａ
）／ （Ａ ｅ−Ａ ｄＢｄ） 第４図の（ａ）および（ｂ）はα−１の時の合成加減速
パターンと連続動作軌道をそれぞれ示す。第４図の（ｂ
）の破線部が合成によって生成された軌道である。この
図では合成開始時刻ｔｍ＝（Ａｅ〜Ｂｄ）となり、Ｂの
動作の減速開始時にＡの動作が終了するような場合を示
したものである。
動作Ｂの減速に達するまでの時間よりも長いので、直線
動作Ａの減速開始時刻Ａｄに少なくとら（Ａ ｅ −Ａ
ｄ Ｂ ｄ ）をプラスした時刻を直線動作Ａ、Ｂ
の合成開始時刻とする。つまり合成開始時刻をｔｍとす
ると、 ｔｍ＝Ａｄ＋α（Ａｓ−Ａｄ−Ｂｄ） ／ Ｉｎ ｌ ＋ ＜ ／ｙ／ ／ Ａ Ｑ −Ａ Ａ
）／ （Ａ ｅ−Ａ ｄＢｄ） 第４図の（ａ）および（ｂ）はα−１の時の合成加減速
パターンと連続動作軌道をそれぞれ示す。第４図の（ｂ
）の破線部が合成によって生成された軌道である。この
図では合成開始時刻ｔｍ＝（Ａｅ〜Ｂｄ）となり、Ｂの
動作の減速開始時にＡの動作が終了するような場合を示
したものである。
第５図の（ａ）および（ｂ）はａ＝（Ａａ−ＡｄＢａ）
／ （’Ａｅ−Ａｄ−Ｂｄ）の時の合成減速パターンと
連続動作軌道をそれぞれ示す。第５図の（ｂ）の破線部
が合成によって生成された軌道である。
／ （’Ａｅ−Ａｄ−Ｂｄ）の時の合成減速パターンと
連続動作軌道をそれぞれ示す。第５図の（ｂ）の破線部
が合成によって生成された軌道である。
尚、第４図の（ｂ）および第５図の（ｂ）の破線矢印は
直線動作Ｃ上の軌道を動く時のものである。第５図にお
いては、ｔｍ＝（Ａｅ−Ｂａ）となり、Ｂの動作の加速
終了時にＡの動作が終了するような場合を示したもので
ある。なお、α≧（Ａｅ−Ａｄ）／（Ａｅ−Ａｄ−Ｂｄ
）の時、直線動作ＡとＢの合成はなされない。
直線動作Ｃ上の軌道を動く時のものである。第５図にお
いては、ｔｍ＝（Ａｅ−Ｂａ）となり、Ｂの動作の加速
終了時にＡの動作が終了するような場合を示したもので
ある。なお、α≧（Ａｅ−Ａｄ）／（Ａｅ−Ａｄ−Ｂｄ
）の時、直線動作ＡとＢの合成はなされない。
（ト）発明の効果
一小墾Ｈ日！−上ハＬイ ９１Ｃ１μ小百埠−り作ｈ
＼ニ碧らかな連続軌道の生成を簡単に行うことができる
。
＼ニ碧らかな連続軌道の生成を簡単に行うことができる
。
従って、複数の直線動作を停止することなく連続的、か
つ、円滑につないで連続動作を実現することができるた
め、ロボットの高速化が可能となる。
つ、円滑につないで連続動作を実現することができるた
め、ロボットの高速化が可能となる。
第１図は合成対象となる直線動作を示す説明図、第２図
（ａ）〜第２図（ｃ）は第１図に示す直線動作の各加減
速パターンを示す説明図、第３図（ａ）は従来方式によ
る合成加減速パターンを示す説明図、第３図（ｂ）は従
来方式による合成軌道を示す説明図、第４図（ａ）及び
第５図（ａ）はこの発明の一実施例の合成加減速パター
ンを示す説明図、第４図（ｂ）及び第５図（ｂ）はそれ
ぞれ第４図（ａ）及び第５図（ａ）の加減速パターンに
対応する合成軌道を示す説明図である。 第 画 →Ａ Ｃ （３）
（ａ）〜第２図（ｃ）は第１図に示す直線動作の各加減
速パターンを示す説明図、第３図（ａ）は従来方式によ
る合成加減速パターンを示す説明図、第３図（ｂ）は従
来方式による合成軌道を示す説明図、第４図（ａ）及び
第５図（ａ）はこの発明の一実施例の合成加減速パター
ンを示す説明図、第４図（ｂ）及び第５図（ｂ）はそれ
ぞれ第４図（ａ）及び第５図（ａ）の加減速パターンに
対応する合成軌道を示す説明図である。 第 画 →Ａ Ｃ （３）
Claims (1)
- １、第１加減速パターンと第２加減速パターンから連続
動作を構成するロボットの軌道制御方式において、第１
加減速パターンの終了時点までに第２加減速パターンの
加速動作が開始され、かつ、第１加減速パターンの終了
時点以後に第２加減速パターンの減速動作が開始される
ように、第１及び第２加減速パターンを合成して軌道制
御することを特徴とするロボットの軌道制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4648290A JPH03248207A (ja) | 1990-02-26 | 1990-02-26 | ロボットの軌道制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4648290A JPH03248207A (ja) | 1990-02-26 | 1990-02-26 | ロボットの軌道制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03248207A true JPH03248207A (ja) | 1991-11-06 |
Family
ID=12748424
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4648290A Pending JPH03248207A (ja) | 1990-02-26 | 1990-02-26 | ロボットの軌道制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03248207A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5594644A (en) * | 1992-05-22 | 1997-01-14 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method and system for generating trajectory of robot and the like |
| CN105511407A (zh) * | 2014-10-14 | 2016-04-20 | 发那科株式会社 | 数值控制装置 |
-
1990
- 1990-02-26 JP JP4648290A patent/JPH03248207A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5594644A (en) * | 1992-05-22 | 1997-01-14 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method and system for generating trajectory of robot and the like |
| CN105511407A (zh) * | 2014-10-14 | 2016-04-20 | 发那科株式会社 | 数值控制装置 |
| JP2016081172A (ja) * | 2014-10-14 | 2016-05-16 | ファナック株式会社 | 共通加減速制御部による任意ブロック間のオーバラップ機能を備えた数値制御装置 |
| CN105511407B (zh) * | 2014-10-14 | 2018-01-12 | 发那科株式会社 | 数值控制装置 |
| US10514681B2 (en) | 2014-10-14 | 2019-12-24 | Fanuc Corporation | Numerical controller including overlap function between arbitrary blocks by common acceleration/deceleration control unit |
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